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[实用新型]一种吊篮用四足吊架-CN201820657966.6有效
发明人：周志华;周志峰;王建文 -专利权人：周志华
申请日： 2018-05-04 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： A47G29/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种吊篮用四足吊架，包括底架和上杆，上杆的外侧壁套接有功能箱，底架包括第一支撑足、第二支撑足、第三支撑足、第四支撑足和多通套管，上杆插接在多通套管的顶部，第一支撑足和第二支撑足均插接在多通套管的前侧壁，第三支撑足和第四支撑足分别插接在多通套管的左右两侧壁，多通套管上端部的左右两侧壁对称连接有辅助杆，两组辅助杆的底端分别连接在第三支撑足的顶部和第四支撑足的顶部。本实用新型结构设计合理，通过底架与上杆相配合，对吊篮起到承重和稳定的作用，使得本装置受力均匀，避免吊篮发生倾斜侧翻，通过辅助杆进行进一步的辅助支撑，避免吊篮晃动造成多通套管折弯倾倒，提高了装置的稳定性和牢靠性
支撑套管多通吊篮上杆辅助杆插接底架本实用新型左右两侧吊架四足安全性能对称连接辅助支撑受力均匀功能箱牢靠性前侧壁上端部外侧壁承重侧翻底端两组套接折弯晃动倾倒配合

[发明专利]一种变拓扑双环路闭链腿机构多足平台-CN202110324540.5有效
发明人：姚燕安;姬佳璐;武建昫;刘冠军;张英;郭龙 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2021-03-26 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种变拓扑双环路闭链腿机构多足平台，该装置包括：一种变拓扑双环路闭链腿机构多足平台由完全相同的a、b四足单元(A、B)和车架(C)组成。每个四足单元包含四组腿机构，由两个电机独立驱动，两个电机单独工作可实现腿部机构拓扑重构，实现闭链腿机构在四杆环路模式与六杆环路模式之间转换。变拓扑双环路闭链腿机构多足平台可实现山地等复杂路面的侦测探查任务，行走步态更丰富，地形适应性更强。
一种拓扑环路闭链腿机构平台

[发明专利]多模式两足行走机构-CN201810347615.X有效
发明人：张春燕;谢明娟;张丹;杨崇倡 -专利权人：东华大学
申请日： 2018-04-18 - 公布日： 2019-06-25 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种多模式两足行走机构，包括支架平台和两足，足为平面四连杆机构，两足分设在支架平台相对的两侧，足与支架平台通过连杆连接，连杆一端与支架平台通过转动副I枢接，连杆的另一端与足通过转动副II枢接，平面四连杆机构由四连杆通过多个转动副III枢接而成；转动副I、转动副II及至少一转动副III均通过独立驱动件驱动。本发明结构对称，以平面四连杆机构作为两足，利用平面四连杆机构的变形特点，通过控制电路板对各舵机的分时控制，实现变宽度直行、侧走、转向等多模式，适应性好，极具应用前景。
转动平面四连杆机构两足支架平台多模式枢接行走机构控制电路板变形特点独立驱动分时控制结构对称连杆连接四连杆舵机直行驱动应用

[发明专利]类双A字臂悬挂式机器人胯部侧偏减震系统-CN201310284936.7有效
发明人：罗庆生;黄焱崧;高剑锋;周晨阳;张博希;刘芳政;柯志芳 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2013-07-08 - 公布日： 2013-09-25 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公布了一种四足机器人的胯部侧偏减震系统。该系统位于连接机器人大腿和躯干的胯部，可同时实现减震和支持机器人腿部侧偏运动的功能。本发明从生物运动功能仿生原理出发，模仿四足动物肩部和胯部的结构特点和运动功能实现多足机器人的腿部侧偏运动，同时保证机器人具有足够的缓冲吸振能力。为了圆满实现上述目标，我们设计了类双A字臂悬挂式多足机器人胯部侧偏减震系统。该系统依托四连杆机构骨架，拉伸弹簧和侧偏驱动装置等部件，可以完成多足机器人胯部的侧偏运动和减震功能。四连杆机构骨架具有很好的稳定性，配合丝杆传动可以完成侧偏运动，提高了多足机器人全系统的稳定性，取得较好的仿生效果，也极大提高了机器人的灵活性。
类双悬挂机器人胯部减震系统

