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[实用新型]一种高层楼房外置式车载机动消防救援电梯-CN201220744741.7有效
发明人：邵明 -专利权人：邵明
申请日： 2012-12-31 - 公布日： 2013-07-24 - 主分类号： B66B9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高层楼房外置式车载机动消防救援电梯，它是在每层楼房墙内加固的梁柱钢筋上焊接安装固定挂接钩，固定挂接钩上设有爬墙牵引车，爬墙牵引车靠墙面的里侧设有内外两副爬墙机械臂，爬墙机械臂的上端设有攀爬臂，下端设有油压千斤顶，爬墙牵引车厢的下层设有提升电梯的牵引、安全索滑轮，滑轮上装有索引索，爬墙牵引车的底侧设有电梯轿厢，电梯轿厢的上端设有牵引索及安全索吊环，电梯轿箱的底侧设有专用消防车，专用消防车上分别装有牵引、安全及导向卷扬机，使用时，利用爬墙牵引车上的攀爬臂带动牵引车上行，再通过卷扬机滚筒拉动牵引索带动电梯轿厢上行实施救援。
一种高层楼房外置车载机动消防救援电梯

[发明专利]一种可灵活转向的爬墙机及使用方法-CN202110389123.9有效
发明人：王强;葛明令;宋帅迪;王松;程傲霜;靳松桦 -专利权人：南通大学
申请日： 2021-04-12 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明涉及一种可灵活转向的爬墙机及使用方法，爬墙机包括外框支架组件、移动吸附组件和螺旋桨组件，螺旋桨组件安装在外框支架组件上，移动吸附组件位于螺旋桨组件的下方，移动吸附组件可以实现爬墙机的自由转向以及移动，移动吸附组件和螺旋桨组件结合使用，可以实现爬墙机在垂直墙面上的紧密贴合；本发明解决了目前爬墙机转向困难、运行不灵活等问题，满足了爬墙机发展的需求。
一种灵活转向爬墙机使用方法

[实用新型]一种基于超声波的自主移动式隐蔽工程审计辅助装置-CN202120428228.6有效
发明人：陈荣 -专利权人：南京审计大学
申请日： 2021-02-26 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： G01N29/04 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种基于超声波的自主移动式隐蔽工程审计辅助装置，属于工程审计技术领域，包括爬墙机器人以及安装在爬墙机器人上的超声波探测单元。爬墙机器人通过驱动电机带动滚轮转动来实现行走，爬墙机器人上安装有螺旋动力组件，为爬墙运动提供正压力，实现其爬墙功能。爬墙机器人以及超声波探测单元均由ARM处理器模块控制，ARM处理器模块与上位机连接，实现对隐蔽工程审计辅助装置的远程控制，对隐蔽工程的全局探测，使用更加智能方便。
一种基于超声波自主移动式隐蔽工程审计辅助装置

[发明专利]基于机械臂的墙面检测系统及检测方法-CN202111159081.6在审
发明人：庄淡盛;李溢群 -专利权人：南昌航空大学
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机械臂的墙面检测系统及检测方法，包括若干个爬墙机器人和一个控制终端。爬墙机器人包括爬墙机器人本体、电源、驱动部、行走部、机臂部、控制组件和检测组件，爬墙机器人本体的中部可旋转地设有一个用以驱动爬墙机器人垂直起降或附墙攀爬的驱动部，爬墙机器人本体的两侧对称地设有两对行走部和一对机臂部，爬墙机器人本体内设有电源、检测组件和控制组件，电源与驱动部、机臂部、控制组件及检测组件电连接，控制组件接收控制终端的工作指令并调控爬墙机器人的工作状态，检测组件接收控制组件的工作指令并对墙面进行检测。本发明可实现飞行检测模式、攀爬检测模式和垂直空中抵达检测模式及多机协调工作，提高了检测安全性。
基于机械墙面检测系统方法

