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[发明专利]平粮布粮装置-CN202111409182.4有效
发明人：张永林;尹强;胡仁俊;余忠;刘晓鹏 -专利权人：武汉轻工大学;荆州市宇中粮食机械有限公司
申请日： 2021-11-23 - 公布日： 2023-05-19 - 主分类号： B65G69/04 文献下载
摘要：本发明公开一种平粮布粮装置，所述平粮布粮装置包括安装架、布粮机构和平粮机构，所述布粮机构设于所述安装架，所述布粮机构包括有容置仓，所述布粮机构上还形成有布设于所述容置仓的周侧的多个分流口，以将所述容置仓内的粮食经各所述分流口向所述容置仓外导流；所述平粮机构设于所述布粮机构的下方，所述平粮机构沿水平向延伸设置，且转动安装于所述安装架，所述平粮机构的转轴沿上下向延伸设置，以在所述平粮机构的转动行程中，将多个所述分流口导流出的粮食进行水平平整。本发明提供的技术方案中，通过在安装架上设置布粮机构和平粮机构，在布粮的同时能实现平粮，以提供一种高效的在布粮的同时还可以同时进行平粮工作的平粮布粮装置。
平粮布粮装置

[实用新型]一种具有平粮功能的布粮车-CN202220366103.X有效
发明人：王录民;袁庆利;许启铿;毛广卿;揣君;刘少华;滑意飞 -专利权人：郑州工大粮安科技有限公司
申请日： 2022-02-23 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： B65G69/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种具有平粮功能的布粮车，包括具有行走机构的布粮车车架，布粮车车架上设置有用于自后至前将散粮由低处向高处输送的粮食输送机构，粮食输送机构的前端铰接有铰接轴线沿左右方向延伸的平粮支架，粮食输送机构与平粮支架之间设置有用于驱动平粮支架绕铰接轴线转动的平粮支架驱动机构，平粮支架上通过高度调节机构装配有至少一个长度沿前后方向延伸的平粮件。本实用新型解决了现有技术中人工手动对粮堆进行平粮而劳动强度大的技术问题。
一种具有功能布粮车

[发明专利]一种布粮装置和布粮装置的控制方法-CN202211701274.4在审
发明人：曹梅丽;张旭;张永林;邱杏军;张朝富;刘晓鹏;尹强 -专利权人：武汉轻工大学;国粮武汉科学研究设计院有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B65G3/04 文献下载
摘要：本发明公开一种布粮装置和布粮装置的控制方法，布粮装置包括行车机架和活动设于行车机架的布粮器，行车机架用于安装至粮仓的顶部，布粮器包括壳体、驱动组件、平粮组件、扫描组件和控制装置，壳体活动安装于行车机架以沿行车机架延伸方向运动，驱动组件安装于壳体以驱动壳体在行车机架延伸方向上运动，平粮组件安装于壳体具有自壳体向下延伸的吸粮管，扫描组件用于扫描粮仓内的地貌信息，控制装置电连接于驱动组件、平粮组件和扫描组件，以根据扫描组件扫描的地貌信息控制驱动组件驱动壳体运动至特定位置，并控制平粮组件进行吸粮和/或释放粮食，本发明技术方案解决了粮仓的平粮问题，平仓智能化，无需人工入仓工作，安全性强且效率高。
一种装置控制方法

[发明专利]一种平粮执行装置-CN201910699737.X在审
发明人：尹强;曾艳红;熊晨 -专利权人：武汉轻工大学
申请日： 2019-07-30 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： B65G69/04 文献下载
摘要：本发明公开一种平粮执行装置，包括旋转座、转轴、平粮部以及转动驱动机构，转轴的一端可转动地安装于旋转座，平粮部沿转轴的周向间隔设有多个，多个平粮部包括板状设置的推板平粮部及梳齿状设置的梳齿平粮部，转动驱动机构驱动连接转轴，用以驱动转轴转动，使得平粮执行装置具有梳齿平粮部转动至最下方的快速平粮状态及推板平粮部转动至最下方的精细平粮状态。本发明提供的技术方案中，平粮执行装置设有推板平粮部和梳齿平粮部，在面对高凸起的粮堆时，接触的粮食较少，先使用梳齿平粮部来加快平粮速度，从而提高时效比。在平整到低凸起的粮堆时，更换为推板平粮部进行全面的平粮工作，从而大大提升了平粮时的工作效率。
执行装置梳齿推板转轴转动转动驱动机构旋转座粮堆梳齿状设置板状设置工作效率驱动连接驱动转轴周向间隔高凸起可转动凸起平整精细粮食

