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[发明专利]采血装置及采血控制方法-CN201910391657.8在审
发明人：高强;乔徽;张兆东;李军;秦海明;陈波 -专利权人： 江苏哈工智能机器人股份有限公司
申请日： 2019-05-10 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： A61B5/15 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种采血装置及采血控制方法，采血装置包括机械臂、图像采集机构、采血机构、血管辨别机构及控制单元，图像采集机构设于机械臂上，用于采集被采血者的手臂血管图像；采血机构设于机械臂上，用于进行采血操作；血管辨别机构设于采血机构上，用于辨别得到被采血者手臂的目标采血处的血管信息；控制单元与机械臂、图像采集机构、采血机构及血管辨别机构连接，用于根据手臂血管图像控制机械臂及采血机构，及用于根据目标采血处的血管信息控制采血机构。本申请实施例采血装置及采血控制方法，在进行采血操作时，能提高采血部件刺入到被采血者手臂的静脉血管的几率，保障采血效果，提高采血效率。
采血装置控制方法

[发明专利]三维数据的获取方法、装置以及电子设备-CN201810465112.2有效
发明人：乔徽;张兆东;李军;王博 -专利权人： 江苏哈工智能机器人股份有限公司
申请日： 2018-05-14 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明提供了一种三维数据的获取方法、装置以及电子设备，涉及图像处理技术领域，三维数据的获取方法包括：根据图像通过区域阈值法提取目标物体的区域图像；通过线性迭代聚类SLIC法对所述区域图像进行超像素分割，得到目标物体的超像素图像；根据所述超像素图像通过立体视觉法得到目标物体的三维数据，解决了现有技术中存在的图像处理速度较慢影响到图像处理效率的技术问题。
三维数据获取方法装置以及电子设备

[实用新型]一种木托盘生产设备-CN201920355142.8有效
发明人：乔徽;高强;张兆东;马兆彬;陈艳 -专利权人： 江苏哈工智能机器人股份有限公司
申请日： 2019-03-20 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： B27M3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种木托盘生产设备，包括机械臂、码垛运输装置、打钉机构、至少三个的储料装置、脚块二次定位台、连接固定于所述机械臂上的夹持翻转机构，打钉机构、储料装置、脚块二次定位台分布安装在机械臂活动范围内；所述储料装置用于对木托盘原材料的存放与定位；所述脚块二次定位台用于对脚块的二次定位；所述夹持翻转机构包括吸盘单元与夹持单元、翻转单元；所述翻转单元为翻转夹指，用于木托盘换面打钉时的翻转与成品木托盘的夹持；所述机械臂带动夹持机构与翻转机构完成相应的夹持与翻转动作；所述打钉机构用于对木托盘的打钉；本实用新型适用于木托盘生产领域，提高了木托盘生产效率，节省人工成本，实现客户定制化与个性化需求。
一种托盘生产设备

[实用新型]一种用于木托盘生产的打钉设备-CN201920536298.6有效
发明人：高强;乔徽;张兆东;李浩翔;李军;陈艳 -专利权人： 江苏哈工智能机器人股份有限公司
申请日： 2019-04-19 - 公布日： 2020-04-14 - 主分类号： B27F7/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于木托盘生产的打钉设备，属于智能打钉安装领域。该设备包括基础组件、打钉装置和翻转装置三部分。通过设置矩形支架并在机矩形支架的上面安装直线运动机构，然后在直线运动机构的上面设置打钉装置，打钉装置设置为一排，能够成排地对木托盘进行打钉，提高了打钉的工作效率，所述打钉装置还包括储料单元，一次储料能够打钉若干个木托盘，进一步提高了工作效率。
一种用于托盘生产设备

[实用新型]一种用于木托盘打钉的翻转装置-CN201920536568.3有效
发明人：高强;乔徽;张兆东;李浩翔;李军;陈艳 -专利权人： 江苏哈工智能机器人股份有限公司
申请日： 2019-04-19 - 公布日： 2020-04-14 - 主分类号： B27F7/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于木托盘打钉的翻转装置，属于智能打钉安装领域。该翻转装置由安装座、夹紧机构、真空吸取组件以及手指夹紧组件四部分组成；在所述安装座的侧面处连接着所述翻转机器人，同时安装了夹紧机构，所述夹紧机构的上面安装了直线运动机构，直线运动机构的两端分别同时安装了夹紧气缸，且所述直线运动机构能够带动夹紧气缸来回运动夹紧或者松开木托盘，通过直线运动机构两端的夹紧气缸同时向内运动并夹紧木托盘，控制木托盘的固定方式，木托盘固定牢靠，不需要人工辅助，节省了人工成本，提高了工作效率，有利于提高企业经济效益。
一种用于托盘翻转装置

