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[实用新型]一种可移动的智能立体停车场-CN201721769176.9有效
发明人：李绍松;杨宇生;郭陆平;朱小泉;李光军;朱峰挺;闫旭;蔡冲;张军;荣耀;刘秀峰;张会双 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2017-12-18 - 公布日： 2018-08-07 - 主分类号： E04H6/08 文献下载
摘要：其组成部分包括立体车库，进出库停车平台，运输小车。立体车库设有六层停车位和立体运输装置，立体车库的底部装有轮子，其前面有动力连接装置，可以将立体停车库移动到任意位置。运输小车是采用基于视觉方法的AGV自动引导车，将停车位上的车辆经进出库停车平台运送到驾驶员取车区域或者将车辆由驾驶员停车区域经进出口停车平台运送到停车位上。
立体停车场立体车库停车位进出库停车平台运输小车可移动运送动力连接装置立体停车库自动引导车智能立体停车立体运输停车平台停车区域取车轮子停放噪音视觉进出口移动运输

[实用新型]折边机进出料系统-CN201921272189.4有效
发明人：段德胜;王洪福;李毅 -专利权人：河南神州精工制造股份有限公司
申请日： 2019-08-07 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种折边机进出料系统，它包括折边机进出料小车、转臂吊车、送料小车和送料轨道，所述转臂吊车位于所述折边机进出料小车和所述送料轨道的终点之间，所述转臂吊车可以在折边机进出料小车和送料轨道的重点之间旋转切换位置，所述送料小车行走于所述送料轨道上。
折边机进出系统

[实用新型]一种废料小车防偏离定位装置-CN202022599048.2有效
发明人：刘顺心;董丽丽;胡文彬;赵志坚;赵明琪 -专利权人：唐山科技职业技术学院;唐山钢铁集团有限责任公司
申请日： 2020-11-11 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： B65D35/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种废料小车防偏离定位装置，包括轨道、滑动设置在轨道上的废料小车、一字排开安装在废料小车上的第一料斗和第二料斗以及第三料斗、拖动废料小车在轨道上行走的拖动电机、安装在轨道一侧的多个接近开关、安装在废料小车上并与轨道平行的检测挡铁，所有的接近开关位于同一个水平面，检测挡铁与所有接近开关对应、且高度高于所有接近开关的高度。本装置可有效防止传统轴向检测定位在废料小车轴向偏离情况下位置检测信号丢失、小车位置检测不精确、接近开关频繁被撞坏、防止废料小车冲到机械限制位造成拖动电机堵转烧毁、防止废料小车冲出轨道等频发故障。
一种废料小车偏离定位装置

[实用新型]一种AGV机器人自动导引装置-CN202320850076.8有效
发明人：房华 -专利权人：江苏粮友机器人有限公司
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B62D63/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及AGV小车技术领域，提供了一种AGV机器人自动导引装置，自动导引装置包括内置有控制系统的AGV小车，还包括轨道、辅助轮以及距离传感器。轨道铺设于地面上，所述AGV小车沿所述轨道行走。辅助轮通过转向装置连接于所述AGV小车的两侧，所述辅助轮可收缩于所述AGV小车内部，所述转向装置驱动所述辅助轮转动与地面接触，用于调整整体AGV小车位置。距离传感器安装于所述AGV小车中部的两侧，用于检测AGV小车倾斜数值。本实用新型通过距离传感器检测与地面之间的间距，确定倾斜程度以及辅助轮需翻转的角度，从而摆正AGV小车的位置，减小倾斜幅度。
一种 agv 机器人自动导引装置

[发明专利]基于水能综合利用的货物跨距运输系统-CN201910879706.2有效
发明人：管理;吴林键;刘明维;鞠学莉 -专利权人：重庆交通大学
申请日： 2019-09-18 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于水能综合利用的货物跨距运输系统，包括第一跨距运输轨道和第二跨距运输轨道；第一跨距运输轨道和第二跨距运输轨道上分别设有载货小车和小车位置调节机构，两个载货小车之间设有货物转移机构；小车位置调节机构包括液位调节通道和平衡浮重桶，平衡浮重桶与对应的载货小车之间设有连接绳相连，且：当平衡浮重桶的浮力f等于0时，平衡浮重桶对连接绳施加的拉力F1与对应载货小车的重力G0)sinα，当平衡浮重桶的浮力f为最大值时，即f＝fmax时，平衡浮重桶对连接绳施加的拉力F2与对应载货小车的重力
基于水能综合利用货物跨距运输系统