[发明专利]一种采用多杆机构的腿部结构及其构建的四足机器人-CN202110796651.6有效
发明人：伞红军;肖乐;陈久朋;杜孟彦;陈江;张艺潇;霍琳;李世豪;刘嘉琦;魏顺祥 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2021-07-14 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种采用多杆机构的腿部结构，包括大腿、大腿摆杆、小腿摆杆、小腿；公开了一种采用多杆机构的腿部结构的四足机器人，包括采用多杆机构的腿部结构，还包括躯干、控制器、驱动器。本发明中采用大腿、小腿、大腿摇杆、小腿摇杆组成的多杆机构传动，整个传动机构在电机输出轴的轴向尺寸无需较大也能保证有效传动效果，多杆传动机构会使整个四足机器人的结构更加紧凑；再进一步地较比链传动的方式，本发明中的滚子始终与滚道两侧面相贴合并在滚道内来回滚动，瞬时传动比准确，且不存在冲击与振动，有利于四足机器人的平稳运行。
一种采用机构腿部结构及其构建机器人

[发明专利]一种具有两种运动模式的多足机器人装置-CN201910031405.4在审
发明人：谢冬福;罗玉峰;石志新;叶梅燕 -专利权人：南昌大学
申请日： 2019-01-14 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有两种运动模式的多足机器人装置。目前足式机器人主要不足是：均为单一的四足或六足运动模式。因此足式机器人没有得到很好的开发与应用。本发明涉及一种具有两种运动模式的多足机器人装置，其中：六条腿结构相同，对称分布于躯体两侧，均由小腿、大腿、连杆、连架杆、转动副一、转动副二、转动副三和转动副四组成，小腿的一端采用半球形结构与地面接触，小腿的另一端由转动副一与大腿的一端联接，大腿的另一端由转动副二和连杆联接，连杆的另一端由转动副三与连架杆联接，连架杆的另一端用转动副四与躯体联接。本装置在行走中可自动切换四足或六足运动模式，解决在非结构化环境中行走模式单一问题。
转动运动模式联接多足机器人连架杆小腿大腿足式机器人六足躯体四足半球形结构地面接触对称分布非结构化行走模式自动切换腿结构应用开发

[实用新型]一种具有两种运动模式的新型多足机器人装置-CN201920054729.5有效
发明人：谢冬福;罗玉峰;石志新;叶梅燕 -专利权人：南昌大学
申请日： 2019-01-14 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种具有两种运动模式的新型多足机器人装置。目前足式机器人主要不足是：均为单一的四足或六足运动模式。因此足式机器人没有得到很好的开发与应用。本实用新型涉及一种具有两种运动模式的新型多足机器人装置，其中：六条腿结构相同，对称分布于躯体两侧，均由小腿、大腿、连杆、连架杆、转动副一、转动副二、转动副三和转动副四组成，小腿的一端采用半球形结构与地面接触，小腿的另一端由转动副一与大腿的一端联接，大腿的另一端由转动副二和连杆联接，连杆的另一端由转动副三与连架杆联接，连架杆的另一端用转动副四与躯体联接。本装置在行走中可自动切换四足或六足运动模式，解决在非结构化环境中行走模式单一问题。
转动运动模式联接连架杆小腿大腿本实用新型多足机器人足式机器人六足躯体四足半球形结构地面接触对称分布非结构化行走模式自动切换腿结构应用开发