[实用新型]一种自动纠偏式智能三轴涂胶设备-CN201920638305.3有效
发明人：高强;乔徽;张兆东;陈艳;马兆彬;李浩翔 -专利权人： 江苏哈工智能机器人股份有限公司
申请日： 2019-05-07 - 公布日： 2020-04-14 - 主分类号： B05C5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动纠偏式智能三轴涂胶设备，包括基础组件、涂胶平台、驱动定位组件、点胶组件、纠偏组件五部分。通过呈“田”字形设置在基础组件上部的导轨组的运动和涂胶平台的升降运动相结合，带动点胶组件和纠偏组件到达空间内的预定位置处；通过所述纠偏组件、点胶组件、驱动定位组件之间的协同配合，具体的，通过激光扫描器、路径跟踪器、摄像头、以及与所述纠偏组件通讯连接的中控台对涂胶中的点胶组件进行实时修正，有效防止了涂胶跑偏的问题出现。同时，通过真空吸盘将被焊接工件牢牢吸紧在涂胶板上，利用大气压强将被焊接工件压紧，避免了传统的夹具夹紧导致工件表面受损的问题出现。
一种自动纠偏智能涂胶设备

[实用新型]采血装置及采血设备-CN201920050634.6有效
发明人：张兆东;李军;王博;吕银庄;王亚飞 -专利权人： 江苏哈工智能机器人股份有限公司
申请日： 2019-01-11 - 公布日： 2020-02-14 - 主分类号： A61B5/153 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种采血装置及采血设备，涉及医疗器械的技术领域。所述的采血装置包括：控制装置，分别与所述控制装置电连接的消毒止血装置、压脉装置、真空管贴标装置、采血针运输装置、第一机械手和第二机械手；所述消毒止血装置设置在所述压脉装置的一侧，所述压脉装置用于对手臂进行压脉；所述真空管贴标装置用于给真空管上贴含有患者信息的标签；所述采血针运输装置用于存储并运输采血针；所述第一机械手用于抓取采血针并将采血针的顶针刺入手臂的血管；所述第二机械手用于抓取贴有患者标签的真空管采到试管架上，然后抓取采血针尾针并将采血针的尾针刺入采血管，采血完成后将装有患者血液的采血管进行摇匀并运送至采血管存放盒。以代替现有技术中的人工采血。
采血针真空管机械手压脉抓取采血管采血装置控制装置贴标装置运输装置止血装置针刺手臂消毒本实用新型采血设备患者标签患者信息患者血液人工采血存放盒电连接试管架采血尾针摇匀医疗器械存储标签血管运送运输

[实用新型]一种用于管材端口的防飞溅装置-CN201920587610.4有效
发明人：高强;乔徽;张兆东;陈艳;马兆彬;李浩翔 -专利权人： 江苏哈工智能机器人股份有限公司
申请日： 2019-04-26 - 公布日： 2020-01-14 - 主分类号： B23Q11/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于管材端口的防飞溅装置，属于切割技术领域。包括：与所述管材端口相匹配的第一支撑板，与所述第一支撑板之间留有预定距离的第二支撑板，连接在所述第一支撑板和第二支撑板之间的环形弹性圈，设置在所述第一支撑板、第二支撑板和弹性圈内组成封闭空间内的充气气囊，固定安装所述第二支撑板中央位置的孔洞、且与所述充气气囊相连接的充气气嘴。本实用新型在未对充气气囊进行充气时，可以方便的将所述防飞溅装置放置于待切割管材的指定位置，然后通过对充气气囊充气，张开弹性圈，弹性圈膨胀至外表面与不同截面形状的管材相贴合，从而对管材端口进行封闭，可以有效的阻挡飞溅物进入管材的内表面。
支撑板充气气囊管材端口管材弹性圈本实用新型防飞溅装置充气切割技术领域孔洞环形弹性圈充气气嘴封闭空间截面形状预定距离飞溅物内表面贴合匹配切割张开阻挡膨胀封闭

