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[实用新型]运动模拟系统及复合机器人系统-CN202220335298.1有效
发明人：赵志强;陈兆芃;黎田;王争;顾海巍 -专利权人：北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2022-02-18 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： A61D7/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种运动模拟系统，其包括：平台框架，多自由度运动平台，所述多自由度运动平台设置于平台框架；支架，所述支架设置于所述多自由度运动平台，以通过多自由度运动平台驱动支架，并使得支架能够产生多自由度运动；以及操作对象，所述操作对象设置于所述支架，以通过多自由度运动平台提供的多自由度运动使得操作对象产生多自由度运动。本公开还提供一种复合机器人系统。
运动模拟系统复合机器人

[发明专利]一种五自由度持续载荷模拟平台-CN202010718433.6在审
发明人：黎启胜;杨永生;张贞;舒杨;茅坪;徐胜;宋琼;陈国军 -专利权人：中国工程物理研究院总体工程研究所
申请日： 2020-07-23 - 公布日： 2020-09-18 - 主分类号： A63B69/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种五自由度持续载荷模拟平台，包括主驱动系统、主旋转臂系统、垂直运动系统和多自由度运动平台，主驱动系统支撑主旋转臂系统并带动其转动，提供飞行训练所需的过载环境，垂直运动系统设置在主旋转臂系统上，垂直运动系统上设置有多自由度运动平台，垂直运动系统带动多自由度运动平台垂直于主旋转臂系统做上下直线运动，垂直运动系统驱动多自由度运动平台在主旋转臂系统上做垂直运动，提供飞行训练所需的垂直运动，多自由度运动平台具有三个自由度，多自由度运动平台、垂直运动系统和主旋转臂系统相结合实现了五自由度的运动，使其运动模拟功能更加强大，能够实现定向障碍环境的模拟，从而具备定向障碍以及错觉训练的能力。
一种自由度持续载荷模拟平台

[实用新型]一种五自由度持续载荷模拟平台-CN202021473064.0有效
发明人：黎启胜;杨永生;张贞;舒杨;茅坪;徐胜;宋琼;陈国军 -专利权人：中国工程物理研究院总体工程研究所
申请日： 2020-07-23 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： A63B69/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种五自由度持续载荷模拟平台，包括主驱动系统、主旋转臂系统、垂直运动系统和多自由度运动平台，主驱动系统支撑主旋转臂系统并带动其转动，提供飞行训练所需的过载环境，垂直运动系统设置在主旋转臂系统上，垂直运动系统上设置有多自由度运动平台，垂直运动系统带动多自由度运动平台垂直于主旋转臂系统做上下直线运动，垂直运动系统驱动多自由度运动平台在主旋转臂系统上做垂直运动，提供飞行训练所需的垂直运动，多自由度运动平台具有三个自由度，多自由度运动平台、垂直运动系统和主旋转臂系统相结合实现了五自由度的运动，使其运动模拟功能更加强大，能够实现定向障碍环境的模拟，从而具备定向障碍以及错觉训练的能力。
一种自由度持续载荷模拟平台

[发明专利]一种提高多自由度运动系统控制精度的方法-CN202110659583.9有效
发明人：李强;周烽;王辉;金春水 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2021-06-15 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种提高多自由度运动系统控制精度的方法，包括：通过静态解耦矩阵将多自由度运动系统转化为多个单自由度系统；对转化后的上述单自由度系统进行系统辨识，得到系统的名义模型；针对上述多个单自由度系统设计干扰观测器矩阵本发明能够解决多自由度运动系统的静态与动态耦合问题，同时提高抗干扰能力，进而提高多自由度运动系统的控制精度。
一种提高自由度运动系统控制精度方法

[发明专利]多自由度微振动环境模拟方法-CN201611234661.6有效
发明人：冯咬齐;赵越阳;何玲;邱汉平;樊世超;李栋;武耀 -专利权人：北京卫星环境工程研究所
申请日： 2016-12-27 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： G01M7/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种多自由度微振动环境模拟方法。该方法包括预示微振动环境条件步骤；辨识多输入多输出系统传递函数矩阵步骤；以及多自由度微振动信号模拟控制步骤。多自由度微振动信号模拟控制方法为多输入多输出控制系统根据设置的多自由度参考信号、系统的传递函数及多自由度响应信号进行闭环控制，驱动微振动激励系统运动，实现多自由度微振动环境模拟。本发明的多自由度微振动环境模拟方法通用性好，效率高，较好的解决了微振动试验技术问题。
自由度振动环境模拟方法

[发明专利]一种多自由度动感影音系统-CN201310256843.3有效
发明人：上官思楠 -专利权人：上海德理孚自动化系统有限公司
申请日： 2013-06-25 - 公布日： 2013-10-09 - 主分类号： A63J25/00 文献下载
摘要：本发明涉及影音载体设备技术领域，具体的说是一种多自由度动感影音系统，包括若干多自由度运动模拟平台、若干观览车、屏幕、音视频播放系统、音响系统、中央控制系统、特效系统、舞台展示系统及机器人控制系统，其特征在于主演厅内设有多自由度运动模拟平台，多自由度运动模拟平台前部设有实景舞台，多自由度运动模拟平台后部设有屏幕，所述的多自由度运动模拟平台上设有轨道和锁紧装置，轨道一端设置于主演厅外，轨道另一端设置于多自由度运动模拟平台上，观览车设置于轨道上本发明中采用了多自由度运动模拟平台，根据音视频内容及实景内容做出相应的动作来模拟各种运动状态，使得显示效果更加多元化。
一种自由度动感影音系统

