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[发明专利]一种扑翼飞行器用滚转驱动装置-CN202211344781.7在审
发明人：孟瑞;宣建林;翟晨光;张旺旺;朱志超 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：包括机身、飞行控制系统和尾舵，它还包括一对攻角可变扑动翼和滚转驱动装置；一对攻角可变扑动翼包括翼身，扑动机构连接梁和攻角调节机构连接梁；滚转驱动装置包括双翼扑动机构和双翼攻角调节机构；双翼扑动机构用于驱动左侧攻角可变扑动翼的扑动机构连接梁和右侧攻角可变扑动翼的扑动机构连接梁做对称同步扑动运动，使一对攻角可变扑动翼做同频同幅扑动运动；双翼攻角调节机构包括扑翼攻角调节结构，扑翼攻角控制舵机，舵机摇臂和攻角控制舵杆，左侧攻角可变扑动翼和右侧攻角可变扑动翼通过滚转驱动装置对称设置在机身的左侧和右侧
一种飞行器用驱动装置

[发明专利]一种用于高速风洞超大攻角多频复合运动的试验装置-CN202011286931.4有效
发明人：刘金;陈兰;宋玉辉;胡静;秦汉;王方剑 -专利权人：中国航天空气动力技术研究院
申请日： 2020-11-17 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G01M9/02 文献下载
摘要：本发明提出了一种用于高速风洞超大攻角多频复合运动的试验装置，包括：支撑装置；外侧驱动装置和内侧驱动装置，由所述支撑装置支撑；试验模型支撑装置，用于支撑试验模型，所述外侧驱动装置和内侧驱动装置与所述试验模型支撑装置的驱动端连接本发明的试验装置采用双侧支撑的形式，能够实现攻角0～360°连续运动时支撑干扰最小化和均匀化。将外侧驱动和内侧驱动同时放置于一个支持轴承座内，实现二者输出之间叠加，同时驱动试验机构运动，可以实现超大攻角俯仰运动时运动速度最大化和驱动扭矩最大化。
一种用于高速风洞超大攻角多频复合运动试验装置

[发明专利]一种多模式入水实验发射装置-CN202110886044.9有效
发明人：刘涛涛;田北晨;陈杰;刘欣然;王凯;吴钦;黄彪 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-08-03 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G01M10/00 文献下载
摘要：本发明公开的一种多模式入水实验发射装置，属于流体机械工程技术领域。本发明包括动力装置系统、滑动系统、攻角调节测量系统、入水速度测量系统、俯仰角调节系统和俯仰角测量系统。实验对象为结构体。动力装置系统为攻角调节测量系统提供在滑轨上向前滑动的动能。攻角调节测量系统用于调节结构体入水旋转速度，可视化调节入水攻角。俯仰角测量系统通过刻度盘实时读取入水俯仰角。本发明能够模拟多模式入水实验，具有如下功能：(1)实现结构体转速可调的旋转入水；(2)方便快捷调整入水俯仰角与入水攻角，能够实时读取入水俯仰角与入水攻角的角度变化；(3)能够调节并准确测量结构体发射时刻速度
一种模式实验发射装置

[发明专利]基于参数化控制剖面的多约束轨迹快速规划方法-CN202111001304.6在审
发明人：梁子璇;黄美伊;崔平远;朱圣英;徐瑞 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-08-30 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开的基于参数化控制剖面的多约束轨迹快速规划方法，属于飞行器制导与控制技术领域。本发明实现方法为：通过设计参数化攻角控制剖面，将攻角与时间作为待调参数，用于调节飞行器终端速度；对控制剖面进行光滑处理，得到满足控制量约束的攻角曲线；优化设计攻角参数，将轨迹规划问题转化为时间参数规划问题，并通过在线规划时间参数得到多约束飞行轨迹。本发明主要用于解决控制量约束及终端位置、角度、速度约束条件下的飞行轨迹快速规划问题，对初始状态扰动具有鲁棒性，能够在满足控制量约束及终端状态约束的前提下，通过求解攻角参数优化问题降低轨迹规划维度，缩短规划时间
基于参数控制剖面约束轨迹快速规划方法

[发明专利]一种自适应变攻角的螺旋式管道内移动装置-CN201510241429.4有效
发明人：谢哲;邵济明;李毅 -专利权人：上海宇航系统工程研究所
申请日： 2015-05-13 - 公布日： 2017-03-01 - 主分类号： F16L55/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种自适应变攻角的螺旋式管道内移动装置，其包括驱动电机、驱动轮系、导向轮系以及从动轮系；其中驱动电机与驱动轮系相连；驱动轮系存在安装攻角，使其在直线型管道内沿等螺距螺旋线前进；驱动轮系的前端连接导向轮系，后端连接从动轮系；驱动轮系的与导向轮系连接的部分构成空间球面多杆机构，实时改变驱动轮系的攻角，使其在一定曲率的管道中沿变螺距螺旋线前进。本发明的自适应变攻角的螺旋式管道内移动装置采用空间球面多杆机构，实时改变驱动轮的攻角，避免了过弯时的轮胎磨损、减轻了自身重量和体积、驱动效率高。
一种自适应变攻角螺旋式管道移动装置

