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[发明专利]基于实例分割的目标物抓取方法和设备-CN202310043565.7有效
发明人：请求不公布姓名 -专利权人：高视科技（苏州）股份有限公司
申请日： 2023-01-29 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本披露公开了一种基于实例分割的目标物抓取方法和设备。该方法包括：获取目标物图像；利用目标物分割模型对目标物图像进行实例分割，得到目标物掩膜；根据目标物掩膜计算目标物的中心位置；根据中心位置和目标物掩膜，确定目标物朝向；根据目标物朝向确定目标物的抓取角度，使得抓取装置以抓取角度抓取目标物时，目标物朝向与抓取装置的主轴方向相对应；基于中心位置和抓取角度，指示抓取装置抓取目标物。通过上述方法能够在抓取目标物时就完成抓取装置姿态的调整，从而令抓取装置在目标物上的统一抓取点进行抓取并以统一姿态实现码垛，无需进行二次姿态识别，也无需调整抓手姿态，有效提高了作业效率较低并降低作业成本。
基于实例分割目标抓取方法设备

[发明专利]取物装置-CN201610638537.X在审
发明人：潘东升;张志新;霍明飞;王海双;张宏宇;霍文成;于吉昌;姚凤群;刘畅;王大伟;孙立国;姚高越;耿云秀;亢可 -专利权人：国家电网公司;国网吉林省电力有限公司白城供电公司
申请日： 2016-08-05 - 公布日： 2016-10-12 - 主分类号： B25J1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种取物装置，包括抓取装置、设置在抓取装置的抓取端用于观测待抓取物位置的探视装置，及与探视装置连接的用于显示探视情况的显示装置。使用时，将抓取装置伸入待抓取物掉落的装备中，此时抓取装置抓取端上的探视装置能够获取设备中的情况，并将获取的信息传送至显示装置，工作人员能够在显示装置上观察到设备内的具体情况，并通过移动抓取装置来找寻待抓取物的具体位置，从而将待抓取物取出。该取物装置能够快速的定位待抓取物的具体位置，并将待抓取物取出，从而确保了变电设备的正常运营，提高了取物的效率。此外，该取物装置结构简单、便于取物，相较于吊罩而言，其使用成本更低。
装置

[发明专利]碰撞检测方法、控制方法、抓取系统及计算机存储介质-CN202210556160.9在审
发明人：张致伟;丁有爽;邵天兰 -专利权人：梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供一种碰撞检测方法、一种抓取装置的控制方法、一种物料抓取系统以及一种计算机可读存储介质，其中碰撞检测方法包括：获取待抓取物的抓取模型；根据所述待抓取物的实际转运路线，模拟待抓取物的转运过程；根据所述待抓取物的转运过程，对所述抓取模型进行碰撞检测。本发明的实施例中，碰撞检测方法不直接根据抓取模型进行碰撞检测，而是根据待抓取物的实际转运路线，模拟待抓取物的转运过程，相较于传统的碰撞检测方法，本发明的实施例更符合实际的抓取转运过程，同时，模拟待抓取物的转运过程还能够模拟调整待抓取物或其他物体位姿的过程
碰撞检测方法控制抓取系统计算机存储介质

[发明专利]一种抓取装置以及包含其的机械手臂-CN201910398737.6有效
发明人：赵子豪;王谦;尹清平;王佳男;李涛;路永全;崔春明;江峰;张静;金杰;赵影;张炜檬;朱建新 -专利权人：京东方科技集团股份有限公司;北京京东方显示技术有限公司
申请日： 2019-05-14 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： B25J15/12 文献下载
摘要：本公开实施例提供了一种抓取装置以及包含其的机械手臂，抓取装置包括发光模块和至少一个抓取单元，发光模块配置为向待抓物发射光束；抓取单元与发光模块相连接，且其配置为接收待抓物的反射光束并发生形变，抓取待抓物，通过抓取单元对待抓物的反射光束的形变反应，实现抓取单元能够及时抓取待抓物。本公开通过发光模块向待抓物发射光束，抓取单元接收待抓物的反射光束并发生形变，从而抓取待抓物，抓取单元由柔软弹性的材料制成，可对不规则形状物体进行柔性和无损抓取，而且该抓取装置可应用在机械手臂上，使现有的机械手臂也能够实现柔性和无损抓取
一种抓取装置以及包含机械手臂

[实用新型]取放装置及取放设备-CN202021944902.8有效
发明人：吴俣;张保和 -专利权人：南京宇众自动化装备有限公司
申请日： 2020-09-08 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种取放装置及取放设备，所述取放装置包括抓取机构及推动机构；其中，所述抓取机构包括抓取机构本体及安装于所述抓取机构本体上的能够抓取待取放物的抓取部；所述推动机构包括能够将所述抓取部抓取的所述待取放物向下推从而使得所述待取放物脱离所述抓取部的推动部本申请提供的技术方案，在释放抓取的待取放物时推动所述待取放物，可以保证待取放物脱离抓取机构，克服了现有的抓取机构在释放抓取的物体时无法自行掉落的问题。
装置设备

