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[发明专利]基于时间配比的卫星三轴控制力矩解耦的实现方法-CN201410706026.8有效
发明人：耿云海;易涛;陈雪芹;曾奎;李冬柏;王峰;叶东 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2014-11-27 - 公布日： 2015-05-06 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：基于时间配比的卫星三轴控制力矩解耦的实现方法，属于航天器姿态控制技术领域。为了解决卫星推进器布局存在耦合或推进器故障而无法提供三轴解耦控制力矩的问题。它包括：根据实际推进发动机安装位置，求得各个推进器控制力矩；根据时间配比方法，引入推进器控制力矩的工作时间系数通过获得的各个推进器控制力矩与不同时间系数的组合得到实现控制力矩三轴解耦的所有可行方案；根据确定的可行方案的燃料用于姿态控制的效率，确定三轴正负向控制力矩所采用可行方案的优先级，效率越高，对应可行方案优先级越高；根据实际控制信号和确定的优先级最高的可行方案，确定推进器工作时间向量。用于采用推进器对卫星进行姿态控制。
基于时间配比卫星控制力矩实现方法

[发明专利]一种姿态控制飞轮转速自平衡控制方法-CN202110196055.4有效
发明人：王鹏飞;辛星;黄丽雅;金震;程春晓;翟峻仪 -专利权人：航天科工空间工程发展有限公司
申请日： 2021-02-22 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明的一个实施例公开了一种姿态控制飞轮转速自平衡控制方法，所述方法包括：S101：根据飞轮构型中飞轮控制系统的安装矩阵进行奇异值分解计算；S102：根据所述奇异值中零奇异值对应的奇异向量组成奇异矩阵；S103：根据飞轮转速偏差和所述奇异矩阵在卫星的飞轮转速自平衡算法模块实时计算得到各飞轮的飞轮转速平衡控制力矩；S104：根据卫星姿态控制系统计算的三轴控制力矩在卫星的飞轮力矩分配模块经力矩分配得到各飞轮的第一控制力矩；S105：将所述第一控制力矩与所述飞轮转速平衡控制力矩叠加得到各飞轮的第二控制力矩；S106：将所述各飞轮的第二控制力矩输出给各飞轮。
一种姿态控制飞轮转速平衡方法

[发明专利]一种跨域飞行器的姿态控制系统-CN202010740670.2在审
发明人：陈洪波;田松岩;段焰辉;庄学彬;王劲博;张岐良;侯治威 -专利权人：中山大学
申请日： 2020-07-28 - 公布日： 2020-11-13 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及飞行器技术领域，公开了一种跨域飞行器的姿态控制系统，包括射流组、贮存箱、汽化单元和控制单元；射流组包括射流喷嘴组和射流孔组；射流喷嘴组包括偏航喷嘴组、俯仰翻转喷嘴组和增升喷嘴组，射流孔组包括偏航射流孔组、俯仰翻转射流孔组和增升射流孔组；控制单元包括控制器和姿轨传感器，姿轨传感器与控制器信号连接。高速跨域飞行时，控制器控制不同的射流喷嘴组开启，通过偏航喷嘴组、俯仰翻转喷嘴组和增升喷嘴组分别控制飞行器本体的航向、偏转和高度，调整飞行器本体的飞行状态；有效利用射流喷嘴产生飞行控制力，射流工质的推力与来流相互作用产生的附加力共同形成飞行控制力，实现基于虚拟气动舵面技术的飞行器控制的目的。
一种飞行器姿态控制系统

