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[发明专利]一种具有抓持力反馈的四自由度柔索驱动人机交互装置-CN200910238686.7有效
发明人：张玉茹;杨毅 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2009-12-01 - 公布日： 2010-06-16 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有抓持力反馈的四自由度柔索驱动人机交互装置，包括静平台、四条刚性柔索、四个柔索驱动机构、食指指套、拇指指套、一条弹性柔索。四条刚性柔索两两分为一组，每组刚性柔索分别束结于拇指指套和食指指套上的一点，两个指套由弹性柔索连接。弹性柔索和刚性柔索在拇指指套和食指指套上的束结点共线。通过刚性柔索的张力和弹性柔索的弹力形成的合力可以向操作者提供四个自由度的力觉反馈。本发明采用并联结构，工作空间大，输出力和力矩大；采用柔索驱动，传动结构惯量小，柔索间不易发生干涉，操作灵活；使用的柔索数量少，结构简单，不需改变装置结构即可同时模拟平面三自由度力觉和一自由度抓持感觉；通用性强
一种具有抓持力反馈自由度驱动人机交互装置

[发明专利]大柔度锥面高速刀柄-CN201110047492.6有效
发明人：王军;曹景阳 -专利权人：燕山大学
申请日： 2011-02-28 - 公布日： 2011-07-20 - 主分类号： B23Q3/12 文献下载
摘要：一种大柔度锥面高速刀柄，该刀柄为实心短锥结构。该刀柄锥面的锥度为1：10，在刀柄锥面上开设2～6个环形沟槽，该环形沟槽与刀柄轴线夹角为20°～45°、深度为3～8mm、宽度为2～3mm。机床上拉杆通过设在该拉钉孔内的拉钉拉紧刀柄，刀柄锥部受到主轴锥孔挤压而发生径向收缩变形，此径向收缩变形是刀柄锥面压缩弹性变形和其上环形实体弯曲弹性变形的叠加，此种结构能够明显提高刀柄锥面的柔度。
大柔度锥面高速刀柄

[发明专利]一种末端为齿轮球面并联的绳驱动六自由度串并联机械臂-CN202310311326.5在审
发明人：钱森;宋国华;许的兵;陈子浩;王道明;钱钧;刘勇 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种末端为齿轮球面并联的绳驱动六自由度串并联机械臂，包括依次设置的腰部单元、大臂单元、小臂单元及末端执行单元，还包括通过第一柔索驱动大臂单元绕第一转轴转动的大臂驱动装置、通过第二柔索驱动小臂单元绕第二转轴转动的小臂驱动装置、通过第三柔索驱动第三转轴转动的第一末端驱动装置、通过第四柔索驱动第四转轴转动的第二末端驱动装置、通过第五柔索驱动第五转轴转动的第三末端驱动装置、通过第六柔索驱动腰部回转件转动的腰部驱动装置，第三转轴、由上述技术方案可知，本发明的机械臂具有六个自由度，且质量轻、体积小、灵活度高、承重比大。
一种末端齿轮球面并联驱动自由度串并联机械

[发明专利]一种变刚度柔索驱动7自由度串联喷涂机械臂-CN202210673092.4在审
发明人：訾斌;余兆益;武庆军;徐锋;钱森;周斌;李元;赵嘉浩;王威 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2022-06-14 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种变刚度柔索驱动7自由度串联喷涂机械臂，包括有大臂、小臂、腕关节、肘关节、肩关节和底板，小臂通过肘关节绕大臂转动，腕关节有三个自由度，包括柔索驱动的锥齿轮差动轮系，肘关节是单自由度，包括柔索张力放大的肘关节驱动模块，且两侧安装有变刚度模块，小臂内壁安装有肘关节与腕关节解耦模块，肩关节有三个自由度，包括肩关节解耦模块和肩关节耦合驱动模块。本发明的电机驱动模块全部放置在底板上，实现机械臂的轻量化和低转动惯量，且多组柔索通过一系列解耦模块互相不干涉。本发明结构设计合理，实现了较大工作空间内的冗余自由度运动，解决了柔索驱动力不足的问题，同时提高了人机交互的安全性，适用于喷涂等作业任务。
一种刚度驱动自由度串联喷涂机械

[发明专利]一种大柔度高精度柔性铰链-CN201911174693.5在审
发明人：李成;王传礼;蒋浩;何涛;陈国瑜;霍环宇 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2019-11-26 - 公布日： 2020-02-11 - 主分类号： F16C11/04 文献下载
摘要：本发明提供一种大柔度高精度柔性铰链，包括柔性铰链主体，其特征在于,所述柔性铰链主体为长方体结构，所述柔性铰链主体上设置有曲线弧穿孔和矩形穿孔，所述曲线弧穿孔和矩形穿孔的切割长度不相同，所述曲线弧穿孔的切割长度小于矩形穿孔的切割长度本发明采用混合柔性铰链设计理念，使其具有大柔度和高精度的特性；采用非对称式设计，在结构紧凑的工作条件下，进一步提高柔性铰链的转动能力；在直梁段设置有孔隙结构，更进一步提高了转动幅度，因而更适合于大柔度、
柔性铰链矩形穿孔大柔度曲线弧切割穿孔长方体结构光学仪器非对称式精密机械孔隙结构转动幅度穿孔的高精密直梁段转动