[实用新型]基于机械臂的墙面检测系统-CN202122391923.2有效
发明人：李溢群;庄淡盛 -专利权人：南昌航空大学
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于机械臂的墙面检测系统，包括若干个爬墙机器人和一个控制终端，爬墙机器人包括爬墙机器人本体、电源、驱动部、行走部、机臂部、控制组件和检测组件，爬墙机器人本体的中部可旋转地设有一个用以驱动爬墙机器人垂直起降或附墙攀爬的驱动部，爬墙机器人本体的两侧对称地设有两对行走部和一对机臂部，爬墙机器人本体内设有电源、检测组件和控制组件，电源与驱动部、机臂部、控制组件及检测组件电连接，控制组件接收控制终端的工作指令并调控爬墙机器人的工作状态本实用新型可实现飞行检测模式、攀爬检测模式和垂直空中抵达检测模式及多机协调工作，提高了检测安全性。
基于机械墙面检测系统

[发明专利]一种自动爬墙洁清车-CN201611013415.8在审
发明人：王文庆;白谕幸;余得贤 -专利权人：广东技术师范学院
申请日： 2016-11-10 - 公布日： 2018-05-25 - 主分类号： A47L11/38 文献下载
摘要：一种自动爬墙洁清车由外墙清扫机构(1)、爬墙小车(2)、锂电池(3)、单片机控制器(4)、离心机(5)组成。采用空气负压原理设计一款自动爬墙清洁车，清洁小车采用单片机控制由无线遥控器发出指令，对清洁小车进行智能控制。从而达到清洁小车自动爬墙和清扫功能。
清洁小车清车单片机控制器单片机控制无线遥控器离心机发出指令空气负压清扫机构原理设计智能控制墙清洁锂电池外墙清扫小车

[实用新型]一种爬墙式图像采集设备-CN202222725666.6有效
发明人：赵盈皓;胡贺松;季璇;丁威;苏定立 -专利权人：广州建设工程质量安全检测中心有限公司;广州建筑股份有限公司;广州市建筑科学研究院集团有限公司
申请日： 2022-10-17 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： G06V10/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及爬墙式图像采集设备，设备包括负压式爬墙载具、摄像头组件以及防撞安全探测组件，其中：摄像头组件包括摄像头以及摄像头支架，摄像头支架设置在负压式爬墙载具顶部，摄像头设置在摄像头支架延伸至负压式爬墙载具外侧形成的延伸部上，且摄像头镜头方向朝下设置；防撞安全探测组件设置在摄像头支架的延伸部上，且位于摄像头远离负压式爬墙载具的一侧；负压式爬墙载具上设有控制模块以及数据传输模块，摄像头与数据传输模块电连接，控制模块分别与摄像头、数据传输模块、防撞安全探测组件以及负压式爬墙载具移动转轮电连接。
一种爬墙式图像采集设备

[实用新型]一种用于爬墙机器人的多自由度球形螺旋桨机构-CN201920311032.1有效
发明人：张羽;贺成效;赖含;吴雨婷;杨梦晖 -专利权人：张羽
申请日： 2019-03-12 - 公布日： 2019-11-19 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于爬墙机器人的多自由度球形螺旋桨机构，涉及爬墙机器人技术领域，其包括无刷电机、子弹头帽、螺旋桨、轴形电机支架、轴形支架舵机、盘形电机支架、盘形支架舵机、法兰盘和底盘，所述螺旋桨装在无刷电机上该用于爬墙机器人的多自由度球形螺旋桨机构，通过无刷电机、子弹头帽、螺旋桨、轴形电机支架、轴形支架舵机、盘形电机支架、盘形支架舵机、法兰盘和底盘之间的相互配合，该机构有效地解决了仿生式爬墙机器人运动缓慢，多螺旋桨式爬墙机器人功率过大、续航时间过短，真空吸附式爬墙机器人对墙壁表面粗糙度和平整度要求过高的问题，从而大幅提高了爬墙机器人的续航时间以及其灵活性、鲁棒性和实用性。
爬墙机器人舵机支架轴形无刷电机螺旋桨螺旋桨机构电机支架多自由度盘形电机盘形支架续航法兰盘子弹头底盘本实用新型真空吸附式螺旋桨式墙壁表面粗糙度仿生式鲁棒性平整度有效地配合

