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[发明专利]非平稳高超声速飞行器轨迹优化自适应最优控制系统-CN201911149073.6有效
发明人：许杵;郑总准;王文海;徐国强;张泽银;王森;刘兴高 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-11-21 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种非平稳高超声速飞行器轨迹优化自适应最优控制系统，用于对飞行器轨迹进行控制。它由飞行器海拔高度传感器、飞行器速度传感器、飞行器飞行航道倾角传感器、飞行器水平飞行距离传感器、飞行器微控制单元MCU、飞行器攻角控制器构成。高超声速飞行器到达再入段空域后，飞行器微控制单元MCU自动执行内部自适应优化算法，得到使高超声速飞行器航程最远的轨迹优化控制策略，飞行器微控制单元MCU将获得的控制策略转换为控制指令发送给飞行器攻角控制器执行本发明能够根据高超声速飞行器不同的海拔高度、速度、飞行航道倾角和飞行水平距离状态快速地得到轨迹优化控制策略，使高超声速飞行器获得更远航程。
平稳高超声速飞行器轨迹优化自适应最优控制系统

[发明专利]一种小微飞行器无稳定回路精确微分导引方法-CN202010137154.0有效
发明人：陆巍巍;王玲玲;李恒;雷军委;晋玉强 -专利权人：中国人民解放军海军航空大学
申请日： 2020-03-02 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供一种小微飞行器无稳定回路精确微分导引方法，主要适应于高速运动的小型或微型飞行器末端阶段的高精度导引。其主要通过地面站测量飞行器的速度方向与方位角的偏差信号，并通过构造精确微分器来提供导引的阻尼信号，再通过初始状态来直接生成导引偏置信号，并引入非线性积分，最终生成综合导引信号，进行简单的非线性变化后，由地面站直接传送给小微飞行器的舵系统，从而跳过小微飞行器的姿态控制，直接控制飞行器命中目标。该方法的优点在于，无需浪费小微飞行器的空间安装惯性元器件组成传统的姿态稳定回路或者过载稳定回路，从而大大降低了小微飞行器的成本与实现难度。
一种飞行器稳定回路精确微分导引方法

[发明专利]适用于仿生扑翼微飞行器的多功能可扩展测试平台-CN201510309989.9有效
发明人：张卫平;楼星梁;邹阳;张正 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2015-06-08 - 公布日： 2017-06-13 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本发明公开一种适用于仿生扑翼微飞行器的多功能可扩展测试平台，其中微飞行器导轨部件与支撑部件相连，支撑部件和微飞行器导轨部件位于基板上方，传感器放置部件位于基板下方；支撑部件与带有滑块的横向导轨、基板固定；微飞行器导轨部件与带有滑块的横向导轨上的滑块相对固定，并且微飞行器导轨部件上设有孔用于穿入蜗杆旋钮，同一个微飞行器导轨部件上的蜗杆之间连接着一根钢丝，钢丝相互平行。各类与扑翼飞行器测试相关的设备安装在基板下方的放置传感器上或基板的周围。本装置制作与使用简单方便，成本低，并且能够外加各种传感器等测量设备，即使在之后有新的需求，只需在原来基础平台上做少量的增加即可，不会造成制造新平台的浪费。
适用于仿生扑翼微飞行器多功能扩展测试平台

[发明专利]一种空间飞行器微角振动的测量方法-CN201410178387.X有效
发明人：王松;刘海涛;滕纲;刘尔静;张瀚;冯帅 -专利权人：北京遥测技术研究所;航天长征火箭技术有限公司
申请日： 2014-04-29 - 公布日： 2014-07-30 - 主分类号： G01H11/06 文献下载
摘要：本发明公开的一种空间飞行器微角振动的测量系统和方法，将加速度测量组合布置于空间飞行器载体坐标系，测量载体与微角振动直接相关的低频、微量级线振动，再结合加速度测量组合与空间飞行器载体质心的相对位置关系进行数据处理，计算空间飞行器的微角振动。本发明解决了在空间环境下飞行器微角振动测量的难题，具有高可靠、高精度、小体积和低成本的特点。
一种空间飞行器振动测量方法