[实用新型]一种大柔度高精度柔性铰链-CN201922065271.6有效
发明人：李成;王传礼;蒋浩;何涛;陈国瑜;霍环宇 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2019-11-26 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： F16C11/04 文献下载
摘要：本实用新型提供一种大柔度高精度柔性铰链，包括柔性铰链主体，其特征在于,所述柔性铰链主体为长方体结构，所述柔性铰链主体上设置有曲线弧穿孔和矩形穿孔，所述曲线弧穿孔和矩形穿孔的切割长度不相同，所述曲线弧穿孔的切割长度小于矩形穿孔的切割长度本实用新型采用混合柔性铰链设计理念，使其具有大柔度和高精度的特性；采用非对称式设计，在结构紧凑的工作条件下，进一步提高柔性铰链的转动能力；在直梁段设置有孔隙结构，更进一步提高了转动幅度，因而更适合于大柔度
一种大柔度高精度柔性铰链

[发明专利]纯棉舒化技术-CN201310056563.8无效
发明人：贺杰;庄秀珍;董红新;刘庆贵;尚成磊 -专利权人：山东鑫秋家纺有限公司
申请日： 2013-02-22 - 公布日： 2013-05-22 - 主分类号： D01G21/00 文献下载
摘要：纯棉舒化技术，涉及纺织技术领域，该技术采用柔压分离技术将皮棉中杂质与棉花长纤维分离；采用柔舒膨松技术对棉纤维梳理，提高棉纤维蓬松度，使其中短纤维和杂质脱落；采用柔铺舒芯技术使棉纤维交错均匀摊铺，并呈S形回环分布本发明通过柔压分离、柔舒膨松和柔铺舒芯三大技术彻底地将皮棉中的杂质与棉花长纤维分离，棉纤维的蓬松度高，棉胎纤维交错均匀分布，呈S形回环形态，大大提高了棉胎纤维的回弹力，增强了棉胎的透气性，可水洗，不板结
纯棉技术

[发明专利]一种快速提取Nastran有限元模型柔度矩阵的方法-CN201710747870.9在审
发明人：王赫喆;王标;唐振亮;苍峰;于佳鑫 -专利权人：中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所
申请日： 2017-08-28 - 公布日： 2018-01-12 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明涉及一种快速提取Nastran有限元模型柔度矩阵的方法，属于气动弹性计算领域,其包括第一，建立柔度输入文件并获取柔度输入文件内的柔度参数；第二，获取柔度计算输入文件；第三将柔度输入文件中柔度参数写入柔度计算输入文件；第四将写入后的柔度计算输入文件输出为柔度计算输出文件，柔度计算输出文件经Nastran计算后输出柔度诊断文件；第五根据柔度诊断文件内信息生成柔度矩阵。本发明的快速提取Nastran有限元模型柔度矩阵的方法可实现以下优点1)用户可快速获得计算所有选定结点柔度的Nastran软件输入文件，省去手工建立的繁琐；2)用户不仅能快速获得柔度矩阵，还可直接获得柔度矩阵的主对角线项
一种快速提取 nastran 有限元模型矩阵方法

[实用新型]一种自动倒料装置-CN201120112872.9无效
发明人：孙亚东 -专利权人：孙亚东
申请日： 2011-04-18 - 公布日： 2011-11-16 - 主分类号： B65G65/23 文献下载
摘要：所以受力较大时柔度较低，受力较小时柔度较大，防止受力大而柔度大的情况出现，很好的保证了推杆的稳定性，使操作过程更加安全。
一种自动装置

[发明专利]柔索驱动三和四自由度解耦并联机构-CN200510040648.2无效
发明人：姚裕 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2005-06-21 - 公布日： 2005-11-30 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：一种柔索驱动三和四自由度解耦并联机构。属工业机器人和机械制造领域中的柔索驱动并联机构，它由五组驱动单元、机架和运动平台组成，每一驱动单元包括固接于机架的直线电机、定滑轮及柔索。其中前后三组柔索驱动单元柔索的一端与直线电机相连，另一端绕过定滑轮与运动台相连，连接点形成三角形。运动平台内固接一铰链，中间两根柔索的一端连接于铰链活动端，另一端分别与机架张紧连接。采用这样的机构使得该柔索驱动三和四自由度转动机构具有结构简单、位姿解耦、运动惯量低、高频率响应、工作空间大、易于控制、能实现三维定点转动和三维定点转动及一维平动等优点。
驱动自由度并联机构