[实用新型]一种平粮执行装置-CN201921230243.9有效
发明人：尹强;熊晨;严清华;杨红军 -专利权人：武汉轻工大学
申请日： 2019-07-30 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： B65G69/04 文献下载
摘要：本实用新型公开一种平粮执行装置，包括旋转座、转轴、平粮部以及转动驱动机构，转轴的一端可转动地安装于旋转座，平粮部沿转轴的周向间隔设有多个，多个平粮部包括板状设置的推板平粮部及梳齿状设置的梳齿平粮部，转动驱动机构驱动连接转轴，用以驱动转轴转动，使得平粮执行装置具有梳齿平粮部转动至最下方的快速平粮状态及推板平粮部转动至最下方的精细平粮状态。本实用新型提供的技术方案中，平粮执行装置设有推板平粮部和梳齿平粮部，在面对高凸起的粮堆时，接触的粮食较少，先使用梳齿平粮部来加快平粮速度，从而提高时效比。在平整到低凸起的粮堆时，更换为推板平粮部进行全面的平粮工作，从而大大提升了平粮时的工作效率。
一种执行装置

[发明专利]一种旋转式平粮设备以及控制方法-CN201910699674.8有效
发明人：尹强;曾艳红;熊晨 -专利权人：武汉轻工大学
申请日： 2019-07-30 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： B65G69/04 文献下载
摘要：本发明公开一种旋转式平粮设备以及控制方法，其中，旋转式平粮设备包括机架、平粮执行装置、驱动装置以及控制装置，平粮执行装置可沿上下向轴线旋转地安装于机架，且平粮执行装置具有纵向、横向和上下向的活动行程，平粮执行装置侧向凸设有可转动的转轴，平粮执行装置包括推板平粮部及梳齿平粮部。本发明提供的技术方案中，平粮执行装置设有推板平粮部和梳齿平粮部，在面对高凸起的粮堆时，接触的粮食较少，先使用梳齿平粮部来加快平粮速度，从而提高时效比。在平整到低凸起的粮堆时，更换为推板平粮部进行全面的平粮工作，从而大大提升了平粮时的工作效率。
一种旋转式平粮设备以及控制方法

[发明专利]一种螺旋式平粮设备以及控制方法-CN201910705200.X有效
发明人：尹强;曾艳红;王杰 -专利权人：武汉轻工大学
申请日： 2019-07-30 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： B65G69/04 文献下载
摘要：本发明公开一种螺旋式平粮设备以及控制方法，其中，螺旋式平粮设备包括机架、平粮执行装置、驱动装置以及控制装置，平粮执行装置可沿上下向轴线旋转地安装于机架，且平粮执行装置具有纵向、横向和上下向的活动行程，平粮执行装置包括壳体和螺旋杆，壳体在水平向相邻的两侧分别设有进粮口和出粮口，螺旋杆对应进粮口和出粮口可转动地安装于壳体，用以将自进粮口进入的粮食输送至出粮口。本发明提供的技术方案中，平粮执行装置为可旋转设置，这样在平粮过程中，可对应旋转调节平粮执行装置，使得平粮执行装置的进粮口和平粮执行装置的移动方向保持一致，故不存在平粮空行程，从而大大提升了平粮时的工作效率
一种螺旋式设备以及控制方法

