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[发明专利]一种泊车路径规划方法、装置-CN202210823970.6在审
发明人：黄晋;孟天闯;李惠乾;李星宇;杨殿阁 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本申请涉及一种泊车路径规划方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：首先获取目标泊车位姿点所属的预设区域内的无碰撞位姿点；其中，无碰撞位姿点是与目标泊车位姿点存在无碰撞路径的位姿点。然后确定中间位姿点至无碰撞位姿点是否存在无碰撞路径。若存在，则根据当前位姿点至中间位姿点的无碰撞路径、中间位姿点至无碰撞位姿点的无碰撞路径以及无碰撞位姿点至目标泊车位姿点的无碰撞路径，生成最终的泊车路径。通过本申请的方法，针对目标泊车位姿点附近的障碍物复杂的场景下，提升了泊车路径规划的效率。
一种泊车路径规划方法装置

[发明专利]适用于无人机的无碰撞路径规划方法、系统及介质-CN202011363543.1有效
发明人：丁烨;陈永学;董伟 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人机无碰撞路径规划方法，通过对输入路径点使用B样条曲线进行插值得到初步飞行路径；使用球体和平面得到无人机和障碍物近似模型，在路径曲线离散点位检测碰撞情况，并获取碰撞区域的曲线参数区间；根据参数区间建立新的路径点，重新进行B样条曲线插值并重新进行碰撞检测，反复迭代直到得到最终的无人机无碰撞路径。本发明可解决给定任务空间飞行路径点时，连续的无碰撞路径规划问题，并具有极高的计算效率，具有重要的理论和现实意义，适用于无人机在复杂环境中执行任务时进行无碰撞的路径规划，提高安全性和飞行效率。
适用于无人机碰撞路径规划方法系统介质

[发明专利]一种基于改进A*算法的机械臂无碰撞路径规划方法-CN202010390382.9有效
发明人：陈钢;费军廷;王一帆;王睿泉;黄泽远 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2020-05-09 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种基于改进A*算法的机械臂无碰撞路径规划方法，实现了机械臂无碰撞路径搜索，包括：以关节坐标方式表征机械臂构型，通过碰撞检测剔除发生碰撞的机械臂构型，获得机械臂的无碰撞构型集合，进而依据路径规划算法时间复杂度、机械臂构型间差异程度，获得机械臂的无碰撞构型集合的划分数量，然后依据同一区域的属性、不同区域的属性、邻接区域的属性，获得机械臂的无碰撞构型集合划分后的多个单元区域，接着构建机械臂的枢纽构型集合，通过连通得到构型变换网，将构型变换网引入A*算法，完成基于改进A*算法的机械臂无碰撞路径规划。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现更高效的机械臂无碰撞路径规划。
一种基于改进算法机械碰撞路径规划方法

[发明专利]一种对机械臂路径冗余节点的反向拆分计算的方法及系统-CN202110733121.7在审
发明人：潘爱强;刘哲;魏本刚;江安烽;杜习周;李文鹤;许唐云;白成超;张家维 -专利权人：国网上海市电力公司;国网上海能源互联网研究院有限公司;哈尔滨工业大学
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种对机械臂路径冗余节点的反向拆分计算的方法及系统，属于机器人运动规划技术领域。本发明方法包括：对机械臂R进行运动规划，确定运动路径，作为动态障碍物，并确定无碰撞运动路径；对机械臂R去除冗余节点，记录运动轨迹中对应的时间，对机无碰撞运动路径去除冗余节点，记录对应的时间；对运动路径做反向拆分操作，确定无碰撞路径；做碰撞检测，确定首次碰撞时间，并确定发生碰撞时刻的关节构型；根据关节构型，确定最优节点轨迹；重复机械臂R及机械臂L运动路径的反向拆分操作，获取机械臂R及机械臂L最优节点轨迹的路径，直到机械臂R及机械臂L优化后的路径不再发生碰撞，确定反向拆分路径。
一种机械路径冗余节点反向拆分计算方法系统

[发明专利]路径规划方法、装置及电子设备-CN202010359824.3有效
发明人：黄耀;裴先勇;李嘉悦;廖新祎 -专利权人：北京阿丘机器人科技有限公司
申请日： 2020-04-29 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种路径规划方法、装置及电子设备，包括：确定待规划路径的机器人的起始位姿和终止位姿；根据预先建立的工作空间模型、起始位姿和终止位姿确定机器人的初始无碰撞路径；其中，初始无碰撞路径包括至少一个中间路点，工作空间模型为用于表征机器人工作环境的3D模型；对每个中间路点进行曲线拟合和碰撞检测，并对发生碰撞的中间路点进行修正，得到修正后的无碰撞路径。本发明可以提高路径的部署效率，增加生成路径的流畅性，减少机器人与障碍物的碰撞。
路径规划方法装置电子设备