[发明专利]一种带滚筒的清洁爬墙车-CN201710188223.9在审
发明人：马林 -专利权人：湖北文理学院
申请日： 2017-03-27 - 公布日： 2018-10-16 - 主分类号： A47L1/02 文献下载
摘要：一种带滚筒的清洁爬墙车，包括爬墙车本体和清洁装置两个部分，所述清洁装置设置插头，与爬墙车本体为可拆卸连接；所述爬墙车本体内部设置有电源、离心式风机系统，底部设置有吸风口和轮子，所述爬墙车本体的尾部设置两个孔，分别为两极，用于连接清洁装置，所述爬墙车本体设置按钮，用于控制爬墙车本体的开关；所述清洁装置内部设置电机，转轴和滚筒海绵擦，滚筒海绵擦固定在转轴上；所述清洁装置与爬墙车本体共用爬墙车本体内部的电源。本发明结构合理，原理简单，利用真空负压原理行走的爬墙车可以带动清洁装置做清洁工作，不需要清洁时还可以取下清洁装置当做玩具车，由于成本低廉，适合广大家庭使用，安全可靠。
墙车清洁装置滚筒清洁内部设置海绵擦转轴电源离心式风机系统可拆卸连接家庭使用设置按钮尾部设置真空负压玩具车吸风口插头取下轮子电机两极

[发明专利]一种有清洁作用的爬墙车-CN201710189140.1在审
发明人：马林 -专利权人：湖北文理学院
申请日： 2017-03-27 - 公布日： 2018-10-16 - 主分类号： A47L1/02 文献下载
摘要：一种有清洁作用的爬墙车，包括爬墙车本体和清洁装置两个部分，所述清洁装置设置插头，与爬墙车本体为可拆卸连接；所述爬墙车本体内部设置有电源、离心式风机系统，底部设置有吸风口和轮子，所述爬墙车本体的尾部设置两个孔，分别为两极，用于连接清洁装置，所述爬墙车本体设置按钮，用于控制爬墙车本体的开关；所述清洁装置内部设置电机，转轴和海绵擦，海绵擦固定在转轴上；所述清洁装置与爬墙车本体共用爬墙车本体内部的电源。本发明结构合理，原理简单，利用真空负压原理行走的爬墙车可以带动清洁装置做清洁工作，不需要清洁时还可以取下清洁装置当做玩具车，由于成本低廉，适合广大家庭使用，安全可靠。
墙车清洁装置内部设置清洁作用海绵擦转轴电源离心式风机系统可拆卸连接家庭使用设置按钮尾部设置真空负压玩具车吸风口插头清洁取下轮子电机两极

[发明专利]整体自动顶升廻转式多吊机集成运行平台-CN201310088685.5有效
发明人：张琨 -专利权人：中建三局建设工程股份有限公司
申请日： 2013-03-20 - 公布日： 2013-06-12 - 主分类号： B66C23/20 文献下载
摘要：一种整体自动顶升廻转式多吊机集成运行平台，包括设置在核心筒剪力墙上的爬墙式自动顶升系统、环绕在核心筒剪力墙四周并且连接在爬墙式自动顶升系统上的环形托架、以及环绕在核心筒剪力墙四周并且支撑在环形托架上的环形廻转平台；所述环形托架包括支撑桁架组、环形支撑平台和主动系统，所述环形廻转平台包括环形基座、吊机和从动系统，所述吊机包括一台大型动臂式塔吊和至少一台中小型吊机。本运行平台优化了超高层建筑施工中的吊机配置，减少了大型动臂式塔吊的数量，减少了垂直运输设备的费用。
整体自动顶升廻转式多吊机集成运行平台