[实用新型]一种粮仓用机器人-CN201920983041.5有效
发明人：袁庆利;许启铿;揣君;王录民;臧振斌;常雨;毛广卿;王有安 -专利权人：郑州工大粮安科技有限公司
申请日： 2019-06-27 - 公布日： 2020-03-27 - 主分类号： A01F25/18 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种粮仓用机器人，包括设置有平粮机构的车架，车架上设置有用于带动车架前后移动的行走机构，平粮机构包括长度沿左右方向延伸的第一平粮单元，平粮机构还包括铰接于第一平粮单元左侧和/或右侧的第二平粮单元，第二平粮单元绕其铰接轴线转动过程中具有翻转至第一平粮单元上侧、前侧或后侧的收起工位，第二平粮单元绕其铰接轴线转动过程中具有翻转至第一平粮单元左侧或右侧以实现平粮作业的平粮工位，第二平粮单元与第一平粮单元之间设置有用于将第二平粮单元定位于平粮工位的可拆定位结构本实用新型解决了现有技术中因平粮推板长度受限而平粮效率不高的问题。
一种粮仓机器人

[发明专利]一种复合式平粮设备系统-CN201910699740.1有效
发明人：尹强;曾艳红;伍骏波 -专利权人：武汉轻工大学
申请日： 2019-07-30 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： B65G69/04 文献下载
摘要：本发明公开一种复合式平粮设备系统，包括桁架式平粮设备和/或移动式平粮设备，其中，桁架式平粮设备包括机架、平粮执行装置以及驱动装置，平粮执行装置可旋转地安装于机架，且具有纵向、横向和上下向的活动行程，平粮执行装置包括旋转座和扇叶本发明提供的技术方案中，复合式平粮设备系统可包括桁架式平粮设备和移动式平粮设备，两种平粮设备分别担任不同工作，互补互利、相互补充，解决了传统桁架式平粮机平粮质量和完整性低、及移动式平粮机平粮效率低的问题，可达到高质量的粮面要求。
一种复合式平粮设备系统

[发明专利]一种平粮机器人的同步走道方法-CN201910099711.1在审
发明人：靳卫;杨杰;盛峰;沈文;谢渝;邹强 -专利权人：电子科大科园股份有限公司
申请日： 2019-01-31 - 公布日： 2019-05-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种平粮机器人的同步走道方法，其包括同步走道使用的平粮机器人和走道板，还包括同步走道方法，其中，平粮机器人包括平粮机器人主机和平粮机器人从机，平粮机器人主机和平粮机器人从机之间设置有用于对粮仓平整表面的平粮杆，底盘连接至平粮机器人的底部，通过平粮机器人主机和平粮机器人从机进行双机同步巡线，通过转动方向同时消除偏移量，通过平粮机器人主机和平粮机器人从机的来回速度信息的通信，实现双机的协调运动，平稳地将平粮机器人之间的粮仓部分进行平整，保持平粮机器人的同步和一致性。
机器人机器人主机走道粮仓平整表面双机同步速度信息协调运动偏移量走道板底盘双机巡线转动平整通信

[发明专利]粮仓平粮系统及方法-CN201811042316.1在审
发明人：乔徽;高强;张兆东;王博;马兆彬;李浩翔;张施超;朱曦 -专利权人：江苏哈工智能机器人股份有限公司
申请日： 2018-09-06 - 公布日： 2019-01-22 - 主分类号： B65G69/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种粮仓平粮系统及方法，涉及平粮设备技术领域，粮仓平粮系统包括扫描系统、移动控制系统以及平粮控制系统；扫描系统固定在粮仓的顶部，并能够扫描得出粮仓库存以及粮食堆垛上表面的曲面图，平粮控制系统包括多个平粮组件，平粮控制系统能够根据扫描系统的扫描结果驱动各个平粮组件竖直移动至指定位置，移动控制系统与平粮控制系统连接，移动控制系统能够控制平粮控制系统上的平粮组件水平移动。缓解了现有技术中的粮仓平粮系统自动化程度不高，仍需要人工操纵，进而导致实用性低的技术问题。
控制系统粮仓移动控制系统扫描系统设备技术领域系统自动化扫描结果竖直移动组件水平曲面图上表面堆垛扫描库存驱动缓解移动粮食