[实用新型]钉枪安装机构及木托盘生产线-CN201920073701.6有效
发明人：乔徽;张兆东;高强;马兆彬;李浩翔 -专利权人： 江苏哈工智能机器人股份有限公司
申请日： 2019-01-16 - 公布日： 2019-12-13 - 主分类号： B27F7/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种钉枪安装机构及木托盘生产线，涉及木托盘生产的技术领域。所述的钉枪安装机构，包括：水平固定板，所述水平固定板上设有多个滑块，所述滑块分别与水平固定板之间设有紧固结构；每一个所述滑块上均设有钉枪。以缓解现有技术中存在的打钉效率低的技术问题。
水平固定板钉枪滑块安装机构木托盘本实用新型紧固结构打钉缓解生产

[实用新型]一种多方位平粮机器人-CN201920223432.7有效
发明人：张兆东;乔徽;高强;马兆彬;陈艳 -专利权人： 江苏哈工智能机器人股份有限公司
申请日： 2019-02-22 - 公布日： 2019-12-13 - 主分类号： A01F25/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多方位平粮机器人，包括基础组件、横向刮粮机构、升降机构、回转机构、纵向刮粮机构以及动力组件六部分。其中，横向刮粮机构通过齿轮与齿条配合实现直线方向的往复移动；升降机构包括固定在所述齿条末端的直线气缸；回转机构包括通过过渡板与所述直线气缸连接的回转气缸；纵向刮粮机构包括固定在所述回转气缸的回转中心处的可移动滑块，转动设置在所述可移动滑块四角的轴承，以及安装在所述纵向刮粮组件下端的刮粮毛刷；动力组件包括驱动电机，所述驱动电机与所述齿轮之间设有传送带。本实用新型能够实现平粮装置在横向、纵向、以及转动方向上的多方位刮粮，且刮粮操作平滑、平整度高。
本实用新型可移动滑块动力组件回转机构回转气缸驱动电机升降机构直线气缸齿轮回转中心处齿条末端基础组件转动设置传送带过渡板平整度平滑齿条毛刷轴承机器人转动配合

[实用新型]一种平粮机用轨道驱动装置-CN201920223406.4有效
发明人：张兆东;乔徽;高强;马兆彬;李浩翔 -专利权人： 江苏哈工智能机器人股份有限公司
申请日： 2019-02-22 - 公布日： 2019-12-13 - 主分类号： B65G3/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种平粮机用轨道驱动装置，包括基础组件、驱动组件、调节装置、以及T形导轨四部分。其中，基础组件包括主动轮安装架和从动轮安装架，所述从动轮安装架的一侧中部设有阻尼器安装板；驱动组件包括驱动电机、导向轮、主动轮、以及从动轮，所述导向轮转动连接在所述主动轮安装架和从动轮安装架上，所述主动轮安装在所述驱动电机的输出轴一端，所述从动轮转动设置在所述从动轮安装架的一侧；调节装置包括设置在所述主动轮安装架和从动轮安装架之间的两个阻尼器。本实用新型适用于粮仓平粮领域，可根据轨道的宽度自动调节轮距，抵消驱动装置与轨道的对接误差，达到自适应的效果。
安装架从动轮主动轮本实用新型调节装置基础组件驱动电机驱动组件导向轮阻尼器轨道驱动装置自动调节轮驱动装置转动连接转动设置安装板平粮机输出轴自适应轨道抵消粮仓

[实用新型]一种多地形自巡线平仓机器人-CN201920250890.X有效
发明人：乔徽;张兆东;高强;马兆彬;陈艳 -专利权人： 江苏哈工智能机器人股份有限公司
申请日： 2019-02-28 - 公布日： 2019-12-13 - 主分类号： B65G69/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多地形自巡线平仓机器人，包括驱动组件、推板机构、横向伸出机构、升降机构、以及巡线装置五部分。其中，驱动组件包括一对相互平行安装的电机安装架，固定在所述电机安装架内的第一电机，铰接在所述电机安装架两侧的机架，分别铰接在所述机架外侧预定位置处的多个导轮和一个履带轮，套设在所述导轮和履带轮上的两段坦克链，以及连接所述第一电机与履带轮之间的动力输出装置；巡线装置安装在所述滑动部上，包括四个红外传感器，以及一个单片机。本实用新型适用于平粮领域，利用坦克链将装置的整体重量分散，有效减轻接地压力，爬坡、越障性能好，适用于复杂地形；同时具有双目视觉，能够有效避障、自动巡线。
电机安装架履带轮巡线本实用新型驱动组件坦克链导轮铰接电机动力输出装置红外传感器预定位置处复杂地形接地压力平行安装伸出机构升降机构双目视觉推板机构重量分散装置安装自动巡线单片机滑动部避障两段爬坡越障机器人地形

