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[发明专利]使用几何上下文检测人群中的对象-CN201980082636.6在审
发明人： I·查克拉博蒂;华刚 -专利权人：微软技术许可有限责任公司
申请日： 2019-12-10 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： G06K9/32 文献下载
摘要：确定几何上下文，该几何上下文包括相对于固定平面的三维相机位置。在所述图像数据内标识感兴趣区域(RoI)以及潜在遮挡物集合。针对每个潜在遮挡物，遮挡区被投影到三维中的所述固定平面。针对每个遮挡区，生成在所述固定平面上的遮挡的RoI集合。每个遮挡的RoI被投影回到二维中的所述图像数据。分类器通过以下操作而被训练：最小化损失函数，该损失函数通过将与所述RoI和遮挡的RoI有关的信息输入分类器而生成；以及基于所述地面真值数据，最小化所述集合中的每个RoI和每个遮挡的RoI在所述固定平面上的位置误差
使用几何上下文检测人群中的对象

[发明专利]管板焊接中圆环外轮廓提取方法、装置、设备及存储介质-CN202210610365.0在审
发明人：陈明明;田希文;高磊 -专利权人：熵智科技（深圳）有限公司
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B23K37/053 文献下载
摘要：本发明涉及管板焊接技术领域，公开了一种管板焊接中圆环外轮廓提取方法、装置、设备及存储介质，该方法通过获取待焊接管板的有序点云，根据有序点云生成待焊接管板对应的四角网格数据，待焊接管板包括钢板和多根圆管，对四角网格数据进行平面分割，获得网格面集合，网格面集合包括钢板所在平面网格和圆管端面网格，通过构建四角网格数据提高平面分割的准确性；根据网格面集合计算待焊接管板的待焊接轨迹数量，对于不同钢管与钢板平面相交时存在的曲线大小、位置和姿态上的差异能够适应
焊接圆环外轮提取方法装置设备存储介质

[发明专利]生成和操纵轨道角动量波束-CN202080104073.9在审
发明人： W·习;张煜;徐皓;黄敏;魏超;许昌龙;武良明;郝辰曦;李乔羽;K·刘;戴晶;R·胡;李健 -专利权人：高通股份有限公司
申请日： 2020-08-19 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： H01Q21/00 文献下载
摘要：在一些系统中，设备可以从平面阵列中选择天线元件来发送或接收轨道角动量(OAM)波束。设备可以基于该设备能够在OAM波束上与第二设备进行通信所在的角度方向来确定第一区域(例如，第一环形区域)，并且可以基于将第一区域投影在平面阵列上来确定平面阵列上的第二区域(例如，第二环形区域)。设备可以从位于第二区域内的平面阵列中选择天线元件集合。设备可以确定针对所选择的天线元件集合中的每个天线元件的复值权重，以及可以根据角度方向经由天线元件集合向第二设备发送OAM波束或者从第二设备接收OAM波束。
生成操纵轨道角动量波束

[发明专利]一种基于激光雷达的室外三维同步定位与建图方法-CN202110129307.1有效
发明人：张立伟;朱富伟;刘宸希;何炳蔚 -专利权人：福州大学
申请日： 2021-01-29 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于激光雷达的室外三维同步定位与建图方法，包括步骤：利用激光雷达获取周围环境的完整点云数据；对点云数据进行预处理，去除离群点，并进行地面分割，提取地面点集合；分别从地面点集合和非地面点集合中提取边缘特征点和平面特征点；利用提取到的边缘特征点和平面特征点，通过点到边线和点到平面的扫描匹配，建立相邻两次扫描之间点云数据的关联，完成运动估计；将提取到的边缘特征点和平面特征点匹配到周围的点云图中，进一步优化位姿变换；利用回环检测算法减少累积漂移误差
一种基于激光雷达室外三维同步定位方法

[发明专利]一种多模态无监督的行人像素级语义标注方法和系统-CN202011615688.6在审
发明人：彭鹭斌;苏松志;苏松剑;蔡国榕;陈延艺;陈延行 -专利权人：罗普特科技集团股份有限公司;罗普特（厦门）系统集成有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明给出了一种多模态无监督的行人像素级语义标注方法和系统，包括对无人的监控场景进行三维重建，获取监控场景的初始点云信息；利用Tof图像采集设备获取监控场景中的第一点云信息，将其与初始点云信息配准后进行集合的差运算，获得第二点云信息，并将第二点云信息在水平面上进行投影，获得人员点云信息集合；对红外图像采集设备获取的场景信息阈值化后的二值化图像进行膨胀和腐蚀，获得连通区域信息集合；分别将人员点云信息集合和连通区域信息集合，利用已经标定的相机之间的位置关系，投影到RGB图像采集设备的图像平面空间中进行集合的交集运算，响应于共同像素超过第一阈值时，获取对应的人体区域集合。
一种多模态无监督行人像素语义标注方法系统