[发明专利]一种腰部使用八杆变胞机构的多足仿生机器人及驱动方法-CN201610150000.9在审
发明人：戴建生;唐昭;张春松;王清峰 -专利权人：天津市银河飞跃科技有限公司
申请日： 2016-03-16 - 公布日： 2016-06-01 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种腰部使用八杆变胞机构的多足仿生机器人，包括一个闭链和四或六条开链，闭链是由第一至第八杆顺次连接构成的一个八杆变胞杆机构；第一、五杆的长度相同，第二、八杆长度相同，第三、七杆的长度相同，第四、六杆的长度相同；每条开链的结构相同，每条开链均为一2R串联机构且均分别通过一转动铰链与闭链中一条杆件铰接，每条开链中的各杆位于同一平面内。本发明将八杆变胞机构应用到多足仿生机器人的腰部，利用变胞机构变构态、变自由度的特性，实现多足仿生机器人腰部变形，从而更好地模仿各类动物的腰部结构，实现对多类动物仿生，集多类动物优点于一身，提高多足仿生机器人的灵活性和对不同地形环境的适应能力
一种腰部使用八杆变胞机构仿生机器人驱动方法

[实用新型]一种腰部使用八杆变胞机构的多足仿生机器人-CN201620203243.X有效
发明人：戴建生;唐昭;张春松;王清峰 -专利权人：天津市银河飞跃科技有限公司
申请日： 2016-03-16 - 公布日： 2016-08-24 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种腰部使用八杆变胞机构的多足仿生机器人，包括一个闭链和四或六条开链，闭链是由第一至第八杆顺次连接构成的一个八杆变胞杆机构；第一、五杆的长度相同，第二、八杆长度相同，第三、七杆的长度相同，第四、六杆的长度相同；每条开链的结构相同，每条开链均为一2R串联机构且均分别通过一转动铰链与闭链中一条杆件铰接，每条开链中的各杆位于同一平面内。本实用新型将八杆变胞机构应用到多足仿生机器人的腰部，利用变胞机构变构态、变自由度的特性，实现多足仿生机器人腰部变形，从而更好地模仿各类动物的腰部结构，实现对多类动物仿生，集多类动物优点于一身，提高多足仿生机器人的灵活性和对不同地形环境的适应能力
一种腰部使用八杆变胞机构仿生机器人

[发明专利]一种多足机器人-CN202010120448.2在审
发明人：张梅 -专利权人：安徽延达智能科技有限公司
申请日： 2020-02-26 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种多足机器人，包括多足机器人箱体、设置在多足机器人箱体内表面两端的四组活动装置和通过活动装置安装在多足机器人箱体外表面的四组机械足，所述多足机器人箱体的内部设置有操纵整个多足机器人运行的控制单元、用于检测周围环境的环境监测装置、用于传输数据的无线模块、用于储存多足机器人使用数据的储存模块和用于充放电以及储存电能的储能元件。本发明所述的一种多足机器人，能够快速调整多足机器人的平衡度，使得多足机器人保持平稳状态，减少多足机器人倾倒的情况，能够将多足机器人由跳跃形式切换到滑动形式，减少多足机器人运动时产生的震动，使得多足机器人运动时更加的平稳
一种机器人

[发明专利]一种多模式步滚移动机构及其工作方法-CN201810730637.4有效
发明人：张春燕;刘香玉;倪聪;李茂生;宛宇;谢明娟;殷兴鲁 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2018-07-05 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明涉及一种多模式步滚移动机构，包括一工字型的支架、八根连杆、四根伸缩杆、四根个足杆；工字型支架主轴方向为X向，与其X向水平垂直的方向为Y向；所述四根伸缩杆与支架1两侧四个边缘部位通过移动副连接，四根伸缩杆沿X向设置且距离工字型支架主轴的距离相等；伸缩杆与支架在直线电机带动下能够沿着支架进行伸缩；所述连杆一端与所述伸缩杆转动连接，另一端与所述足杆转动连接，足杆设在支架正下方，足杆两端通过转动副与Y方向上的一对连杆的下端转动连接；所述足杆、连杆、伸缩杆、支架构成单环闭链四杆机构；所述转动副、移动副均通过各自独立驱动部件驱动；所述伸缩杆与支架活动连接。
一种模式移动机构及其工作方法