[实用新型]一种路边停车位管理系统-CN201920594952.9有效
发明人：柳祖鹏;赵慧茹;付雨婷;肖玉然;佘越宇;闻哲;王勤玉 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2019-04-25 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： G08G1/14 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种路边停车位管理系统，包括多个地磁车位检测器、移动小车、图像获取装置、第一无线通讯模块、第二无线通讯模块、第三无线通讯模块和控制器：多个所述地磁车位检测器一一对应的埋设在多个停车位的中部区域，并均通过物联网与所述控制器通讯连接；所述图像获取装置设置在所述移动小车上，所述图像获取装置通过所述第一无线通讯模块和所述控制器通讯连接，所述移动小车通过所述第二无线通讯模块和所述控制器通讯连接；所述控制器通过所述第三无线通讯模块与上游服务器通讯连接本实用新型克服路边停车位管理方面存在的不足，提供一种路边停车位管理系统。
路边停车位图像获取装置控制器通讯管理系统移动小车第二无线通讯模块第一无线通讯模块地磁车位检测器无线通讯模块本实用新型控制器上游服务器管理方面通讯连接中部区域停车位物联网

[实用新型]一种导轨式滑移装置-CN201420518789.5有效
发明人：高绪坤;孙勇生 -专利权人：北京睿力恒一物流技术股份公司
申请日： 2014-09-11 - 公布日： 2015-01-21 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种导轨式滑移装置，其特征在于：主要由滑移小车、定位装置、导轨组成。滑移小车位于导轨上方，滑移小车两侧均设有定位装置。可以通过任一侧定位装置的插销与导轨肋板定位孔的嵌入来固定滑移小车。本实用新型提供一种导轨式滑移装置，在外力作用下可在指定导轨上自由滑行，任意设定位置停止并定位。具有安全性高，成本低，灵活轻便等优点。
一种导轨滑移装置

[发明专利]具有充电功能的智能车库及其存车充电方法-CN201810172369.9在审
发明人：佘万鹏;林伟通;胡云高;童敏;姚昕;郭勇金;曹品 -专利权人：广东伟创五洋智能设备有限公司;深圳市伟创自动化设备有限公司;徐州五洋科技股份有限公司
申请日： 2018-03-01 - 公布日： 2018-07-24 - 主分类号： E04H6/08 文献下载
摘要：本发明公开一种具有充电功能的智能车库，包括出入车位以及若干停车层，每一停车层分别包括若干存车位，存车位设置有充电桩以及与充电桩电性连接的供电接口，具有充电功能的智能车库还包括用于承载电动车的若干载车板、用于将载车板在出入车位与若干存车位之间进行运送的运送装置，载车板包括板体、设置在板体上的受电接口以及与受电接口电性连接的充电线，板体的底部还设置有支撑脚，运送装置包括升降台及可升降的AGV小车，AGV小车用于驶入板体的下方并向上支撑载车板以运送载车板，当载车板于存车位上运送到位时，AGV小车下降以使支撑脚支撑在存车位上并使受电接口向下与供电接口对接。
载车板存车位充电功能智能车库板体受电接口电性连接供电接口运送装置充电桩停车层支撑脚运送车位存车充电升降台电动车充电线可升降支撑承载

[发明专利]一种卸船机主小车水平轮防脱落预警方法-CN201610961472.2有效
发明人：丁建军;张端平;王树军 -专利权人：上海梅山钢铁股份有限公司
申请日： 2016-11-04 - 公布日： 2018-04-24 - 主分类号： B66C17/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种卸船机主小车水平轮防脱落预警系统及方法，主要解决在高速行走下会发生水平轮轴承损坏、水平轮脱落及啃轨等故障发生的技术问题。技术方案为水平轮防脱落预警系统是在主小车双轨内侧轨道底板上分别对称布置2只接近开关，接近开关的信号输出端接入卸船机PLC系统；在主小车零米位置线的上游轨道梁侧安装1只小车零米位置基准信号开关，主小车电机尾轴安装有增量编码器，小车零米位置基准信号开关和增量编码器的信号输出端接入卸船机PLC系统，对主小车位置进行基准标定，使得PLC在主小车运行过程中记录小车运行位置；当接近开关发出动作信号时，经PLC处理，向卸船机司机室监控触摸屏发送报警音响信号与图文警告信息，同时控制主小车低速运行。是用于桥式抓斗卸船机主小车水平轮防脱落保护的装置及方法。
一种机主小车水平脱落预警系统方法

[发明专利]一种带可移动充电机器人的立体车库及停车充电方法-CN201711230640.1在审
发明人：夏健鸣;唐四琼;杨方升 -专利权人：深圳市中科利亨车库设备有限公司
申请日： 2017-11-29 - 公布日： 2018-03-13 - 主分类号： E04H6/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种带可移动充电机器人的立体车库及停车充电方法，包括车库本体；车库本体内从下至上设置有多层停车区域，每一层停车区域均包括多个停车位；停车位旁设有充电桩和充电枪；设置在车库本体内用于将待停放车辆运输至指定停车位的搬运小车；搬运小车的侧部设置有充电机器人和移动轨道，其上设置有可沿其移动的充电机器人，充电机器人用于移动至充电桩旁，并通过机械夹手取出充电枪插入停放车辆的充电接口以进行充电。本发明采用通过搬运小车的运动将车辆停放到指定停车位，搬运小车的侧部设有的充电机器人代替人工实现对充电枪的插拔工作，实现一台充电机器人完成多个停车位的充电工作，节省了成本与资源。
一种移动充电机器人立体车库停车方法