[发明专利]路径预测装置-CN201480077864.1有效
发明人：高林佑树;龟田洋志 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2014-04-10 - 公布日： 2019-03-15 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：路径预测部(4)基于碰撞回避模型，预测对象物体相对目标物体的路径。碰撞危险度评估部(5)与碰撞回避模型对应地计算对象物体与目标物体的碰撞危险度。碰撞判定部(6)根据碰撞危险度判定有无碰撞，在判定为碰撞的情况下向路径预测部(4)反馈碰撞回避模型修正值。碰撞回避路径选择部(7)从碰撞判定部(6)判定为无碰撞的多个碰撞回避模型中选择任意的碰撞回避模型，选择该碰撞回避模型的路径作为避免物体之间的碰撞的路径。此外，路径预测部(4)使用碰撞回避模型修正值进行新的路径预测。
路径预测装置

[发明专利]一种无人机航迹规划方法-CN202310607329.3在审
发明人：梁彦霞;赵小凡;刘欣;姜静;卢光跃;郑娟毅;何华 -专利权人：西安邮电大学
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机航迹规划方法，属于无人机研究领域，获取地图中不含障碍物的点集，并确定起点和终点，将确定的起点和终点加入点集；基于kd‑tree算法，获得多条路径；判断距离最短的路径是否与障碍物直线相交，如果不相交，根据该路径的第k重点为新的起点，保留该路径，判断新的起点是否为终点，如果是终点，形成一条无碰撞的待优化路径；如果不是终点，采用极度贪心思想，判断起点与终点的连线是否与障碍物直线相交，如果相交，从点集中删除路径上的端点，返回kd‑tree算法；如果不相交，形成一条无碰撞的待优化路径；对形成的无碰撞的待优化路径进行优化，获得最短路径，即形成无碰撞的最优路径，并验证模型的有效性。
一种无人机航迹规划方法

[发明专利]一种无人机集群的轨迹规划方法、装置和系统-CN202211449250.4在审
发明人：唐漾;杜文莉;钱锋 -专利权人：华东理工大学
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：方法包括：接收无人机集群的编队队形，通过拉普拉斯矩阵表示编队队形；从拉普拉斯矩阵中获取每个无人机的起点和目标点，基于轨迹规划算法为每个无人机规划一条初始无碰撞路径，对初始无碰撞路径进行轨迹优化，获得优化无碰撞路径，轨迹优化包括平滑度优化、优化前后差异性优化和连续性优化；对每个无人机构建与其他无人机之间的避障目标函数，基于避障目标函数对优化无碰撞路径进行轨迹优化，得到每个无人机的最终无碰撞路径。本发明在考虑外部障碍、无人机之间障碍的情况下，提出基于轨迹优化的无人机集群的轨迹规划方法，根据该方法规划的轨迹与障碍物无碰撞且光滑可用。
一种无人机集群轨迹规划方法装置系统

[发明专利]泊车路径的双向规划方法、装置、计算机设备-CN202210823969.3在审
发明人：黄晋;孟天闯;李惠乾;李星宇;杨殿阁 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本申请涉及一种泊车路径双向规划方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取目标正向位姿点以及目标逆向位姿点，根据预设的第一路径搜索策略确定当前位姿点与目标逆向位姿点之间的正向中间位姿点，并根据预设的第二路径搜索策略确定目标位姿点与目标正向位姿点之间的逆向中间位姿点确定正向中间位姿点至逆向中间位姿点是否存在无碰撞路径，若存在，则根据当前位姿点至正向中间位姿点的无碰撞路径、正向中间位姿点至逆向中间位姿点的无碰撞路径以及逆向中间位姿点至目标位姿点的无碰撞路径，生成泊车路径采用本方法能够提升泊车场景下的泊车路径规划效率。
泊车路径双向规划方法装置计算机设备

[发明专利]一种基于PVD和MPC的自动泊车分层轨迹生成方法-CN202310320461.6在审
发明人：谢磊;李周衡;胡铖;多然;周肖铃;翁汪佳;苏宏业 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于PVD和MPC的自动泊车分层轨迹生成方法，包括：(1)通过hybrid A*路径规划算法生成符合车辆运动学且与障碍物不发生碰撞的参考路径，然后将参考路径进行分段得到分段参考路径；(2)通过对不同分段参考路径进行并行路径规划与速度规划得到无碰撞且曲率受限的平滑路径和受到最大速度和加速度约束的速度信息，然后将两者进行拼接从而得到分段轨迹；(3)将分段规划轨迹进行连接得到上层全局规划轨迹；(4)根据上层轨迹规划的结果基于使用线性车辆运动学模型的MPC方法进行轨迹修正的同时保证修正轨迹的无碰撞特性，得到最终输出的无碰撞泊车轨迹。利用本发明，可以提高自动泊车规划轨迹的实时性、强可控性和无碰撞特性，从而实现自动泊车的安全性和舒适性。
一种基于 pvd mpc 自动泊车分层轨迹生成方法