[发明专利]一种基于多质点模型的高速列车分布式轨迹跟踪控制方法-CN202210221393.3有效
发明人：张吉烈;席文静 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2022-03-09 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及高速列车运行过程的建模与跟踪控制领域，尤其涉及一种基于多质点模型的高速列车分布式轨迹跟踪控制方法。分布式轨迹跟踪控制方法包括：建立高速列车多质点模型；利用每节车厢自带的位置和速度传感器采集实际速度和位置；计算实际速度和位置与期望速度和位置之间的跟踪误差；建立误差动态模型；采用分布式控制对列车模型进行解耦合；依据每节车厢的跟踪性能和能耗确立控制目标，设计最优控制器；增加前馈补偿以改善超调现象。将得到的最优控制器和分布式控制器结合，计算得出各车厢的控制力，并将控制力施加到所述车厢。本发明提出的跟踪控制方法能够可以实现每一节车厢按照给定的目标速度‑距离曲线行车，并保持车厢间的距离。
一种基于质点模型高速列车分布式轨迹跟踪控制方法

[发明专利]一种控制力矩陀螺框架动态响应测试方法及系统-CN201910888174.9有效
发明人：关新;张科备;雷拥军;刘洁;王淑一 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2019-09-19 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：一种控制力矩陀螺框架动态响应测试方法及系统，步骤为：将高精度测力台固定在隔振地基上，将控制力矩陀螺固定在高精度测力台上，将控制力矩陀螺上位机的输出端与控制力矩陀螺的输入端连接，通过上位机实现对控制力矩陀螺不同转速的控制；将激光测振仪与隔振地基固定安装，调节激光测振仪的光轴，使光轴指向控制力矩陀螺低速框架的边缘。
一种控制力矩陀螺框架动态响应测试方法系统

[发明专利]切割装置-CN97193904.7无效
发明人：戴维·C·M·卡特;彼得·N·科利特 -专利权人：茂林斯公共有限公司
申请日： 1997-04-17 - 公布日： 1999-05-12 - 主分类号： G05D15/01 文献下载
摘要：一种周期地把可控制力加到运动件上的装置,包括一加力件(12),和产生指示由加力件施加的力及用来控制加力件以便控制其加到运动件上的力的控制电信号的装置(30),控制信号借助锁定放大器(32)产生,该放大器(32)上被加上一个响应力的电信号及一个参考信号,因而锁定放大器消除或减小了在控制信号中的任何杂音成分。
切割装置

[发明专利]控制车辆悬挂系统减振力特性的装置和方法-CN95118661.2无效
发明人：佐佐木光雄 -专利权人：株式会社优尼希雅杰克斯
申请日： 1995-09-29 - 公布日： 1996-07-24 - 主分类号： B60G17/00 文献下载
摘要：控制车辆悬挂系统减振力特性的装置和方法，即使采用步进电机这样的与减震器相连和不能对非悬挂质量的谐振频率作出响应的低响应特性和廉价的执行器，也能产生按理想skyHook理论的控制力F，根据悬挂质量垂直速度和车体(悬挂质量)和车轮部件(非悬挂质量)间的相对速度，利用信号处理器(电路)形成控制信号，使该控制信号以低频频带产生。每一减震器的减振力特性按产生的控制信号控制。
控制车辆悬挂系统减振力特性装置方法

[发明专利]一种操纵律奇异回避的航天器姿态控制系统-CN200810222230.7有效
发明人：于灵慧;刘胜利;王文松 -专利权人：航天东方红卫星有限公司
申请日： 2008-09-12 - 公布日： 2009-01-28 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：一种操纵律奇异回避的航天器姿态控制系统，包括姿态任务管理单元、姿态控制器、姿态测量单元、陀螺群操纵律单元、框架角位置测量单元、控制力矩陀螺群和航天器。陀螺群操纵律单元通过控制力矩陀螺角动量表、零运动算法和伪逆操纵律算法相互配合计算控制力矩陀螺群的框架角速率，并将该角速率值作为控制力矩陀螺群的给定信号，以提高航天器姿态的控制精度。本发明引入基于查表法选择框架角速率和框架角位置初始值的操纵律设计方法，实现了控制力矩陀螺群精确的力矩输出，避免了伪逆操纵律计算方法求取控制力矩陀螺框架角速率过程中产生的奇异性问题，同时避免了采用零运动算法和鲁棒伪逆操纵律迭代计算时控制力矩陀螺操纵律所出现的
一种操纵奇异回避航天器姿态控制系统