[发明专利]一种用于农药喷洒的多旋翼飞行器-CN201710314425.3在审
发明人：李永刚;黄鑫 -专利权人：安徽省先胜农业发展有限公司
申请日： 2017-05-06 - 公布日： 2017-09-01 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于农药喷洒的多旋翼飞行器，包括飞行器本体，所述飞行器本体由设置在该飞行器本体侧面的多个均匀分布的平衡旋翼及设置在该飞行器本体底端的水箱构成，所述飞行器本体的顶端安装有电池盒，且所述电池盒嵌入设置在所述飞行器本体中，该种用于农药喷洒的多旋翼飞行器，改变以往飞行器电池盒设计在飞行器本体底端的方式，将电池盒嵌入设置在飞行器本体的顶端，有利于提升用于农药喷洒的多旋翼飞行器的飞行平稳性，水箱的一侧安装有水质加热器，能在水体进入到水箱之间对水体进行微加热处理，不仅有利于减少水体前期的加工步骤，而且微加热处理的水体与农药能更好的融溶，提高农药的效果。
一种用于农药喷洒多旋翼飞行器

[实用新型]一种用于农药喷洒的多旋翼飞行器-CN201720495538.3有效
发明人：李永刚;黄鑫 -专利权人：安徽省先胜农业发展有限公司
申请日： 2017-05-06 - 公布日： 2018-01-23 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于农药喷洒的多旋翼飞行器，包括飞行器本体，所述飞行器本体由设置在该飞行器本体侧面的多个均匀分布的平衡旋翼及设置在该飞行器本体底端的水箱构成，所述飞行器本体的顶端安装有电池盒，且所述电池盒嵌入设置在所述飞行器本体中，该种用于农药喷洒的多旋翼飞行器，改变以往飞行器电池盒设计在飞行器本体底端的方式，将电池盒嵌入设置在飞行器本体的顶端，有利于提升用于农药喷洒的多旋翼飞行器的飞行平稳性，水箱的一侧安装有水质加热器，能在水体进入到水箱之间对水体进行微加热处理，不仅有利于减少水体前期的加工步骤，而且微加热处理的水体与农药能更好的融溶，提高农药的效果。
一种用于农药喷洒多旋翼飞行器

[实用新型]一种基于VR交互的多旋翼无人飞行器-CN201721929635.5有效
发明人：杨志雄 -专利权人：广东银润实业有限公司
申请日： 2017-12-31 - 公布日： 2018-10-02 - 主分类号： A63G31/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于VR交互的多旋翼无人飞行器，包括飞行器、摄像头、VR眼镜和VR手柄；摄像头设在飞行器上，VR眼镜上设有微处理芯片，摄像头与微处理芯片通信连接，摄像头采集外界环境信息并发送至微处理芯片，VR手柄与微处理芯片通信连接；飞行器包括机体以及至少两个机翼，至少两个机翼安装于机体上并绕机体的中心轴线圆周排布。能解决现有技术中无法使得驾驶员模拟人在飞行器进行飞行，即无法使得驾驶员沉浸在飞行环境中，降低飞行体验效果的问题。
微处理芯片飞行器摄像头多旋翼无人飞行器手柄通信连接机翼眼镜外界环境信息本实用新型摄像头采集飞行环境圆周排布中心轴线飞行并绕发送沉浸

[发明专利]微沟槽减阻柔性薄膜及其制备方法-CN201910808183.2在审
发明人：郑耀;叶志贤;蒋逸阳;田泽南;莫邵昌;邹建锋;张阳 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-08-29 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： C09J7/25 文献下载
摘要：本发明涉及一种微沟槽减阻柔性薄膜及制备方法，属于流体力学流动控制技术领域。微沟槽薄膜上表面加工有沿气流流动方向的三角形沟槽结构单元，下表面附有胶层，便于快速粘贴于飞行器表面。飞行器表面覆盖微沟槽薄膜后，在飞行器高速飞行时，可限制飞行器表面边界层底层空气的展向运动，改善飞行器近壁面的流场特性，有效降低壁面的摩擦阻力。微沟槽柔性薄膜的制备是通过滚轴热压成型的方法实现，在双滚轴热压机的模具轴表面加工出三角形沟槽结构，预处理热塑性聚氨酯(TPU)聚合物薄膜后，在TPU薄膜表面热压出微沟槽结构。本发明可用于解决飞行器飞行时受空气阻力影响较大的问题，具有工艺设备简单、经济实用、易于制造的优点。
微沟槽飞行器表面飞行器三角形沟槽柔性薄膜制备薄膜流体力学预处理流动控制技术热塑性聚氨酯聚合物薄膜微沟槽结构表面加工表面热压高速飞行工艺设备经济实用空气阻力摩擦阻力气流流动热压成型边界层模具轴热压机上表面双滚轴下表面滚轴减阻胶层近壁可用流场展向粘贴飞行覆盖加工制造

