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[发明专利]一种基于齐次坐标的无线自组织网络节点定位方法-CN201210172312.1有效
发明人：张远;贾忠田;周劲;韩春燕;陈月辉;丁晓凤 -专利权人：济南大学
申请日： 2012-05-30 - 公布日： 2012-10-03 - 主分类号： H04W64/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于齐次坐标的无线自组织网络节点定位方法，该方法包括如下步骤：无线自组织网络系统初始化，各节点查找相邻节点并测量邻节点的距离和角度信息；各节点构建本地平面直角坐标系，所有坐标系从上方看时总是符合右手法则；计算邻节点的本地坐标；相邻节点求解基于齐次坐标的坐标系变换矩阵，使得相对于一个本地坐标系的节点通过变换矩阵的转换可以计算出相对于另一个本地坐标系的坐标；选定全局坐标系原点，各节点通过坐标系变换矩阵的递归式传递，计算出全局物理坐标。
一种基于齐次坐标的无线组织网络节点定位方法

[发明专利]一种标定多激光雷达外参数的系统及其方法-CN201910030941.2有效
发明人：刘世策;胡瑜 -专利权人：中国科学院计算技术研究所
申请日： 2019-01-14 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明公开了一种标定多激光雷达外参数的系统及其方法，该系统包括：数据采集模块，用于通过待标定系统中的激光雷达对标定板进行扫描，获得每一个激光雷达对标定板的扫描结果；坐标变换模块，用于根据扫描结果计算各激光雷达坐标系与标定板坐标系之间的坐标变换关系，并根据该坐标变换关系计算出任意两个激光雷达坐标系之间的坐标变换关系；及坐标变换整合模块，用于对得到的任意两个激光雷达坐标系之间的坐标变换关系进行整合，得到该待标定系统的外参数。
一种标定激光雷达参数系统及其方法

[发明专利]一种机械臂有效工作空间计算方法及其控制方法-CN202210136042.2在审
发明人：曹红洋;刘孝波;倪庆亮 -专利权人：南京佗道医疗科技有限公司
申请日： 2022-02-15 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂有效工作空间计算方法及其控制方法，所述机械臂的机械臂末端通过两平行设置的移动关节实现俯仰，通过翻转关节实现翻转，且俯仰轴线与翻转轴线相互垂直；求解机械臂各关节坐标系与机器人基坐标系的变换关系；获取影像坐标系与机器人基坐标系的变换关系，据此得到影像坐标系中的规划通道在机器人基坐标系下的方向向量，据此得到机械臂末端的俯仰角及翻转角；结合上述机械臂各关节坐标系与机器人基坐标系的变换关系及机械臂的设计参数计算得到机械臂末端的最大运动范围
一种机械有效工作空间计算方法及其控制方法

[发明专利]信息处理装置、信息生成方法以及记录介质-CN201110119514.5有效
发明人：浦胁浩二;山崎正裕 -专利权人： NEC卡西欧移动通信株式会社
申请日： 2011-05-06 - 公布日： 2011-11-09 - 主分类号： G06F3/041 文献下载
摘要：若有用户进行的触摸输入，则从两个触摸面板接收触摸输入，并测量触摸输入的坐标。触摸检测部判别检测模式，在为单独检测模式的情况下，将各触摸面板的坐标系下的触摸输入的坐标变换成对应的显示面板的坐标系的坐标，并作为触摸履历数据保存到存储部中。在为结合检测模式的情况下，通过将其中一个触摸面板的坐标系下的触摸输入的坐标变换成显示面板的坐标系的坐标，并进而变换成另一个显示面板的坐标系的坐标，从而来整合成一个显示面板的坐标系，并作为触摸履历数据保存到存储部中
信息处理装置信息生成方法以及记录介质

[发明专利]一种机器人姿态定量直观演示仪-CN202211464514.3在审
发明人：曹文熬;陈建宇;袁明;闫樨霖;李世巍;陈国栋;汪天龙 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人姿态定量直观演示仪，属于机器人仪器领域；包括机架、双平行四边形机构、固定坐标系座、运动坐标系座、三个电机、控制系统。本发明采用双平行四边形机构实现演示仪末端运动坐标系座绕固定坐标系座转动的三个自由度，由于运动坐标系座原点与固定坐标系座原点始终重合，因此能够直观演示两坐标系之间的姿态变换，其结构简单紧凑、制造成本低，姿态变换演示效果直观展示欧拉角
一种机器人姿态定量直观演示

[发明专利]输入装置、包括输入装置的车辆及车辆的控制方法-CN201510305671.3在审
发明人：田泳卓 -专利权人：现代自动车株式会社
申请日： 2015-06-05 - 公布日： 2016-12-07 - 主分类号： G06F3/023 文献下载
摘要：输入装置包括：触摸板，其配置成接收输入；输入坐标系设置单元，其配置成在触摸板上设置用于接收该输入的输入坐标系；坐标系变换单元，其配置成将该输入在该输入坐标系的输入坐标值变换为预置参考坐标系的参考坐标值；文本识别单元，其配置成使用变换得到的参考坐标值来识别基于该输入的文本；以及显示器，其配置成显示识别出的文本和基于识别出的文本的一个或多个候选文本。
输入装置包括车辆控制方法