[实用新型]压脉机构及压脉器-CN201821477662.8有效
发明人：乔徽;高强;张兆东;马兆彬;吕银庄;王博;朱曦;颛孙伟 -专利权人： 江苏哈工智能机器人股份有限公司
申请日： 2018-09-10 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： A61B17/12 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种压脉机构及压脉器，涉及医疗器械的技术领域。所述的压脉机构，包括：对称设置的左压脉机构和右压脉机构；所述左压脉结构包括压脉左底板和压脉左侧板，所述压脉左底板可滑动设置在压脉器底座上，所述压脉左侧板设置在所述压脉左底板上，所述压脉左侧板上开设有C型槽；所述右压脉结构包括压脉右底板和压脉右侧板，所述压脉右底板设置在所述压脉器底座上，所述压脉右侧板可滑动设置在所述压脉右底板上，所述压脉右侧板上开设有C型槽。以缓解现有技术中存在的人工扎紧压脉带造成的不便、劳动强度大及成本高的技术问题。
压脉压脉器右侧板右底板左侧板左底板可滑动底座本实用新型对称设置压脉带医疗器械扎紧缓解

[实用新型]压脉器的自动换膜结构及自动换膜压脉器-CN201821481052.5有效
发明人：乔徽;高强;张兆东;马兆彬;吕银庄;李浩翔;张浩翔;陈艳 -专利权人： 江苏哈工智能机器人股份有限公司
申请日： 2018-09-10 - 公布日： 2019-09-13 - 主分类号： A61B17/12 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种压脉器的自动换膜结构及自动换膜压脉器，涉及医疗器械技术领域。该压脉器的自动换膜结构包括左底板、左侧板、右底板、右侧板和换膜结构，换膜结构包括两组主动滚筒和从动滚筒，一组主动滚筒和从动滚筒设置在左底板上，另一组主动滚筒和从动滚筒设置在右底板上，主动滚筒和从动滚筒中一个设置在左侧板或右侧板的外侧的底板上，另一个设置在该侧板的C型槽的下方，每组中的主动滚筒和从动滚筒同步同向旋转，该种换膜结构实现了对压脉器两个C型槽的自动换膜，保证了压脉器的洁净、卫生，避免了采血交叉感染问题。本实用新型结构简单、操作方便，能够实现自动压脉和换膜动作。
膜结构从动滚筒主动滚筒压脉器本实用新型右侧板右底板左侧板左底板脉器膜压交叉感染问题医疗器械技术底板同向旋转采血侧板两组压脉洁净卫生保证

[实用新型]止退机构-CN201821481054.4有效
发明人：乔徽;高强;张兆东;马兆彬;吕银庄;王博;朱曦;郝双全 -专利权人： 江苏哈工智能机器人股份有限公司
申请日： 2018-09-10 - 公布日： 2019-08-30 - 主分类号： A61B17/12 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种止退机构，涉及医疗器械的技术领域。所述的止退机构，包括：推拉式电磁铁、压齿条和压齿条连接板；压齿条连接板一端与压齿条连接，另一端与推拉式电磁铁连接，推拉式电磁铁安装于压脉器底座；通电时，推拉式电磁铁的杆能推动压齿条连接板，压齿条连接板推动压齿条往垂直于传动底板运动方向的方向运动，直至压齿条与第一齿条啮合。以缓解现有技术中存在的压脉器左侧板与右侧板分开的技术问题。
推拉式电磁铁齿条连接板止退机构齿条压脉器本实用新型齿条连接齿条啮合传动底板右侧板左侧板底座医疗器械通电垂直缓解

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