[实用新型]多排连接立体停车设备-CN200820136860.8有效
发明人：杨小平 -专利权人：杨小平
申请日： 2008-09-13 - 公布日： 2009-07-01 - 主分类号： E04H6/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多排连接立体停车设备，它包括停放单列车宽度的停车位的层和上下纵向列的组合体整体和行走小车，在每一停车位内都设有行走小车，行走小车与停车位间设有水平进出移动装置，行走小车上设有车辆上下输送的载车平台，停放单列车宽度的停车位的层和上下纵向列的组合体整体构成包含两排及两排以上的排例结构，排与排之间的停车位间设有水平进出移动装置进出移动的固定导轨。
连接立体停车设备

[发明专利]不占地面的树枝式自动立体车库控制系统-CN201610897545.6有效
发明人：彭宝安 -专利权人：荆门思安机械设备有限公司
申请日： 2016-10-15 - 公布日： 2018-11-06 - 主分类号： E04H6/18 文献下载
摘要：本发明不占地面的树枝式自动立体车库控制系统主要用于自动化立体车库停车使用，它主要由收费刷卡系统20、车辆入库定位系统22、车辆信息识别系统24、车轮止滑装置26、平移小车步进电机29、PLC主机32及相应控制模块组成;其主要工作原理是：车辆信息识别系统24读取车牌号信息并将此信息传给PLC主机32,PLC主机32优化选择空车位号并通过模块分别指令电机8、平移小车步进电机29、抓取机构6等设备工作，取出空车位托盘并送至一层竖向空车位处，车辆进入空车位后，PLC主机32再指令电机8、平移小车步进电机29、抓取机构6等设备工作将车辆送入停车车位。
地面树枝自动立体车库控制系统

[发明专利]用于小车的运动控制方法-CN202210314214.0在审
发明人：刘瑞霞;褚晶;杜焕超;魏禹 -专利权人：西安邮电大学
申请日： 2022-03-28 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明一般地涉及小车的运动控制方法，特别是一种用于小车的控制方法。控制方法基于小车的动力学模型，控制方法包括：获取小车位移的控制目标，控制目标包括在对应时刻t的期望位移yd；建立基于小车的位移和速度的非线性约束函数；根据所述非线性约束函数和所述控制目标，基于反步法建立小车控制器；根据所述小车控制器控制小车运动。本发明提供的控制方法，能够确保在固定时间内实现对期望状态的快速、高精度跟踪控制，进而可以保证移动小车的位置和速度满足约束条件。
用于小车运动控制方法

[实用新型]一种垂直升降式立体停车设备-CN201620545149.2有效
发明人：余秋英;黄波 -专利权人：广州广日智能停车设备有限公司
申请日： 2016-06-06 - 公布日： 2016-11-30 - 主分类号： E04H6/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种垂直升降式立体停车设备，包括两侧设有若干停车位层的车库和位于两侧停车位层间可垂直运行的升降平台，升降平台上设有可在升降平台上水平横向移动的横移小车，横移小车上设有可在横移小车上旋转以及升降运行的载车平台，载车平台上设有可水平纵向运动进行取车的智能小车，载车平台与横移小车间设有驱动载车平台旋转的旋转支撑和驱动装置。此垂直升降式立体停车设备在升降平台上设置可相对升降平台横移和旋转的载车平台，使得小车停放至载车平台可横移以及旋转移动至车库内横向更多的停车位，从而车库可向横向设置更多停车位，从而使得车库空间向三维扩展，
一种垂直升降立体停车设备

[发明专利]一种基于视觉定位的无人机自适应高度调节方法-CN202210963578.1在审
发明人：胡江平;黄帅;穆尚群;苑港硕;周子粲 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2022-08-11 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：通过无人机搭载的广角相机模块采集各地面小车上放置标签的位置信息，并通过局域网发送至上位机，建立机体定位坐标系；在地面小车编队执行编队任务时，对各小车进行准确定位，通过解算原始坐标信息得出各地面小车位置信息，并计算得出小车编队的中心位姿；无人机飞行至该中心位姿上方一定高度跟随，保证小车均在广角相机视野范围内移动；计算当前相机画面中小车编队所占比例，发送相应控制指令自适应调节无人机飞行高度。
一种基于视觉定位无人机自适应高度调节方法