[发明专利]复杂环境下焊接机器人无碰撞路径规划方法及装置-CN202110374922.9有效
发明人：王学武;魏建斌;周昕;顾幸生 -专利权人：华东理工大学
申请日： 2021-04-08 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种复杂环境下焊接机器人无碰撞路径规划方法及装置、计算机设备、计算机可读存储介质，该方法包括：初始化并进行建模；在第一节点树和第二节点树上分别扩展节点；其中第一节点树以焊接路径的起始点为根节点，第二节点树以焊接路径的终止点为根节点，扩展节点时根据路径搜索环境的复杂程度选择扩展方式；判断根据第一节点树和第二节点树上的节点是否能够获得一条从起始点到终止点的无碰撞路径；将无碰撞路径作为初始路径，对初始路径进行插值处理；对完成插值后的路径进行后处理优化，获得无碰撞的最短路径；返回最短路径。本发明提供的路径规划方法通用性强，具有较高的效率和鲁棒性，能够适应不同的复杂路径规划环境。
复杂环境焊接机器人碰撞路径规划方法装置

[发明专利]适用于大型仓储系统的AGV在线无碰撞路径规划方法-CN202011085932.2有效
发明人：张政;陈娟;郭青 -专利权人：北京化工大学
申请日： 2020-10-12 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种适用于大型仓储系统的AGV在线无碰撞路径规划方法，所述AGV无碰撞路径规划方法通过将Dijkstra算法的邻接矩阵和强化学习的奖励矩阵相结合建立邻接‑奖励矩阵，提高了AGV路径规划效率；然后根据AGV的起点和目标点坐标以及AGV的行驶状态，建立低维邻接‑奖励矩阵或低维无障碍邻接‑奖励矩阵，进一步提高了路径规划效率；此外，本发明还针对多AGV同时行驶可能产生碰撞的问题提出了多AGV无碰撞路径规划方法本发明通过采用以上方法能够为AGV规划时间最短路径，且对于多AGV情形能够避免碰撞，该方法可用于大型仓储环境的多AGV路径规划，能源消耗低，且有利于提高整个仓储系统的实时性。
适用于大型仓储系统 agv 在线碰撞路径规划方法

[发明专利]一种基于二次规划与并行迭代的自动泊车路径规划方法-CN202211533697.X在审
发明人：谢磊;李周衡;胡铖;多然;周肖铃;翁汪佳;苏宏业 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-12-01 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于二次规划与并行迭代的自动泊车路径规划方法，包括：(1)通过hybrid A*算法生成符合车辆运动学模型且与障碍物不发生碰撞的初始路径；(2)按照初始路径中的速度方向切换点将初始路径进行分解，得到分段初始路径集合；(3)根据分段初始路径集合中的分段路径元素构造碰撞避免的二次规划问题，通过在并行迭代中动态调整路径点权重的方法得到分段初始路径集合对应的分段无碰撞连续路径集合；(4)构造碰撞避免且曲率优化的二次规划问题，然后通过在并行迭代中动态调整优化目标中部分目标函数权重的方法得到无碰撞且满足曲率要求的泊车路径。
一种基于二次规划并行自动泊车路径方法

[发明专利]面向变速曲率受限机器人的无碰撞覆盖路径规划方法-CN202310286039.3在审
发明人：李林;史殿习;刘衡竹;杨文婧;杨绍武;杨思宁;刘哲;史燕燕;杨焕焕;安浩嘉;连尧宁 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向变速曲率受限机器人的无碰撞覆盖路径规划方法，目的是解决现有覆盖路径规划方法因为固定转弯半径和速度引入的安全和效率问题，技术方案是先构建由客户端、服务端和机器人终端构成的面向变速曲率约束机器人的覆盖路径规划系统然后服务端构建出一个表征碰撞风险的势能场，计算出P中端点到端点的耗时最小的变速无碰撞路径。最后，构建数学模型，得到访问集合P所有端点的代价序列最小Tour，进而得到最终的无碰撞路径。本发明通过构建风险势能场和构建变速路径的方式对覆盖路径进行优化，在保证路径安全性的同时，有效提高覆盖效率。
面向变速曲率受限机器人碰撞覆盖路径规划方法

[发明专利]自动产生用于将机器人从停止位置返回预设重启位置的无碰撞返回程序的方法和设备-CN201280075935.5无效
发明人： M·斯特兰德伯格 -专利权人： ABB技术有限公司
申请日： 2012-10-11 - 公布日： 2015-07-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及用于当机器人在运行过程中由于错误停止时自动生成用于将所述机器人从停止位置返回至预设重启位置的无碰撞返回程序的方法及设备。所述设备包括接收部分(12)，其适于接收针对恢复路径的请求和机器人停止位置的信息；路径生成部分(14)，其适于在收到所述请求时，基于机器人的预设的重启位置和停止位置，使用路径规划算法为机器人生成无碰撞恢复路径，该路径规划算法生成由无碰撞路径段连接的机器人位置；以及编程部分(16)，其适于基于生成的返回路径生成返回程序。
自动产生用于机器人停止位置返回预设碰撞程序方法设备

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