[发明专利]一种基于移动车辆测试的桥梁承载能力快速评估方法-CN202110115198.8有效
发明人：贺文宇;黎骏飞;李祎琳;王佐才;任伟新 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2021-01-28 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G01M5/00 文献下载
摘要：获取车辆匀速驶过桥梁时的桥梁动力响应，再对响应进行频谱分析确定截断频率，接着利用解析模式分解法提取移动荷载频率成分，再对移动荷载频率成分进行多项式拟合提取桥梁挠度影响线，然后构建桥梁影响线矩阵公式来求解桥梁的柔度矩阵，基于柔度矩阵建立桥梁承载能力评估指标，并对桥梁承载能力进行评估。本发明通过布置少量位移传感器，来得到的桥梁的柔度矩阵，并对桥梁进行承载能力评估，从而能有效的解决以往测试需要大量测点及传感器来获取桥梁的柔度矩阵和传统的静载试验存在测试时间长、工作量大、费用高、风险大以及需要阻断交通等问题
一种基于移动车辆测试桥梁承载能力快速评估方法

[发明专利]一种大表面喷涂柔索机器人-CN201811271317.3在审
发明人：崔维;张云;翟永明;艾运春;朱朝晖;陈猛;杨松;刘大可;张云东;赵学雄;丁锐 -专利权人：云南昆船设计研究院有限公司
申请日： 2018-10-29 - 公布日： 2019-01-08 - 主分类号： B05B13/00 文献下载
摘要：本发明用于对船舶、大飞机等大表面进行高效喷漆，涉及一种大表面喷涂柔索机器人，所述柔索机器人包括喷涂装置，所述喷涂装置通过柔索驱动而自由移动，喷涂装置位于柔索之间，并在该柔索之间移动，且喷涂装置自由移动的轨迹可覆盖喷涂所述大表面本发明的柔索机器人可有效应用于对船舶、大飞机等大表面进行高效喷漆，有效工作范围大，喷涂效率高。
柔索喷涂装置大表面喷涂机器人大飞机喷漆等大有效工作范围船舶喷涂效率人本发明驱动移动覆盖

[实用新型]一种大表面喷涂柔索机器人-CN201821760510.9有效
发明人：崔维;张云;翟永明;艾运春;朱朝晖;陈猛;杨松;刘大可;张云东;赵学雄;丁锐 -专利权人：云南昆船设计研究院有限公司
申请日： 2018-10-29 - 公布日： 2019-07-12 - 主分类号： B05B13/00 文献下载
摘要：本实用新型用于对船舶、大飞机等大表面进行高效喷漆，涉及一种大表面喷涂柔索机器人，所述柔索机器人包括喷涂装置，所述喷涂装置通过柔索驱动而自由移动，喷涂装置位于柔索之间，并在该柔索之间移动，且喷涂装置自由移动的轨迹可覆盖喷涂所述大表面本实用新型的柔索机器人可有效应用于对船舶、大飞机等大表面进行高效喷漆，有效工作范围大，喷涂效率高。
柔索喷涂装置大表面喷涂机器人大飞机喷漆等大有效工作范围船舶本实用新型喷涂效率驱动移动覆盖

[发明专利]一种模块化可重构柔索并联机构实验平台-CN201410090629.X有效
发明人：訾斌;朱华炳;孙辉辉;曾亿山 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2014-03-12 - 公布日： 2014-06-04 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种模块化可重构柔索并联机构实验平台，其特征是：呈水平设置圆环形导轨，在圆环形导轨上设置二至六组可沿圆环形导轨移动、并可在竖向伸缩的柔索支柱，柔索支柱是在基座上呈直立设置可伸缩的液压缸，述液压缸顶端设置有定滑轮，在基座上固定设置有卷扬机，柔索的一端由卷扬机卷放，另一端绕过定滑轮并连接在末端执行器的对应位置的连接点上，与柔索一一对应连接的各连接点分处在末端执行器的不同位置上；基座可以在圆环形导轨上按圆环形轨迹移动；以末端执行器作为实现不同自由度的被控对象。本发明模块类型丰富，能实现各种不同自由度变参数柔索并联，实现大负载运转、高性能运动输出，进行大范围工作空间的操作实验，可用于研究各种不同构型一到六自由度柔索并联机构的运动学、动力学等性能。
一种模块化可重构柔索并联机构实验平台

[发明专利]设计具有预期柔度特性的探针卡设备的方法-CN200580033532.4无效
发明人： B·N·埃尔德里奇 -专利权人：佛姆法克特股份有限公司
申请日： 2005-08-31 - 公布日： 2007-09-12 - 主分类号： G01R31/02 文献下载
摘要：一种探针卡设备配置成具有所需总量的柔度。该探针卡设备的探针的柔度被确定，且附加、预定量的柔度被设计到探针卡设备中，从而使附加柔度与探针柔度之和总计达探针卡设备所需的总柔度。
设计具有预期特性探针设备方法

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