[发明专利]一种基于连杆结构的四足爬行仿生机器人-CN201811299928.9有效
发明人：李晓艳;王知鸷;班书昊;江鹏 -专利权人：常州大学
申请日： 2018-11-02 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于连杆结构的四足爬行仿生机器人，属于仿生机器人领域。它包括机器躯体、装设于机器躯体左右两侧的左足模块和右足模块、两组结构完全相同分别驱动左足模块与右足模块运动的动力装置，左足模块与右足模块结构完全相同，均包括大腿杆A、小腿杆A、前脚脚底板、大腿杆B、小腿杆B、后脚脚底板、连杆A和连杆B，此外还包括金属螺旋弹簧；大腿杆A和大腿杆B分别采用铰链A、铰链B装设于机器躯体上；大腿杆A与大腿杆B始终平行，小腿杆A与小腿杆B始终平行，连杆B与连杆A始终平行。本发明是一种结构更加合理、双电机驱动多自由度转动、前后足同步爬行的四足仿生爬行机器人。
一种基于连杆结构爬行仿生机器人

[发明专利]一种腰部使用八杆变胞机构的四足仿生机器人及驱动方法-CN201610150579.9在审
发明人：戴建生;唐昭;张春松;王清峰 -专利权人：天津市银河飞跃科技有限公司
申请日： 2016-03-16 - 公布日： 2016-06-01 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种腰部使用八杆变胞机构的四足仿生机器人，包括一个闭链和多条开链，闭链是由第一至第八杆构成的一个八杆变胞杆机构；第一、四、五、八杆的长度相同，第二、七杆长度相同，第三、六杆的长度相同；每条开链的结构相同，每条开链均为一2R串联机构且均分别通过一转动铰链与闭链中一条杆件铰接，每条开链中的各杆位于同一平面内。本发明将变胞八杆机构应用到多足仿生机器人的腰部，利用变胞机构变构态、变自由度的特性，通过不同的驱动方式实现多足仿生机器人腰部变形，从而更好地模仿各类动物的腰部结构，实现对多类动物仿生，集多类动物优点于一身，提高多足仿生机器人的灵活性和对不同地形环境的适应能力。
一种腰部使用八杆变胞机构仿生机器人驱动方法

[实用新型]一种腰部使用八杆变胞机构的四足仿生机器人-CN201620202566.7有效
发明人：戴建生;唐昭;张春松;王清峰 -专利权人：天津市银河飞跃科技有限公司
申请日： 2016-03-16 - 公布日： 2016-08-24 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种腰部使用八杆变胞机构的四足仿生机器人，包括一个闭链和多条开链，闭链是由第一至第八杆构成的一个八杆变胞杆机构；第一、四、五、八杆的长度相同，第二、七杆长度相同，第三、六杆的长度相同；每条开链的结构相同，每条开链均为一2R串联机构且均分别通过一转动铰链与闭链中一条杆件铰接，每条开链中的各杆位于同一平面内。本实用新型将变胞八杆机构应用到多足仿生机器人的腰部，利用变胞机构变构态、变自由度的特性，通过不同的驱动方式实现多足仿生机器人腰部变形，从而更好地模仿各类动物的腰部结构，实现对多类动物仿生，集多类动物优点于一身，提高多足仿生机器人的灵活性和对不同地形环境的适应能力。
一种腰部使用八杆变胞机构仿生机器人

[发明专利]一种组合分离式旋翼与足式移动操作机器人-CN201810233989.9有效
发明人：徐坤;马汉新;丁希仑;郭品;孟昕 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-03-21 - 公布日： 2020-10-13 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开一种多旋翼飞行机器人和多足腿臂融合机器人，包括多旋翼飞行机构、多足步行操作机构，以及实现多旋翼飞行机构与多足步行操作机构两者结合与分离的组合分离机构。上述多旋翼飞行机构包含四旋翼、六旋翼、八旋翼等飞行机构，多足移动操作机构包括四足、六足、八足等移动操作机构。所述组合分离机构包括上连接模块与下连接模块，分别安装于多旋翼飞行机构底部与多足步行操作机构顶部，通过两者间锁定配合，可实现空中飞行、支撑面飞爬、陆地攀爬行走以及相应的操作功能，并可通过机器人机构的组合分离，完成多模式空地协同作业。
一种组合分离式旋翼移动操作机器人

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