[实用新型]整体自动顶升廻转式多吊机集成运行平台-CN201320126339.7有效
发明人：张琨 -专利权人：中建三局建设工程股份有限公司
申请日： 2013-03-20 - 公布日： 2013-08-07 - 主分类号： B66C23/20 文献下载
摘要：一种整体自动顶升廻转式多吊机集成运行平台，包括设置在核心筒剪力墙上的爬墙式自动顶升系统、环绕在核心筒剪力墙四周并且连接在爬墙式自动顶升系统上的环形托架、以及环绕在核心筒剪力墙四周并且支撑在环形托架上的环形廻转平台；所述环形托架包括支撑桁架组、环形支撑平台和主动系统，所述环形廻转平台包括环形基座、吊机和从动系统，所述吊机包括一台大型动臂式塔吊和至少一台中小型吊机。本运行平台优化了超高层建筑施工中的吊机配置，减少了大型动臂式塔吊的数量，减少了垂直运输设备的费用。
整体自动顶升廻转式多吊机集成运行平台

[发明专利]一种爬墙式建筑施工墙皮清理设备-CN202010539326.7有效
发明人：陈丽;张岚 -专利权人：创际建工集团有限公司
申请日： 2020-06-14 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： E04G23/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种爬墙式建筑施工墙皮清理设备，涉及墙皮清理技术领域。本发明包括一可沿墙壁爬行的爬墙机构、以及设置在爬墙机构上的墙皮清理机构；墙皮清理机构包括一矩形结构的清理盒体，清理盒体内部由上至下依次设置墙面钻孔破坏单元、墙皮破坏单元和墙皮铲除单元；爬墙机构包括主壳体；主壳体的上设置有爬墙单元一、爬墙单元二、爬墙单元三和爬墙单元四。
一种爬墙式建筑施工清理设备

[发明专利]爬墙洒扫机-CN201310246131.3无效
发明人：俞晓东 -专利权人：苏州新区枫桥净化设备厂
申请日： 2013-06-20 - 公布日： 2013-09-04 - 主分类号： A47L11/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种爬墙洒扫机，包括：遥控器、爬墙小车、扫地机、雾化器、贮水槽、橡胶擦板和电源，所述遥控器通过无线信号控制所述爬墙小车、所述扫地机和所述雾化器的工作方式，所述爬墙小车中间固定有所述扫地机和排气装置，所述橡胶擦板位于所述爬墙小车的尾部，所述橡胶擦板下部设置有海绵，所述贮水槽位于所述爬墙小车的顶部，可拆卸设置，所述雾化器的喷口分别位于所述爬墙小车的前部和所述橡胶擦板的下方，所述雾化器通过所述贮水槽供水并通过电子控制雾化通过上述方式，本发明可以通过遥控器实现无线控制爬墙小车、扫地机和雾化器，通过远程控制实现对墙面和窗户的清洁，减少劳动强度，方便生活。
洒扫

[实用新型]一种上位机集中控制的爬墙机器人系统-CN201721206867.8有效
发明人：庄子豪 -专利权人：庄子豪
申请日： 2017-09-20 - 公布日： 2018-04-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型披露了一种上位机集中控制的爬墙机器人系统，包括上位机系统、无线传输模块和爬墙机器人硬件电路模块，上位机系统包括开关控制模块、数据传输模块和爬墙机器人上位机控制模块；无线传输模块包括总节点无线收发模块和至少一个分节点无线收发模块，总节点无线收发模块安装于上位机，分节点无线收发模块安装于爬墙机器人；开关控制模块连接数据传输模块，数据传输模块和总节点无线收发模块双向数据传输，总节点无线收发模块和分节点无线收发模块连接，分节点无线收发模块和爬行机器人硬件电路模块个数相同并相互连接本实用新型通过无线通讯方式远程集中控制各爬墙机器人进行攀爬工作，既节约人力又提高工作效率。
一种上位集中控制机器人系统

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