[发明专利]一种自动三维建模的方法-CN202210030566.3在审
发明人：魏洪兴;谢肇阳;崔元洋 -专利权人：遨博（北京）智能科技有限公司
申请日： 2022-01-12 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动三维建模的方法，包括设置3D相机、编码板，将目标工件放置于编码板上；获取包含编码板及目标工件在内的第一点云集合和第一像素点集合，所述第一点云集合与所述第一像素点集合互为映射关系；基于所述第一像素点集合识别所述编码板上未被所述目标工件覆盖的二维码；基于所述二维码像素信息和所述第一点云集合获取所述目标工件的三维点云信息；本发明通过设置编码板以及将目标工件放置于编码板上，实现在点云集合中区分目标物体所对应的点集与非目标物体所对应的点集，本发明使用一个编码板平面，将平面作为上述两个点集的边界，实现了点集的区分；本工作将人工流程自动化，提升了建模速度，节省人工，减少人因误差。
一种自动三维建模方法

[发明专利]一种面向3D场景的导航网格地图表示方法-CN201611143856.X有效
发明人：高天寒;刘文成 -专利权人：东北大学
申请日： 2016-12-13 - 公布日： 2019-10-11 - 主分类号： G06T17/30 文献下载
摘要：本发明提供的一种面向3D场景的导航网格地图表示方法，抽取3D场景中的可行走层次平面，得到可行走层次平面集合，将孤立的平面以及不可行走的平面去除；抽象可行走层次平面内寻路角色的初始不可通过区域，能够实现将对层次平面内的约束进行约束Delaunay三角形剖分，形成一个三角形集合；所有可行走层次平面内的三角形集合共同构成了最终的导航网格。最终的导航网格能够将障碍物和可行走区域充分分离。
一种面向场景导航网格地图表示方法

[发明专利]使卫星的命令动态最小化的方法和设备-CN201810159804.4有效
发明人： T·S·吕;G·E·莱姆基 -专利权人：波音公司
申请日： 2018-02-26 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：示例设备包括操纵律模块，该操纵律模块计算第一矢量集合以操纵航天器，并且基于将第一矢量集合投影到固定平面上来计算第二矢量集合。该设备还包括姿态控制器，该姿态控制器基于第一矢量集合和第二矢量集合来生成姿态命令以防止航天器的非计划旋转。
卫星命令动态最小化方法设备

[发明专利]用于脱离模式的用户设备协调集合-CN202080035212.7在审
发明人：王继兵;埃里克·理查德·施陶费尔 -专利权人：谷歌有限责任公司
申请日： 2020-05-06 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： H04W76/14 文献下载
摘要：本文描述用于脱离模式的用户设备协调集合的技术和设备。在各方面，基站(121)形成包括在脱离模式下操作的多个用户设备(110)的脱离模式用户设备协调集合。脱离模式用户设备协调集合使用联合传输和接收与基站(121)进行通信。基站(121)将控制平面信息传递给脱离模式用户设备协调集合中的单个用户设备(110)或多个用户设备(110)。
用于脱离模式用户设备协调集合

[发明专利]基于激光点云的前车跟踪方法、系统、设备及存储介质-CN202210759746.5在审
发明人：谭黎敏;顾荣琦;刘俊恺 -专利权人：上海西井信息科技有限公司
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G01S17/66 文献下载
摘要：本发明提供了基于激光点云的前车跟踪方法、系统、设备及存储介质，该方法包括以下步骤：在前车尾部设置N个反射物，反射物的垂直中轴线与前车具有预设相对位置；后车通过激光雷达按预设频率采集预设前方区域内的点云集合，基于点云集合在基于水平面投影点的平面点集合；在平面点集合中通过进行圆的拟合，判断是否能够获得N个圆；若是，根据圆心坐标、半径以及预设相对位置，获得前车相对于后车的相对位置；将预设前方区域更新为基于圆心坐标生成第一区域
基于激光前车跟踪方法系统设备存储介质