[发明专利]一种平粮执行装置-CN201910699739.9在审
发明人：尹强;王杰;张永林;范吉军;严清华;王北海 -专利权人：武汉轻工大学
申请日： 2019-07-30 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： B65G69/04 文献下载
摘要：本发明公开一种平粮执行装置，包括安装部、壳体、螺旋杆以及螺旋驱动机构，安装部用以被设置为可在螺旋式平粮设备的旋转驱动机构驱动下沿上下向轴线旋转，壳体设于安装部的下端，壳体在水平向相邻的两侧分别设有进粮口和出粮口，螺旋杆对应进粮口和出粮口可转动地安装于壳体，用以将自进粮口进入的粮食输送至出粮口，螺旋驱动机构驱动连接螺旋杆，用以驱动螺旋杆转动。本发明提供的技术方案中，平粮执行装置为可旋转设置，这样在平粮过程中，可对应旋转调节平粮执行装置，使得平粮执行装置的进粮口和平粮执行装置的移动方向保持一致，故不存在平粮空行程，从而大大提升了平粮时的工作效率
执行装置进粮口壳体出粮口螺旋杆螺旋驱动机构旋转驱动机构可旋转设置驱动螺旋杆工作效率粮食输送驱动连接旋转调节移动方向轴线旋转可转动空行程螺旋式水平向下端下沿转动驱动

[实用新型]一种平粮执行装置-CN201921230242.4有效
发明人：尹强;王杰;严清华;杨柳 -专利权人：武汉轻工大学
申请日： 2019-07-30 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： B65G69/04 文献下载
摘要：本实用新型公开一种平粮执行装置，包括安装部、壳体、螺旋杆以及螺旋驱动机构，安装部用以被设置为可在螺旋式平粮设备的旋转驱动机构驱动下沿上下向轴线旋转，壳体设于安装部的下端，壳体在水平向相邻的两侧分别设有进粮口和出粮口，螺旋杆对应进粮口和出粮口可转动地安装于壳体，用以将自进粮口进入的粮食输送至出粮口，螺旋驱动机构驱动连接螺旋杆，用以驱动螺旋杆转动。本实用新型提供的技术方案中，平粮执行装置为可旋转设置，这样在平粮过程中，可对应旋转调节平粮执行装置，使得平粮执行装置的进粮口和平粮执行装置的移动方向保持一致，故不存在平粮空行程，从而大大提升了平粮时的工作效率
一种执行装置

[实用新型]自动平粮面小车-CN202220747166.X有效
发明人：常海滨;李传诚;袁帅 -专利权人：山东金钟科技集团股份有限公司
申请日： 2022-04-01 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： B65G69/04 文献下载
摘要：本实用新型公开一种自动平粮面小车，行走于粮仓上的行走板上，用于平整粮仓内粮食的粮面，自动平粮面小车包括：平粮架，用于推动粮仓内粮食，以使粮面平整；行走装置，包括安装架，所述安装架至少连接有一个框架支撑，所述框架支撑上设置卡槽，所述平粮架端部连接于所述卡槽内，所述平粮架的两端均连接有所述行走装置，两所述行走装置驱动所述平粮架移动进行平整粮面。本实用新型技术方案提供的自动平粮面小车可达到自动平整粮面的效果，提升平粮效率，大大节省人力成本。
自动平粮面小车

[发明专利]一种用于粮仓的平粮设备-CN201910030524.8在审
发明人：房华 -专利权人：江苏粮友机器人有限公司
申请日： 2019-01-14 - 公布日： 2019-09-24 - 主分类号： B65G69/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于粮仓的平粮设备，包括导轨单元、移动单元、升降单元、以及平粮单元四部分。所述导轨单元相对水平面平行设置排列，移动单元带动平粮单元水平反复移动。具体的，在向粮仓内输送粮食后，根据形成的粮食堆垛的高度，可以通过升降单元将平粮单元调整至靠近粮食堆垛中下部的位置，随后再通过移动单元在导轨上滑动带动平粮单元朝向粮食堆垛的移动，平粮组件与粮食堆垛接触后能够持续往复推动粮食堆垛，完成对平粮动作。本发明涉及一种平粮设备，该设备中导轨单元布满整个粮仓，移动单元带动平粮单元可完成整个粮面的刮平可完成整个粮面的刮平，无死角；升降单元采用刚柔结合的方式，平粮过程更稳定。
堆垛移动单元粮仓粮食升降单元导轨单元刮平单元水平刚柔结合平行设置无死角中导轨滑动移动导轨

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