[发明专利]一种用于管件焊接的机器人系统-CN201610409131.4有效
发明人：林建兰 -专利权人：肇庆谊龙科技有限公司
申请日： 2016-06-08 - 公布日： 2018-01-09 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于管件焊接的机器人系统，包括多自由度焊接夹具、多自由度焊接机械手、CCD相机以及控制箱，多自由度焊接夹具、多自由度焊接机械手、CCD相机均与控制箱电连接，多自由度焊接夹具和多自由度焊接机械手相对设置，CCD相机位于多自由度焊接机械手的上部，控制箱位于多自由度焊接机械手的侧面，控制箱上位机、PLC控制器和显示器，PLC控制器时时控制多自由度焊接夹具、多自由度焊接机械手的动作，CCD相机随着多自由度焊接机械手移动该机器人系统的夹爪组件能够自动开合，实现管件的固定和取出，进而给操作工带来了便利，提高了焊接效率。
一种用于焊接机器人系统

[实用新型]一种用于管件焊接的机器人系统-CN201620596068.5有效
发明人：付淑珍 -专利权人：佛山市联智新创科技有限公司
申请日： 2016-06-08 - 公布日： 2016-11-23 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于管件焊接的机器人系统，包括多自由度焊接夹具、多自由度焊接机械手、CCD相机以及控制箱，多自由度焊接夹具、多自由度焊接机械手、CCD相机均与控制箱电连接，多自由度焊接夹具和多自由度焊接机械手相对设置，CCD相机位于多自由度焊接机械手的上部，控制箱位于多自由度焊接机械手的侧面，控制箱上位机、PLC控制器和显示器，PLC控制器时时控制多自由度焊接夹具、多自由度焊接机械手的动作，CCD相机随着多自由度焊接机械手移动该机器人系统的夹爪组件能够自动开合，实现管件的固定和取出，进而给操作工带来了便利，提高了焊接效率。
一种用于焊接机器人系统

[实用新型]一种棋牌机器人-CN201920689148.9有效
发明人：吴青海;蔡宜钧;彭熙骞 -专利权人：沈阳吕尚科技有限公司
申请日： 2019-05-15 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种棋牌机器人，包括控制系统底盘座和多自由度机械臂，所述的多自由度机械臂的自由端最前部设置可控制棋子移动的棋子移动器，在多自由度机械臂与棋子移动器之间设置摄像头，所述的多自由度机械臂，包括六个自由度可移动或者可旋转结构，从固定端到自由端依次连接第一自由度旋转底座；第二自由度旋转腰座；第三自由度旋转肩部；第四自由度旋转小臂；第五自由度俯仰腕部；第六自由度旋转腕部，多自由度机械臂的六个自由度代替人类的手臂在真实环境中的旋转与摆动方式走棋，灵活度高、稳定性强，在底盘内设置的控制系统，代替人类的大脑感知场景及自由决策走棋形式，更具有智能性、先进性和创新性。
一种棋牌机器人

[实用新型]一种虚拟现实多自由度游乐体验系统-CN201920913311.5有效
发明人：周作伟;谷容军;菅坤杰 -专利权人：江苏博人文化科技有限公司
申请日： 2019-06-17 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： A63F13/285 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种虚拟现实多自由度游乐体验系统，特别涉及一种集特技特效与虚拟现实的多自由度游乐体验系统。包括轨道以及在轨道上运行的多自由度体验装置，还包括用于控制多自由度体验装置的车辆控制系统，车辆控制系统用于控制车辆各种组件的运动；沿轨道设置的定位系统，虚拟现实系统，虚拟现实系统戴在用户的头部，为用户提供体验内容；总控系统通过通信系统与车辆控制系统实时通讯，用于对多自由度体验装置进行监控和调度，所述的车辆控制系统与虚拟现实系统进行通讯，实现多自由度体验装置的动作与虚拟现实系统内容的配合，该游乐体验系统实现了多车调度，虚拟现实内容与多自由度体验装置动作配合，给用户真实的动感的游乐体验。
一种虚拟现实自由度游乐体验系统

[发明专利]一种综合控制管道多自由度位移的固定墩-CN202111402718.X在审
发明人：甄莹;曹宇光;祖毅真;李发根;武刚;钮瑞艳;徐国强;矫政昊;常群 -专利权人：中国石油大学（华东）
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： F16L1/11 文献下载
摘要：本发明涉及一种综合控制管道多自由度位移的固定墩，包括：管道多自由度位移矫正机构、管道多自由度位移监测控制系统、管道固定系统、油气管道。沿管道径向，油气管道、管道多自由度位移矫正机构、管道固定系统由内向外依次同轴同心设置；管道多自由度位移矫正机构通过液压伸缩杆的伸缩实现对油气管道的位置矫正，进而实现管道应力的释放；管道固定系统起到固定管道多自由度位移矫正机构的作用；管道多自由度位移监测控制系统各个模块分别安装在油气管道和管道固定系统上，实现对油气管道、管道固定系统的实施监测和对管道多自由度位移矫正机构的控制。
一种综合控制管道自由度位移固定