[发明专利]建筑垃圾分拣机械手抓取控制方法及装置-CN202110777414.5有效
发明人：许春权;戚博峰;孙杳如;刘钦源;魏永起 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-07-09 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种建筑垃圾分拣机械手抓取控制方法及装置，包括以下步骤：获取抓取控制装置的实际抓取力、实际角度、实际位置以及待抓取物的期望抓取力；基于所述实际抓取力和所述期望抓取力，应用阻抗控制算法，确定待抓取物的位置修正量；基于所述实际抓取力、所述实际位置以及所述期望抓取力，应用预设的参数估计算法，确定待抓取物的期望位置；基于所述位置修正量和所述期望位置，应用逆运动学计算法，确定抓取控制装置的期望角度。本发明的建筑垃圾分拣机械手抓取控制方法及装置不但确保抓取控制装置在预估待抓取物的位置和表面刚度有偏差或抓取过程中待抓取物的表面刚度有变化时仍可作出自适应调整以实现稳定抓取；而且保证了待抓取物的分拣效率。
建筑垃圾分拣机械手抓取控制方法装置

[发明专利]目标物的抓取方法、装置、系统、存储介质及设备-CN202010884213.0在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：曰轮法寺
申请日： 2020-08-28 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本申请涉及目标物的抓取方法、装置、系统、存储介质及设备。其中，目标物的抓取方法包括：获取目标物的目标物图像；将目标物图像输入识别模型，以得到目标物的特征信息；基于特征信息，生成抓取指令，目标物通过抓取指令控制执行器抓取目标物。采用本申请的技术方案通过基于人工智能的方法识别目标物的特征信息，再基于特征信息生成抓取指令，可以提高目标物的抓取成功率；另外，降低了更换元件的成本，提高了效率。
目标抓取方法装置系统存储介质设备

[实用新型]线状物的抓取系统及末端执行器-CN202022830599.5有效
发明人：马麟 -专利权人：鲁班嫡系机器人（深圳）有限公司
申请日： 2020-12-01 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种线状物抓取系统及末端执行器。其中，线状物抓取系统包括：执行器和控制装置；控制装置通信连接所述执行器；控制装置，用于向执行器发送抓取指令，抓取指令用于指示执行器抓取线状物根部；向执行器发送滑动指令，滑动指令用于指示执行器由线状物根部滑动到线状物头部采用本实用新型的技术方案，通过采用该线状物抓取系统抓取线状物根部，再由线状物根部滑动到线状物头部，可以在各种复杂情况下实现线状物头部的自动抓取。
线状抓取系统末端执行

[发明专利]目标物的抓取方法、设备和存储介质-CN202111057356.5在审
发明人：杨曦;慕佩其;黄开竹;闫毓垚 -专利权人：西交利物浦大学
申请日： 2021-09-09 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G06T7/77 文献下载
摘要：本申请涉及目标物的抓取方法、设备和存储介质，属于计算机技术领域。该方法包括：获取待抓取区域的深度图像；提取深度图像中待抓取的目标物对应的目标图像区域；获取目标图像区域对应三维点云数据；将三维点云数据输入预先训练的抓取策略预测模型，得到目标物的最佳抓取策略；可以解决当多个目标物堆叠摆放时，现有的目标物抓取方法无法准确地识别待抓取区域中堆叠放置的目标物的具体位置，而导致的无法准确抓取的目标物的问题；由于最佳抓取策略是基于目标图像区域对应三维点云数据生成的，所以最佳抓取策略可以准确地反映待抓取区域中目标物的三维信息，在目标物堆叠放置时，可以准确定位目标物位置，从而提高目标物抓取的准确性。
目标抓取方法设备存储介质

[发明专利]一种吊运工具-CN201710756997.7有效
发明人：陈振东 -专利权人：建科机械(天津)股份有限公司
申请日： 2017-08-29 - 公布日： 2020-02-11 - 主分类号： B66C1/14 文献下载
摘要：本发明属于吊运设备技术领域，公开了一种吊运工具，包括机架，安装在机架上的若干抓取机构，连接于若干抓取机构的联动凸轮机构，连接于若干抓取机构的吊起机构以及铰接在机架上的支撑弯板，吊起机构将机架和抓取机构吊至待抓取物的位置处时，支撑弯板接触待抓取物并相对于机架转动，带动联动凸轮机构驱动若干所述抓取机构同时抓取所述待抓取物，所述吊起机构将所述待抓取物放下时，所述支撑弯板带动联动凸轮机构驱动若干所述抓取机构同时松开对所述待抓取物的抓取本发明通过上述吊运工具，能够通过抓取机构自动抓取和放下待抓取物，无需人工干预，且操作简单不费力，安全高效，能满足大规模工厂化加工的需求。
抓取机构抓取物凸轮机构支撑弯板吊起联动抓取吊运工厂化加工驱动吊运设备机架转动人工干预自动抓取位置处松开铰接费力安全

