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[发明专利]手指间距可调的机械手及其晶圆搬运装置-CN201310451948.4有效
发明人：徐方;赵嘉博;李学威;宋吉来;何伟全;张一博 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2013-09-28 - 公布日： 2017-04-12 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明涉及机械手技术领域，提供了一种手指间距可调的机械手及其晶圆搬运装置。其中机械手包括至少2个手指单元；至少2个调节杆，调节杆的一端与手指单元转动连接，调节杆（的另一端与第一滑块转动连接；第一滑块沿第一导轨运动，第一导轨沿手指单元的机械手指方向设置；手指单元的侧边设有第二导轨，第二导轨沿竖直方向设置，手指单元通过第二滑块沿第二导轨运动；第一滑块沿第一导轨运动，驱动调节杆转动呈收缩或放开状态，带动手指单元沿第二导轨做上下运动。本发明实现了对机械手指间距的有效调节。
手指间距可调机械手及其搬运装置

[实用新型]一种可调连杆式抓取机械手-CN202220564477.2有效
发明人：王妮 -专利权人：蚌埠艺飘信息科技有限公司
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可调连杆式抓取机械手，属于机械手技术领域，包括第一连杆和手爪，第一连杆中心处设有与第一连杆可滑动连接的调节环，两端分别设有手爪和第二连杆，第二连杆一端和第一连杆一端可转动连接，手爪包括第一手指和第二手指，第一手指一端和第一连杆一端可转动连接，另一端和第二手指一端可转动连接；第一手指上设有一端与第一手指可转动连接的第三连杆，第三连杆上设有第四连杆，第四连杆两端分别与第二连杆、第三连杆可转动连接，第三连杆一端与调节环可转动连接；第二手指上设有第五连杆，调节环内设有与调节环可滑动连接的直杆，第五连杆两端分别与第二手指，直杆的一端可转动连接，通过调节第一手指和第二手指，调整手爪。
一种可调连杆抓取机械手

[发明专利]一种机器人灵巧手-CN201710458884.9有效
发明人：戴建生;孙杰;张新生;许双甲;崔旭;卢笑雨;万昌雄 -专利权人：深圳市大寰机器人科技有限公司
申请日： 2017-06-16 - 公布日： 2018-02-16 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明提供的机器人灵巧手包括手掌、第一手指、第二手指及第三手指，其中，手掌包括基座，以及由第一手掌连杆、第二手掌连杆、第三手掌连杆、第四手掌连杆依次连接构成封闭的球面五杆机构，第一手掌连杆和第四手掌连杆与基座相连；手指包括手指基杆和手指末杆，手指基杆与手指末杆通过两根类“8”字设置的丝进行连接实现仿人耦合运动，本设备中的驱动丝通过滑轮组和四孔装置传递给手指末杆，与现有技术相比，本发明的机器人灵巧手体积小巧、具有预紧装置
一种机器人灵巧

[实用新型]平行夹持手指气缸-CN201620142387.9有效
发明人：赵新刚 -专利权人：深圳市恒拓高工业技术股份有限公司
申请日： 2016-02-25 - 公布日： 2016-08-17 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种平行夹持手指气缸，包括缸筒和设置在缸筒内的活塞，还包括由斜锲活塞杆和斜锲手指组成的斜锲机构，斜锲活塞杆与活塞连接，斜锲手指设于缸筒的顶部，斜锲活塞杆与斜锲手指具有可相互契合的斜面，当斜锲活塞杆沿缸筒内纵向滑动时，斜锲手指通过斜面相应地沿缸筒顶部的横向滑动。本实用新型，结构简单，安装方便，一体的伞形活塞杆及T型手指设计，关联尺寸少，承载面积大，力臂长，满足了承载力矩较大的平行夹持场合要求，当活塞向上运动时，斜锲机构将活塞杆的纵向运动转化为手指的横向夹持运动，从而实现手指对工件的同动夹持；同理，当活塞反复运动时，手指就实现了反复的夹持与松开功能。
平行夹持手指气缸

[实用新型]一种便于手持的化妆刷-CN201920697982.2有效
发明人：宋贵亮 -专利权人：深圳市美怡雅化妆用具有限公司
申请日： 2019-05-16 - 公布日： 2019-12-31 - 主分类号： A46B5/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及化妆刷领域，具体的公开了一种便于手持的化妆刷，包括刷杆、刷头和刷毛；刷头固定在刷杆的端部，刷毛位于刷头上，通过刷毛将化妆品涂抹在人体上；所述刷杆的侧壁上开设有多个拿捏槽，拿捏槽的底部为圆弧面，拿捏槽的边缘与刷杆圆滑连接，所述拿捏槽设置两个或三个，使用者可以用手指拿捏在拿捏槽内，这样手指位于拿捏槽内，使得手指的拿捏距离减小，同时还能够增大与手指的接触面，使手指感觉舒适，符合人体工学设计。本实用新型的化妆刷在刷杆上设置符合人体工学设计的拿捏槽，与手指具有更好的贴合感，使手指与刷杆接触时感觉更加舒适，不会产生对手指的压迫感，避免长时间使用造成手指酸疼。
拿捏槽刷杆化妆刷刷毛本实用新型人体工学刷头化妆品涂抹距离减小手指感觉圆滑连接压迫感圆弧面侧壁贴合