[发明专利]一种基于控制力矩陀螺群控制的星上自主故障诊断方法-CN201911018134.5在审
发明人：陈秀梅;李小斌;王新;陈为伟;陈撼 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2019-10-24 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于控制力矩陀螺群控制的星上自主故障诊断方法，其包含：步骤1，星上计算机与控制力矩陀螺通讯状态检查；步骤2，根据控制力矩陀螺返回的工作状态进行诊断；步骤3，根据控制力矩陀螺返回的数据进行诊断控制力矩陀螺为两自由度输出，根据控制力矩陀螺控制方式分别对内框架数据及外框架数据进行诊断，其中内框架进行转速诊断，外框架进行转速、位置诊断。本发明的优点是能及时有效诊断潜在数据异常，通过设计系统故障数值阈值和故障累计频率阈值，及时设置故障标志，避免异常数据引入系统控制，也便于系统快速响应故障应对，工程应用相对简易又便于实施。
控制力矩陀螺诊断外框架控制力矩陀螺群工程应用故障标志故障诊断控制方式快速响应框架数据两自由度潜在数据设计系统通讯状态异常数据引入系统有效诊断内框架返回简易输出计算机检查

[发明专利]一种基于马格努斯效应的飞行姿态控制器-CN202210618900.7在审
发明人：韩译辉;苏政宇;胡俊;于勇;冯玥;杨婧 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-06-01 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于马格努斯效应的飞行姿态控制器，涉及飞行器横向稳定性控制技术领域，本发明包括：马格努斯球体、全向轮、底座、合金钢珠、弧形轮架、驱动电机和平台；所述底座的底部安装有多个球形合金钢珠，多个所述球形合金钢珠的底部相贴合有马格努斯球体，所述马格努斯球体的底部相贴合有三个全向轮，三个所述全向轮的一端安装有支撑板，所述支撑板的底部固定连接有平台；本发明借助中间球体来横向来流中高速旋转产生的马格努斯力为飞行器横向稳定控制提供了一种控制力的产生方法，球体能够绕空间中任意轴转动使得该装置能够提供全向的马格努斯控制力；其可广泛应用于大气层内各类飞行器的姿态控制领域。
一种基于马格努斯效应飞行姿态控制器

[发明专利]一种车辆控制方法及装置-CN201810959834.3有效
发明人：徐向阳;李想;武妙琦;董鹏 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-08-22 - 公布日： 2020-01-07 - 主分类号： B60W30/04 文献下载
摘要：本申请提供了一种车辆控制方法及装置，其中，该方法包括：首先获取通过车辆上安装的传感器检测到的感应参数，其中，所述感应参数用于反应所述车辆的行驶状态；然后根据所述感应参数和车辆属性值，计算侧翻评价值；进一步地，当计算出的所述侧翻评价值超过预设阈值时，根据所述感应参数、所述车辆属性值，计算主动前轮附加转角，四轮制动力和四轮悬架控制力；最后根据计算出的所述主动前轮附加转角，四轮制动力和四轮悬架控制力对车辆的行驶状态进行调整通过这种方式，可以减少数学模型搭建和控制器设计时，因模型不确定性和外界干扰所造成的影响，提高了系统的容错性，可以有效防止车辆侧翻。
感应参数四轮侧翻转角车辆控制车辆属性行驶状态控制力制动力前轮悬架有效防止车辆传感器检测控制器设计不确定性数学模型外界干扰容错性阈值时预设申请