[实用新型]一种多自由度仿蜂鸟扑翼飞行器扑翼机构-CN201921012972.7有效
发明人：孙莉莉;路腾;汪忠来 -专利权人：成都翼若云天科技有限公司
申请日： 2019-07-02 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： B64C33/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多自由度仿蜂鸟扑翼飞行器扑翼机构，该扑翼机构包括单自由度扑翼机构和攻角控制机构；所述单自由度扑翼机构包括机架、无刷电机、齿轮一、齿轮二、传动杆、左传动臂一、右传动臂一、左传动臂二、右传动臂二、左传动臂三、右传动臂三，所述攻角控制机构包括锥齿轮一、锥齿轮二、舵机。本实用新型利用单自由度扑翼机构和攻角控制机构构成多自由度仿蜂鸟扑翼飞行器扑翼机构，具有结构新颖、可靠、原理简单、控制可行的特点，通过对舵机控制可以灵活实现各种扑翼攻角变化，既可以作为扑翼飞行器实现蜂鸟的仿生设计，也可以作为验证机构验证不同的攻角变化对扑翼机飞行性能的影响。
一种自由度蜂鸟飞行器机构

[发明专利]考虑运行多工况的变速风机叶片设计攻角优化方法-CN201911419058.9在审
发明人：殷明慧;汤仕杰;陈载宇;沈力;邹云;卜京;高一帆;王静波 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑运行多工况的变速风机叶片设计攻角优化方法，该方法基于PROPID软件的逆设计方法，考虑风轮设计过程中的设计攻角对风力机运行过程中攻角的分散分布特性的影响，将风力机动态性能指标P
考虑运行工况变速风机叶片设计优化方法

[发明专利]具有多轮底架的滑板-CN202180046750.0在审
发明人：迪伦·R·凯佩罗;约翰·A·索尔海姆;乔丹·D·肖恩海尔;贾斯汀·A·帕塞克 -专利权人：卡斯顿制造有限公司
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： A63C17/01 文献下载
摘要：一种多轮底架，其最小化轮与不连续和不平坦路面的相互作用。该底架提供悬架系统以及独特的攻角，悬架系统吸收由不平坦表面引起的撞击力，独特的攻角允许从各种角度接近障碍物时穿越障碍物。
具有底架滑板

[实用新型]异形工件多轴攻牙模板-CN200720196225.4无效
发明人：石海鸥 -专利权人：深圳市鸿益进五金有限公司
申请日： 2007-12-21 - 公布日： 2008-10-01 - 主分类号： B23Q3/18 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种异形工件多轴攻牙模板，该异形工件多轴攻牙模板，包括下模板，所述下模板上活动定位有上模板，所述上模板上均匀设置有定位孔。本实用新型下模板使用通用模板，不需常拆换，上模板是专用模板，更换容易，制作费用不高，只需几百元即可，可广泛应用在紧固行业的加工中，拓展了多轴攻牙的应用范围，适用于异形工件，即外形非整体圆柱的紧固件，例如具有卡口、方形、六角等具有对称外形紧固件的攻牙。
异形工件多轴攻牙模板

[发明专利]一种全局搜索快速收敛多约束弹道优化方法-CN202310527336.2在审
发明人：刘钧圣;牛智奇;杨云刚;杨树兴;苗劲松;李琪;李昊;魏其;裴培;庞川博;邓海鹏;高登巍;张永励;郭国强;司忍辉;李瑶;杜运理 -专利权人：西安现代控制技术研究所
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明提供了一种全局搜索快速收敛多约束弹道优化方法，以多个离散时刻攻角组成优化变量，建立改进的粒子群优化算法，获得满足制导火箭落角、落速、弹道高度、最大过载或法向力、热流密度等多约束条件的全局最优解，当优化目标函数的适应度值收敛时，获得最优攻角序列和最优弹道。本发明可在制导火箭落角、落速、弹道高度、最大过载或法向力、热流密度等多约束条件下，快速迭代收敛，获得最优弹道，避免了算法早熟和陷入局部最优解，计算量小，简单有效，易于工程实现。
一种全局搜索快速收敛约束弹道优化方法