[发明专利]灌装三联机离子风取瓶手指-CN201610758823.X在审
发明人：葛天明;程国冬;金龙;杨世明 -专利权人：安徽双鹤药业有限责任公司
申请日： 2016-08-30 - 公布日： 2017-02-22 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本发明公开了一种灌装三联机离子风取瓶手指，包括有左手指臂和右手指臂，左手指臂和右手指臂通过齿轮活动连接，右手指臂与左手指臂的上端构成一个夹槽，左手指臂与右手指臂的连接处设置有限位凸块，左手指臂和右手指臂上均设置有固定孔，在左手指臂与右手指臂的连接处的下端设置有固定下臂，右手指臂的下端设置有固定上臂，固定下臂上设置有联杆，固定下臂和固定上臂通过联杆相连接，左手指臂的下端设置有张合作业臂；通过操控其中一个手指臂即可进行夹取传递医用输液瓶
灌装联机离子风取瓶手指

[实用新型]自动夹持装置-CN200820163207.0有效
发明人：钱承林;唐志勇;朱远明 -专利权人：钱承林
申请日： 2008-08-21 - 公布日： 2009-07-29 - 主分类号： H01F41/06 文献下载
摘要：它包括夹持架、活动杆，活动杆的中部用销轴固定在夹持架上，夹持架的前端安装有固定手指，活动杆的前端安装有活动手指，活动手指与固定手指相对，在活动杆的后端与夹持架之间设有滑块，滑块的一端制有斜锲面，活动杆的后端搁在斜锲面上，活动手指相对于固定手指的开合由滑块的移动来带动活动杆绕销轴旋转来实现，滑块上连接有活塞杆，滑块的移动通过与其相连的活塞杆伸缩来实现。可实现对活动手指与固定手指相对的合拢或张开和整个自动夹持装置运动位置的控制，使自动绕线机具有更高的自动化程度。
自动夹持装置

[实用新型]一种手足外科精细手术刀结构-CN201721506054.0有效
发明人：胡叶双;郑永超 -专利权人：宝应县富康医疗器械有限公司
申请日： 2017-11-13 - 公布日： 2019-08-13 - 主分类号： A61B17/3211 文献下载
摘要：本实用新型涉及医疗用器械技术领域，尤其一种手足外科精细手术刀结构，包括刀头和第一手指环，所述刀头左侧面设置有刀柄，刀柄左侧面设置有伸缩杆和固定杆，所述第一手指环与伸缩杆固定连接，固定杆左侧面设置有第二手指环，第二手指环与固定杆固定连接。本实用新型结构设计合理，利用第一手指环和伸缩杆的配合使用，可以为大拇指的来回运动提供一定的空间，利用第一手指环和第二手指环，可以将大拇指和食指固定在环内，减少主刀医生长时间手持手术刀的疲劳感，利用松紧带，便于手指粗细不同的医生使用，具有很好的推广应用前景。
指环手术刀固定杆左侧面本实用新型手足外科伸缩杆刀柄刀头大拇指松紧带精细器械技术领域伸缩杆固定手指粗细主刀医生疲劳感医疗用食指医生

[实用新型]上肢偏瘫患者手指肌力康复装置-CN200820143273.1无效
发明人：刘昭;袁永;张素红 -专利权人：刘昭
申请日： 2008-11-20 - 公布日： 2009-10-21 - 主分类号： A63B21/055 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种上肢偏瘫患者手指肌力康复装置，特征是：包括一底座，底座上固定有一由横杆和竖杆构成的支架，横杆是由与竖杆连接的一水平杆和通过连接轴与该水平杆活动连接的呈L形杆构成，在横杆的L形杆下端部连接有拉簧，拉簧下端连接有带五个手指的弹力橡胶手套，五个手指之间连接有高弹橡胶制作的手指连接片。优点是：患者可根据需要向下拉动拉簧或向水平方向伸展五个手指，经不断拉动拉簧或伸展，可煅炼手指的肌力，起到调整手指肌力功能，进而达到康复治疗的目的，恢复手指活动自理能力。
上肢偏瘫患者手指康复装置

[实用新型]一种宽型气动手指气缸-CN201320542637.4有效
发明人：刘讨中;陈禄来 -专利权人：深圳市恒拓高工业技术股份有限公司
申请日： 2013-09-03 - 公布日： 2014-03-12 - 主分类号： F15B15/14 文献下载
摘要：实用新型公开了一种宽型气动手指气缸，包括第一活塞和第二活塞，第一活塞的两端分别设置第一活塞杆，并且，第二活塞的两端分别设置第二活塞杆；还包括第一手指和第二手指，每一手指分别通过导杆与各第一活塞杆和各第二活塞杆连接；第一活塞杆、第二活塞杆上还分别设置第一齿条和第二齿条；并且，还设置分别与第一齿条和第二齿条适配黏合的齿轮。本实用新型通过采用双活塞结构，使气缸出力倍增，夹持力度大，能够持续平稳的提供夹持力；并且，通过每一手指采用两根导杆分别与第一活塞杆和第二活塞杆连接进行导向，同时采用齿轮齿条黏合机构，实现两手指联动，手指重复定位精度更高，手指张开与关闭都可实现夹持功能。
一种气动手指气缸