[发明专利]鲁棒非脆弱H_∞结构振动控制方法-CN201610537313.X有效
发明人：李志军;王社良;顾致平;李高宏 -专利权人：西安工业大学
申请日： 2016-07-08 - 公布日： 2018-12-14 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种鲁棒非脆弱H_∞结构振动控制方法，步骤一：建立带有控制装置的结构动力学模型；步骤二：估计结构参数不确定性的幅值，基于Lyapunov稳定性原理，在保证控制系统稳定的前提下，在校正的结构动力学模型中确定结构参数不确定性影响；步骤三：基于二次型最优性能指标，求解保证控制系统稳定的线性矩阵不等式，获得相对最优的鲁棒非脆弱H_∞控制力，输入所述鲁棒非脆弱H_∞控制力到作动器，对实体结构实现有效振动控制。本发明使得控制系统设计简单，性能指标易于衡量，且在结构参数不确定性的前提下，能有效地保证控制系统的稳定性和鲁棒性。
鲁棒非脆弱 sub 结构振动控制方法

[发明专利]一种严格避撞的车辆队列跟驰控制方法和控制系统-CN202010632978.5有效
发明人：黄晋;杨泽宇;胡展溢;孟天闯;杨殿阁;钟志华 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-07-02 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本申请公开了一种严格避撞的车辆队列跟驰控制方法和控制系统，该控制方法包括：步骤1，获取车辆队列中前方车辆的第一行驶信息、自身车辆的第二行驶信息以及自身车辆与前方车辆之间的车间距测量值；步骤2，根据车辆执行器的饱和特性信号参数和车辆不确定动力学模型，构建车辆控制器的动力学计算模型；步骤3，根据第一行驶信息、第二行驶信息和车间距测量值，利用动力学计算模型，计算自身车辆的车辆控制器的控制力输出值，其中，控制力输出值用于控制自身车辆跟随前方车辆行驶。通过本申请中的技术方案，结合车辆的复杂不确定性以及执行器的饱和特性，构建非线性车辆动力学模型，优化车辆队列的跟驰控制，提高车辆队列的避碰性能。
一种严格车辆队列控制方法控制系统

[发明专利]基于飞行安全区法的航天器集群飞行控制方法-CN202110141928.1有效
发明人：朱效洲;姚雯;陈小前;王祎 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2021-02-02 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于飞行安全区法的航天器集群飞行控制方法，包括：利用碰撞概率密度函数计算碰撞概率；基于碰撞概率，将目标航天器的外区域依次划分为非规避区、安全机动区和终端接近区；当跟踪航天器位于非规避区时，跟踪航天器不做避障控制；当跟踪航天器位于安全机动区时，利用改进等碰撞概率线法生成避障控制力，对跟踪航天器进行避障控制；当跟踪航天器位于终端接近区时，利用自适应混合高斯模型法生成避障控制力，对跟踪航天器进行避障控制本发明的基于飞行安全区法的航天器集群飞行控制方法能够在考虑任意复杂外形的目标航天器和不确定性因素影响的情况下，实现航天器集群的安全飞行控制，计算工作少，控制精度高。
基于飞行安全区航天器集群控制方法

[发明专利]一种斜拉索多阶模态振动控制的黏滞阻尼器优化设计方法-CN201910868961.7有效
发明人：王浩;郜辉;汪志昊;祝青鑫;徐梓栋 -专利权人：东南大学
申请日： 2019-09-16 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06F30/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种斜拉索多阶模态振动控制的黏滞阻尼器优化设计方法，首先建立阻尼器的作用位置向量和输出反馈控制的观测矩阵，其次通过选取斜拉索振动的模态阶次及权重建立输出反馈控制的目标泛函；然后根据目标泛函与控制力权因子的变化关系确定最优的控制力权因子，进而确定最优输出反馈控制的增益矩阵和斜拉索各阶模态的附加模态阻尼比；最后将最优输出反馈控制的增益矩阵输出为黏滞阻尼器的优化设计参数。本发明通过选取斜拉索的振动模态阶次及权重，迅速高效地确定黏滞阻尼器对斜拉索多阶模态振动控制的设计参数，解决了现有设计方法难以考虑斜拉索振动模态阶次权重以及难以实现多阶模态振动最优控制等问题。
一种斜拉索多阶模态振动控制阻尼优化设计方法