[发明专利]一种低维飞行器芯片微系统、制备及控制方法-CN202211615513.4有效
发明人：申强;王定玲;杨时洪;毕腾飞;常洪龙;白俊强 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2022-12-16 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明涉及一种低维飞行器芯片微系统、制备及控制方法，涉及无人机导航飞控及微机电领域，低维飞行器芯片微系统包括：飞行器基板、飞行控制微处理器、飞行状态监测模块、控制模块、数据存储模块和通信模块；所述飞行控制微处理器集成在所述飞行器基板上；所述飞行状态监测模块、所述控制模块、所述数据存储模块和所述通信模块均与所述飞行控制微处理器连接。本发明能够缩小微型飞控系统硬件的体积和重量，适用低维微型固定翼飞行器向高密度、小型化、高可靠方向发展的需要。
一种飞行器芯片系统制备控制方法

[发明专利]基于微惯组测量单元的飞行器姿态测试系统-CN200710035022.1无效
发明人：彭小强;李圣怡;解旭辉;戴一帆;关朝亮;徐从启 -专利权人：中国人民解放军国防科学技术大学
申请日： 2007-05-30 - 公布日： 2007-10-17 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于微惯组测量单元的飞行器姿态测试系统，它包括用来固定于飞行器内部的外壳体和装设于外壳体内的测试单元，所述测试单元包括主控制单元、AD采集单元、电源管理单元、电源单元以及微惯组测量单元，主控制单元通过AD采集单元与微惯组测量单元相连并接收微惯组测量单元中检测到的数据，电源管理单元分别与主控制单元和微惯组测量单元相连并为其供电，微惯组测量单元的敏感轴装设于被测飞行器坐标系的三轴方向上。本发明是一种结构简单、能够装设于飞行器内部、其测量速度、旋转角速度范围大，高精度的基于微惯组测量单元的飞行器姿态测试系统。
基于微惯组测量单元飞行器姿态测试系统

[发明专利]一种实现或改进飞行装置自动避障功能的方法以及飞行装置-CN201610988963.6在审
发明人：徐茂国 -专利权人：鸿富锦精密工业（深圳）有限公司;鸿海精密工业股份有限公司
申请日： 2016-11-09 - 公布日： 2018-05-22 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种实现飞行装置自动避障功能的方法，其包括以下步骤：提供一没有自动避障功能的飞行装置，所述飞行装置包括：一飞行器以及遥控器；所述飞行器包括：一无线接收模块、一飞行控制模块以及一致动模块；在所述飞行器上设置一感测模块以及一微控模块，所述无线接收模块接收的第一飞行命令只能发送给所述微控模块；所述感测模块感测到的障碍物信息只能发送给所述微控模块；所述微控模块将接收到的第一飞行命令与障碍物信息进行运算得到第二飞行命令，并将该第二飞行命令发送至所述飞行控制模块；所述飞行控制模块按照该第二飞行命令控制所述飞行器飞行。本发明还涉及一种具有自动避障功能的飞行装置。
一种实现改进飞行装置自动功能方法以及