[实用新型]一种手指弹簧装置-CN201521065321.6有效
发明人：李诗云;徐秀锋 -专利权人：晋江市超骏机械有限公司
申请日： 2015-12-17 - 公布日： 2016-05-18 - 主分类号： B25J15/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种手指弹簧装置，包括手指气缸和固定架，所述手指气缸上装夹有机械手指装置，所述固定架上设有弹簧装置，所述机械手指装置包括机械手指固定块和机械手爪，所述机械手指固定块和机械手爪通过螺栓连接，所述弹簧装置包括：用于固定在固定架上的弹簧固定块、弹簧装置连接杆、推料杆和顶杆，所述弹簧装置连接杆一端设有螺纹杆，螺纹杆与第二螺纹孔连接固定，所述弹簧装置连接杆另一端通过螺纹配合连接到推料杆的一端，所述推料杆为中空结构，所述顶杆贯穿推料杆的中空结构，并在顶杆后端放置有弹簧。
一种手指弹簧装置

[发明专利]一种支持手指多种布局的欠驱动手手掌-CN201810608856.5有效
发明人：赵铖;曾龙;罗博;陈敏鹤 -专利权人：清华大学深圳研究生院
申请日： 2018-06-13 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种支持手指多种布局的欠驱动手手掌，包括手掌机架以及安装于手掌机架上的传动组件、驱动组件、第一活动手指、第二活动手指和固定手指；传动组件包括传动机架、第一、第二四连杆传动机构和第一、第二齿轮；第一活动手指连接于第一四连杆传动机构的输出端，第一四连杆传动机构的输入端连接于第一齿轮；第二活动手指连接于第二四连杆传动机构的输出端，第二四连杆传动机构的输入端连接于第二齿轮；第一和第二齿轮相互啮合，驱动组件与两个齿轮中的任意一个固定连接，以带动第一四连杆传动机构和第二四连杆传动机构运动，从而间接驱动第一和第二活动手指运动，使得第一、第二活动手指和所述固定手指形成多种布局。
一种支持手指多种布局驱动手掌

[实用新型]一种小缸径气动手指连杆结构-CN202021157810.5有效
发明人：戴仙芝;刘晓金 -专利权人：深圳市速程精密科技有限公司
申请日： 2020-06-19 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种小缸径气动手指连杆结构，包括缸体，活塞主轴，两手指，两手指通过一连杆结构与活塞主轴连接，连杆结构包括对称活动铰接于活塞主轴端部的两传动拨杆，活塞主轴端部开设有第一铰接槽，两传动拨杆分别设有与第一铰接槽铰接的铰接部；两传动拨杆可旋转安装于缸体内，缸体内安装两旋转支杆，两传动拨杆分别开设有用于穿设旋转支杆的旋转孔；两所传动拨杆还分别设有与两手指铰接的第二铰接槽，两手指分别通过一铰接轴与第二铰接槽铰接；缸体内还设有沿两手指运动方向安装的滑轨圆柱销，两手指上分别开设有与滑轨圆柱销滑动连接的滑槽。本实用新型技术方案简化气动手指连接杆的结构，提高气动手指的精度和生产效率。
一种小缸径气动手指连杆结构

[实用新型]一种手套翻转器-CN99239041.9无效
发明人：卢金荣 -专利权人：卢金荣
申请日： 1999-07-22 - 公布日： 2000-06-14 - 主分类号： A41D19/04 文献下载
摘要：其由基座、驱动装置、导滑装置、一对手指杆构成。导滑装置由两个固定块和两根由其固定的滑杆构成;手指杆由五根金属杆按人手五指排列并安装在固定块上,分别为固定手指杆和活动手指杆;基座的一侧设有槽,拉簧一端与基座背面连接,另一端与活动手指杆连接;驱动装置与活动手指杆连接
一种手套翻转

[实用新型]一种机械手指-CN202222208158.0有效
发明人：郑道勤;齐文博;王建力;潘恋 -专利权人：重庆中科摇橹船信息科技有限公司
申请日： 2022-08-22 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型具体公开了一种机械手指，包括机械爪壳体和机械手指组件，机械手指组件对称设置在机械爪壳体两侧，机械手指组件包括主动杆、气缸、手指安装座、机械手指本体，主动杆一端与机械爪壳体转动连接，另一端与手指安装座转动连接，气缸一端与机械爪壳体转动连接，另一端与手指安装座转动连接，机械手指本体安装在手指安装座上，机械手指本体设置两根，两根机械手指本体上套有橡胶套或设有防滑结构，机械爪壳体内安装有驱动装置，用于驱动主动杆实现机械手指的张合本实用新型可实现对圆形物体从外向内或者从内向外的稳定抓取；通过在机械手指本体上套橡胶套或者做出滚花结构等方式增大摩擦力，可以大幅提升机械手指抓取的圆形物件的重量。
一种机械手指