[发明专利]线状物的抓取方法、装置、末端执行器及系统-CN202011377858.1在审
发明人：马麟 -专利权人：鲁班嫡系机器人（深圳）有限公司
申请日： 2020-12-01 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种线状物的抓取方法、装置、末端执行器及系统。其中，线状物抓取方法包括向执行器发送抓取指令，抓取指令用于指示执行器抓取线状物根部；向执行器发送滑动指令，滑动指令用于指示执行器由线状物根部滑动到线状物头部。采用本发明的技术方案，通过控制执行器抓取线状物根部，再由线状物根部滑动到线状物头部，可以在各种复杂情况下实现线状物头部的自动抓取。
线状抓取方法装置末端执行系统

[发明专利]一种具有抓取功能的起落架、飞行器及目标物的转移方法-CN201910387949.4在审
发明人：陈阳;曾玮;林泽彬;钟艳 -专利权人：龙岩学院
申请日： 2019-05-10 - 公布日： 2019-09-06 - 主分类号： B64C25/02 文献下载
摘要：本申请提供一种具有抓取功能的起落架、飞行器及目标物的转移方法，属于起落架技术领域。具有抓取功能的起落架包括机体、驱动组件以及能够围成抓取空间的多个抓取组件。驱动组件与机体连接。每个抓取组件均与机体可滑动地连接，每个抓取组件均与驱动组件传动连接。驱动组件用于驱动每个抓取组件在机体上滑动，以使多个抓取组件相互靠近或远离，当多个抓取组件相互靠近时抓取空间变小，当多个抓取组件相互远离时抓取空间变大。当抓取空间变大，可以容纳目标物，当抓取空间变小，可以将目标物固定住，以便进行目标物的移动，且通过滑动的方式进行目标物的抓取，飞行器的运行更加稳定。
抓取抓取组件目标物起落架驱动组件飞行器滑动变小传动连接机体连接可滑动地驱动容纳移动申请

[发明专利]抓取控制方法、装置、电子设备和存储介质-CN202111429141.1在审
发明人：崔致豪;丁有爽;邵天兰 -专利权人：梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2021-11-28 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种抓取控制方法、装置、电子设备和存储介质。抓取控制方法包括：获取待抓取物品的位置特征以及朝向特征；基于所述位置特征以及朝向特征，确定待抓取物品的朝向抑制值；其中，所述朝向抑制值使得在物品的朝向背离障碍物时的抓取特征值大于在物品的朝向指向障碍物时的抓取特征值；基于所述待抓取物品的所述位置特征，所述朝向特征以及所述朝向抑制值，确定所述待抓取物品的抓取特征值；所述抓取特征值能够用于控制夹具执行对待抓取物品的抓取。本发明专用于大量物品散乱放置在靠近影响抓取的障碍物附近的场景下，使得物品在背离障碍物时能够获得高于物品朝向障碍物时的抓取特征值，再基于抓取特征值控制夹具进行抓取，抓取效果好。
抓取控制方法装置电子设备存储介质

[实用新型]电磁抓取机构-CN202122049964.3有效
发明人：陈威宇 -专利权人：苏州嘉展科技有限公司
申请日： 2021-08-29 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B65G47/92 文献下载
摘要：本实用新型公开了电磁抓取机构，包括设备本体，所述设备本体顶端的一侧固定连接有物料输送机。该电磁抓取机构通过在设备本体的内部固定连接有滑动模组，在使用时通过喂料槽送料至导向机构入料口，并将抓取机构通电，第二电磁铁吸附抓取物，通过滑动模组带动抓取机构移动至目标位置断电放下抓取物，随后滑动模组带动抓取机构回返至初始位并通电，第二电磁铁吸附喂料槽送入的抓取物，第一电磁铁吸附第二电磁铁在目标位放下的抓取物，滑动模组带动抓取机构移动至目标位置断电，第一电磁铁放下抓取物至目标位置，第二电磁铁放下抓取物至下工位，完成一个工作循环，以此达到了对物料进行抓取的目的，解决了抓取机构动作繁多的问题。
电磁抓取机构

[发明专利]一种工业生产用机器人-CN202110528444.2在审
发明人：黄云生;郑传华 -专利权人：黄云生
申请日： 2021-05-14 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： B65G47/91 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，具体的说是一种工业生产用机器人，包括主体、固定盘、一组一号机械爪和一组夹紧杆；所述主体中的抓取平台固连有固定盘，且固定盘上均匀圆周转动连接有一号机械爪，一号机械爪截面为弧形；当抓取物底部与地面摩擦力较大时，抓取物与地面摩擦力大，无法滑动，导致抓取物产生侧倾，例如抓取物重量大或者抓取物底部有撑脚，抓取物倾倒接触到另一部分未接触到抓取物的夹紧板，夹紧板受抓取物倾倒的作用力向靠近套环方向运动，此时夹紧杆与套环之间的一号弹簧收缩，对侧倾后的抓取物减震，增加机器人抓取时的减震效果，从而保护机器人和抓取物，增加机器人抓取时的稳定性。
一种工业生产机器人

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