[发明专利]一种参数估计二维搜索方法、芯片、设备和存储介质-CN202210985633.7在审
发明人：高宁泊;朱莎莎;雷立辉;马瑜 -专利权人： OPPO广东移动通信有限公司
申请日： 2022-08-17 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： H04L25/02 文献下载
摘要：其中，所述方法包括：从候选参数搜索平面中获取第一参数图样对应的多个位置的第一参数组集合；从第一参数组集合中，确定满足设定的参数组选择标准的第一参数组，获取第一参数组对应在候选参数搜索平面中的第一位置；根据第一位置，从候选参数搜索平面中获取第二参数图样对应的多个位置的第二参数组集合；从第二参数组集合中，确定参数组选择标准的第二参数组，获取第二参数组对应的参数值为最终选定的参数值。
一种参数估计二维搜索方法芯片设备存储介质

[发明专利]一种考虑激光发射强度的激光雷达障碍物识别方法及系统-CN201610213409.0有效
发明人：赵敏;孙棣华;郑林江;杜道轶 -专利权人：重庆大学
申请日： 2016-04-07 - 公布日： 2018-08-10 - 主分类号： G01S17/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑激光发射强度的激光雷达障碍物识别方法，首先获取环境数据并以数组形式存储于计算机中，对获取的环境数据进行预处理，对激光雷达的距离信息、反射强度信息同时进行非平面ABD算法的环境数据分割聚类处理，得出的n个簇群集合，然后将不同簇群的数据集合与障碍物类别进行匹配，得到障碍物集合信息，所述障碍物集合信息包括尖峰型障碍物、凸圆弧形障碍物和凹形障碍物；本发明提供的考虑激光发射强度的激光雷达障碍物识别方法，利用激光雷达输出的环境反射强度信息，将常用的环境距离信息上升到非平面的三维空间，并提出基于非平面数据分割的障碍物识别方法，从而保证障碍物识别的实时性及准确性。
一种考虑激光发射强度激光雷达障碍物识别方法系统

[发明专利]扫地机器人坡度识别方法、装置、芯片及扫地机器人-CN201811581875.X有效
发明人：杨武;肖刚军 -专利权人：珠海一微半导体股份有限公司
申请日： 2018-12-24 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G01S13/88 文献下载
摘要：根据发射的雷达的雷达回波，生成前方的点云数据；将获取到的所述三维点云数据中的所有点云的数据，计算每两个相邻点云之间的斜率，根据斜率关系确定出斜率相近的两两点云对，将斜率差值小于预设阈值的点云对归纳为一个集合内，从而形成至少一个点云集合；根据所述点云集合拟合出至少一个平面，拟合出所述平面的斜率值，当所述斜率值满足第一预设范围时，确定所述点云集合所表征的平面为斜坡。
扫地机器人坡度识别方法装置芯片

[发明专利]一种数据存储方法、数据处理方法及装置-CN201910492004.9有效
发明人：陆永明;陈俊鹏;左昌煜;金杨解;温宝军;鲁雷 -专利权人：北京合众鼎新信息技术有限公司
申请日： 2019-06-06 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06F16/51 文献下载
摘要：本申请公开了一种数据存储方法，可以获取三维设计数据中三维体中的节点的坐标，得到节点坐标集合；节点坐标集合包括多个三维平面中的节点的坐标；对多个三维平面中的每个三维平面中的节点，根据节点的坐标和节点之间的连接关系，按照预设顺序进行排列，得到每个三维平面对应的节点序列；获取将多个三维平面中的每个三维平面投影到预设平面上得到的，每个三维平面对应的二维平面；根据每个三维平面的节点序列，分别确定与多个三维平面中每个三维平面对应的二维平面对应的节点序列；保存每个三维平面对应的二维平面对应的节点序列，每个三维平面对应的节点序列可以作为每个三维平面的索引，可以“瞬时”确定与机械部件比较接近的三维平面。
一种数据存储方法数据处理装置

[发明专利]减小屏幕拐角边框大小-CN202080047786.6在审
发明人：崔相文;阿德里安·格奥尔基·马尼亚 -专利权人：谷歌有限责任公司
申请日： 2020-08-27 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G09G3/3225 文献下载
摘要：一种显示面板包括在平面中延伸并且布置成行的像素阵列，其中，第一多个行延伸到像素阵列的边缘并且像素阵列的拐角处的一个或多个行从边缘凹入。显示面板包括驱动器电路，每个所述驱动器电路连接到像素阵列的对应行并且占据平面中的区域，所述区域具有长尺寸和正交的短尺寸。第一驱动器电路集合连接到所述第一多个行中的对应行，并且第二驱动器电路集合连接到像素阵列的拐角处的对应行。第一驱动器集合中的每个驱动器的长尺寸大于第二驱动器集合中的每个驱动器的长尺寸。
减小屏幕拐角边框大小

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