[发明专利]飞行器壁面微纳尺度气膜的生成方法-CN202310425978.1在审
发明人：刘小林;易仕和 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B64C1/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞行器壁面微纳尺度气膜的生成方法，该方法通过在飞行器壁面安装梯度孔隙结构材料并在其下方设置气体驻室，在向气体驻室内注入气流后，气流流经孔隙后在飞行器壁面形成冷却气膜，通过对孔隙参数进行优化设计和控制气体驻室内的气体压力，可以在飞行器壁面产生一层速度绝对值小且方向与壁面方向呈一定角度的微纳尺度气膜，该气膜对飞行器壁面的边界层流动干扰小，不会产生额外的激波和湍流等复杂流动，且整个材料表面都渗透出微纳尺度气膜，可以对飞行器壁面进行有效包裹，覆盖面积大，并且微纳尺度气膜速度小、流量小，所需工质更小，可以对飞行器壁面实现大面积区域、长时间的降热减阻，具有更大的工程应用价值和应用前景。
飞行器壁面微纳尺度生成方法

[发明专利]一种飞行器壁面微尺度气膜厚度风洞实验测量方法及装置-CN202310269595.X有效
发明人：刘小林;易仕和;胡玉发 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01M9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种飞行器壁面微尺度气膜厚度风洞实验测量方法及装置，其中，测量方法包括：基于预设压力传感器布局方式在飞行器壁面布置压力传感器，采集飞行器壁面各个与压力传感器相对应的测点的时序压力信号，基于时序压力信号进行频谱分析获取飞行器壁面边界层中的扰动波频域分布信息；基于扰动波频域分布信息获取飞行器壁面边界层中特征扰动波的特征信息；获取特征扰动波的特征信息与当地边界层厚度相关的关联关系；分别获取飞行器壁面渗透出微尺度气膜前后的边界层中特征扰动波的特征信息，并基于特征信息和关联关系获取微尺度气膜喷出前后的当地边界层厚度，基于微尺度气膜喷出前后的当地边界层厚度获取微尺度气膜的厚度信息。
一种飞行器壁面微尺度厚度风洞实验测量方法装置

[发明专利]快速响应的高超声速飞行器轨迹优化高精度控制器-CN201911150187.2有效
发明人：许杵;王森;张志猛;肖利平;张泽银;杨业;刘兴高 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-11-21 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了快速响应的高超声速飞行器轨迹优化高精度控制器，用于对飞行器轨迹进行控制。所述的快速响应的高超声速飞行器轨迹优化高精度控制器由飞行器海拔高度传感器、飞行器速度传感器、飞行器飞行航道倾角传感器、飞行器水平飞行距离传感器、飞行器微控制单元(MCU)、飞行器攻角控制器构成。高超声速飞行器到达再入段空域后，飞行器MCU自动执行内部优化算法，得到使高超声速飞行器航程最远的轨迹优化控制策略，飞行器MCU将获得的控制策略转换为控制指令发送给飞行器攻角控制器执行。本发明能够根据高超声速飞行器不同的海拔高度、速度、飞行航道倾角和飞行水平距离状态快速地得到轨迹优化控制策略，使高超声速飞行器获得更远航程。
快速响应高超声速飞行器轨迹优化高精度控制器

[发明专利]一种用于检测高压交流输电线弧垂离地距离的飞行装置-CN201810799036.9在审
发明人：周亮;吕征宇;毛峻青;刘鑫;朱超杰;陈赟;稽志良 -专利权人：国网上海市电力公司;国网上海电力设计有限公司
申请日： 2018-07-19 - 公布日： 2018-10-16 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于检测高压交流输电线弧垂离地距离的飞行装置，包括飞行器机身和控制终端，飞行器机身中设有微控制单元和都与微控制单元连接的红外测距传感器、压力传感器、通信模块和电源模块，测距传感器的探头设在飞行器机身的下表面且朝向下方，压力传感器设于飞行器机身的上表面上，飞行器机身通过通信模块与控制终端连接。与现有技术相比，本发明通过本控制飞行器机身检测弧垂距地面的高度，具有操作方法简单、检测速度快、检测精度高等优点；由压力传感器判定飞行器与输电线是否接触，可以准确定位检测点；通过摄像头拍摄飞行器机身上方的图像，可帮助确定飞行器机身与输电线的位置关系，提高了使用的便利性。
飞行器机身输电线压力传感器检测弧垂微控制单元飞行装置高压交流控制终端离地距离通信模块红外测距传感器测距传感器控制飞行器摄像头拍摄电源模块准确定位便利性检测点上表面下表面飞行器机身探头判定图像帮助

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