[发明专利]一种利用多自由度可变激波加速燃油雾化的超声速燃烧室-CN202211478240.3在审
发明人：赵永胜;董金刚;吴军飞;穆向阳 -专利权人：中国航天空气动力技术研究院
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： F23R3/28 文献下载
摘要：本发明涉及燃油快速雾化技术领域，尤其是涉及一种利用多自由度可变激波加速燃油雾化的超声速燃烧室，包括：多自由度激波发生器模块、外部驱动系统和燃烧室本体；所述多自由度激波发生器模块滑动安装于燃烧室本体的燃烧室上壁面；所述外部驱动系统固定安装于燃烧室本体的燃烧室上壁面；所述多自由度激波发生器模块与所述外部驱动系统连接；所述多自由度激波发生器模块在所述外部驱动系统的带动下在燃烧室上壁面进行横向滑动以实现位置改变；所述多自由度激波发生器模块通过改变自身激波结构的几何构型以实现激波位置、强度以及角度的多自由度调节。本发明采用多自由度可变激波结构来加速燃油雾化，提升燃油雾化性能的同时，拓展了适用工况。
一种利用自由度可变激波加速燃油雾化超声速燃烧室

[发明专利]虚拟现实多自由度游乐体验系统-CN201910522886.9在审
发明人：周作伟;谷容军;菅坤杰 -专利权人：江苏博人文化科技有限公司
申请日： 2019-06-17 - 公布日： 2019-11-19 - 主分类号： A63F13/25 文献下载
摘要：本发明涉及一种游乐设备，特别涉及一种集特技特效与虚拟现实的多自由度游乐体验系统。包括轨道以及在轨道上运行的多自由度体验装置，还包括用于控制多自由度体验装置的车辆控制系统，车辆控制系统用于控制车辆各种组件的运动；沿轨道设置的定位系统，虚拟现实系统，虚拟现实系统戴在用户的头部，为用户提供体验内容；总控系统通过通信系统与车辆控制系统实时通讯，用于对多自由度体验装置进行监控和调度，所述的车辆控制系统与虚拟现实系统进行通讯，实现多自由度体验装置的动作与虚拟现实系统内容的配合，该游乐体验系统实现了多车调度，虚拟现实内容与多自由度体验装置动作配合，给用户真实的动感的游乐体验。
多自由度体验装置车辆控制系统虚拟现实系统体验系统虚拟现实调度定位系统轨道设置实时通讯用户提供游乐设备总控系统通信系统轨道特技配合监控通讯

[发明专利]用于两镜反射系统的多自由度自适应调整装置及调整方法-CN202110087614.8在审
发明人：左晓舟;王章利;张云龙;王中强;惠刚阳;韩志超;刘伟光 -专利权人：西安应用光学研究所
申请日： 2021-01-22 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： G02B27/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于两镜反射系统的多自由度自适应调整装置，其包括干涉仪、多自由度自适应调整机构、标准平晶；多自由度自适应调整机构包括多自由度调整模块和闭环控制器，两镜反射系统安装在多自由度调整模块上，干涉仪同轴布置在两镜反射系统前方，标准平晶同轴布置在两镜反射系统后方，两镜反射系统的次镜与次镜框粘接构成次镜组件，次镜组件安装在多自由度调整模块上；闭环控制器读取干涉仪对两镜反射系统波像差的实时测试数据，根据所设波像差目标值进行计算自动寻优，驱动多自由度调整模块带动次镜组件进行位姿调整，直至像差测试量达到目标值。
用于反射系统自由度自适应调整装置方法

[发明专利]一种多自由度隔振器及隔振系统-CN202010494722.2有效
发明人：边边 -专利权人：北京航宇振控科技有限责任公司
申请日： 2020-06-03 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： F16F15/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种多自由度隔振器及隔振系统，所述多自由度隔振器包括密封盖、第一轴向金属橡胶、第一径向金属橡胶、第二轴向金属橡胶、第二径向金属橡胶、外壳、底座、缓冲垫和芯轴；所述多自由度隔振系统包括2只以上多自由度隔振器、转接支架、多角度安装支架和附加角度调整块；所述轴向和径向金属橡胶刚度根据系统各自由度隔振频率要求进行设计。本发明通过轴向和径向金属橡胶刚度不同实现各自由度固有频率不同，为进一步优化设计隔振系统六自由度固有频率提供了技术基础；通过多角度安装支架使隔振单元及系统满足不同安装角度可调整的需求，不同应用环境的适应性更强；所述多自由度隔振器结构简单，质量轻，便于加工制造。
一种自由度隔振器系统

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