[发明专利]多自由度风洞大攻角装置-CN201710422233.4有效
发明人：孙侃;赵金海;刘丹;苏浩 -专利权人：中国航天空气动力技术研究院
申请日： 2017-06-07 - 公布日： 2019-05-24 - 主分类号： G01M9/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种多自由度风洞大攻角装置，包括：横移机构、偏航机构、攻角机构、主框架、上框架、主支杆、尾支杆、支杆连接杆和第一升降机；其中，所述横移机构位于底部；所述偏航机构与所述横移机构相连接；所述攻角机构与所述偏航机构相连接；所述主框架与所述攻角机构相连接；所述上框架与所述主框架相连接；所述主支杆和所述尾支杆安装在所述攻角机构上；所述支杆连接杆将所述主支杆和所述尾支杆相连接；所述第一升降机与所述主框架相连接。
自由度风洞大攻角装置

[发明专利]一种实现拖体纵倾角调节的自动舵装置-CN202011602035.4有效
发明人：王盟;刘金勇;贺平;王久法;路伟;詹金晶 -专利权人：中国船舶重工集团有限公司第七一0研究所
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B63B21/66 文献下载
摘要：本发明公开了一种实现拖体纵倾角调节的自动舵装置，舵板攻角限位机构安装于拖体上，舵板轴连接拖体与舵板，舵板攻角限位机构与舵板轴能够将拖体纵倾角的变化传递至舵板，舵板内部安装有多套舵板重心调节机构，在水平状态下，安装于舵板内部的舵板重心调节机构的重心在舵板轴轴线位置，随着拖体纵倾角变化，舵板攻角发生相应变化，从而引起舵板重心调节机构的重心发生变化，舵板重心调节机构重心的变化会使得舵板攻角朝着改善拖体纵倾角的方向变化，进而实现了拖体纵倾角的自动调节，因此本发明不需要人员参与舵板攻角调节的过程，可根据拖体纵倾角自动调整舵板攻角，实现拖体纵倾角的自动调节，减少拖体的纵倾角波动范围。
一种实现纵倾调节自动装置

[发明专利]一种用于风洞动导数强迫振动试验的装置-CN201611192367.3有效
发明人：孙竣利;陈农 -专利权人：中国航天空气动力技术研究院
申请日： 2016-12-21 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： G01M9/00 文献下载
摘要：一种用于风洞动导数强迫振动试验的装置，包括动态天平、支撑机构、侧滑角机构和滚转角机构。动态天平通过支撑机构连接到侧滑角机构上，滚转角机构也连接到侧滑角机构上，且通过侧滑角机构和滚转角机构之间的配合调整侧滑角机构和滚转角机构之间的相对位置和角度，满足不同攻角、侧滑角和滚转角工况下的试验测试需求本发明可以在定频或扫频模式下，由伺服电机输出扭矩带动传动轴进行连续旋转运动，通过偏心凸轮与动态天平的凹槽配合，完成运动形式转换，实现简谐强迫振动。
一种用于风洞导数强迫振动试验装置

[发明专利]一种多频点雷达导引头自动标定测试方法-CN201911291995.0在审
发明人：尚煜;张江华;聂强;李甲林;吴一龙;职晓;李时光;桑多鹏 -专利权人：西安电子工程研究所
申请日： 2019-12-16 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本发明涉及一种多频点雷达导引头自动标定测试方法，用于解决多频点雷达导引头进行测角斜率参数标定时，存在耗时久、工作量大、操作频繁易出错、不能覆盖全温带的问题。该方法通过导引头自动遍历频点提高效率，通过导引头小信号回灌进行上电自动增益校正来保证不同温度下测角精度。实验结果表明，采用该方法可以有效解决温度变化引起的测角扭曲问题，极大地提高多频点雷达导引头测角曲线标定效率，降低对操作人员的要求，利于大批量产品标定。
一种多频点雷达导引自动标定测试方法

[发明专利]测量风洞实验中飞行器实际攻角值的方法-CN201510975741.6在审
发明人：王复春;侯逸青;刘书伟;宋法振;赵睿;杨辉 -专利权人：中国航天空气动力技术研究院
申请日： 2015-12-22 - 公布日： 2016-05-11 - 主分类号： G01M9/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种测量风洞实验中飞行器实际攻角值的方法，包括：采集安装在攻角机构上平台的攻角值为0°时和不为0°时所对应的零点电压值和其他攻角电压值；每个非0°攻角值所对应的攻角电压值减去零点电压值，得到多个校正攻角电压值；以校正攻角电压值和攻角值，建立基准曲线；待测飞行器的攻角值调节为0°，根据待测飞行器的预置角和基准曲线，得到待测飞行器的实际攻角值与攻角电压值的曲线；根据测量的攻角电压值和实际攻角值与攻角电压值的曲线，得到待测飞行器的实际攻角值。
测量风洞实验飞行器实际攻角值方法

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