[发明专利]一种基于八点编码标志的相机位移变换矩阵标定方法-CN201710103078.X在审
发明人：袁勇;张雁;姚旭朋;冯浩;王琨 -专利权人：上海坤辕检测科技有限公司
申请日： 2017-02-24 - 公布日： 2017-06-27 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于八点编码标志的相机位移变换矩阵标定方法，该方法实现相机由0号测站至1号测站换站前后的坐标系转换，包括以下步骤在相机视场范围内设置多个八点编码标志；分别在0号测站和1号测站处对八点编码标志进行拍照；根据拍照获得的图像进行识别，获得多个八点编码标志中所有标志点在0号相机坐标系和1号相机坐标系下的三维坐标；根据三维坐标分别建立0号测站和1号测站各自的编码标志点云三维坐标系，并对应获得编码标志点云三维坐标系到0号相机坐标系和1号相机坐标系的位移变换矩阵；计算0号相机坐标系到1号相机坐标系的位移变换矩阵。
一种基于编码标志相机位移变换矩阵标定方法

[发明专利]一种等变自监督视线估计方法及装置-CN202310132295.7在审
发明人：刘天键 -专利权人：闽江学院
申请日： 2023-02-17 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G06V40/18 文献下载
摘要：一种等变自监督视线估计方法及装置，该方法建立相机坐标系和世界坐标系，对相机进行标定，并估计出所述世界坐标系的外参数；调整相机姿势，将相机坐标系进行旋转变换和尺度变换；建立虚拟相机坐标系，在虚拟相机坐标系中，人体头部沿三个方向做运动进行二维投影后，得到图像变换相应的单应矩阵；将变换图片作为样本送入编码器进行特征提取，提取特征后经过多层感知器网络投影到向量空间，通过隐空间特征互相关矩阵计算BarlowTwins本发明可以高效利用无标注数据进行3D视线估计；能对外观变换具有不变性，对几何变换具有等变性。
一种监督视线估计方法装置

[发明专利]一种多传感器外参联合标定方法-CN202310718584.5在审
发明人：李大伟;张博轩;王拓;苑文楠;刘泽宇;蒋大伟 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：其中，该方法包括：将多传感器外参联合标定装置放置在与待标定车辆呈预设角度、预设距离的预设数量个位置，分别调节为预设姿态采集并储存图像信息、点云信息、障碍物信息；计算激光雷达坐标系到摄像头坐标系的旋转变换矩阵及平移变换矩阵；计算毫米波雷达坐标系到摄像头坐标系的旋转变换矩阵及平移变换矩阵；通过摄像头坐标系、激光雷达坐标系、毫米波雷达坐标系转换，完成多传感器外参联合标定。
一种传感器联合标定方法

[发明专利]用于估算机动车辆的交流电机的转子的位置和速度的方法及相应系统-CN201780038856.X有效
发明人： M·科泰希;A·马卢姆 -专利权人：雷诺股份公司;日产自动车株式会社
申请日： 2017-06-20 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： H02P21/18 文献下载
摘要：该方法包括以下步骤：确定三相参考坐标系中电机的定子电流和三相参考坐标系中的电机的定子电压值；通过Concordia变换，基于三相参考坐标系中的定子电流确定两相参考坐标系中的定子电流的分量；通过Concordia变换，基于三相参考坐标系中的定子电压确定两相参考坐标系中的定子电压的分量；基于两相参考坐标系中的定子电压和调节参数，迭代地确定转子速度；基于转子速度和抑制参数确定电机在两相参考坐标系中的定子磁通；以及基于两相参考坐标系中的定子磁通、两相参考坐标系中的定子电流和等效电感来确定转子位置。
用于估算机动车辆交流电机转子位置速度方法相应系统

[发明专利]一种手眼标定评估方法及机器人-CN201811214972.5在审
发明人：李裕超;蔡宏;毛慧;浦世亮 -专利权人：杭州海康威视数字技术股份有限公司
申请日： 2018-10-18 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：上述手眼标定评估方法包括：获取机械臂末端坐标系相对于标记物所在的标记物坐标系的第一变换关系；基于第一变换关系，以及第一位姿信息和第二位姿信息，确定标准手眼标定变换关系；获取机械臂的测量手眼标定变换关系，基于标准手眼标定变换关系，确定测量手眼标定变换关系的标定精度；其中，标记物位于机械臂末端的预设位置处；标准手眼标定变换关系用于表示视觉传感器所在的相机坐标系相对于基座坐标系的变换关系，第一位姿信息为机械臂末端在基座坐标系中的位姿信息，第二位姿信息为标记物在相机坐标系中的位姿信息。
一种手眼标定评估方法机器人

[发明专利]飞机操纵测杆运动角度的测量方法、装置及设备-CN201910792093.9有效
发明人：段曙凯;吴熙;蔡云芳;李徐辉;陈胜;童彦;刘洋 -专利权人：上海飞机制造有限公司
申请日： 2019-08-26 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G01C1/00 文献下载
摘要：包括：获取飞机操纵测杆运动前后的基于传感器坐标系的第一重力矢量和第二重力矢量；获取传感器坐标系和测杆坐标系间的变换矩阵，并根据变换矩阵与第一重力矢量和第二重力矢量计算基于测杆坐标系的第一变换重力矢量和第二变换重力矢量；根据第一变换重力矢量和第二变换重力矢量确定第三变换重力矢量；根据第一变换重力矢量、第三变换重力矢量和测杆坐标系中俯仰轴的方向矢量计算俯仰角；根据第二变换重力矢量、第三变换重力矢量和测杆坐标系中横滚轴的方向矢量计算横滚角
飞机操纵运动角度测量方法装置设备

[发明专利]一种车载环视系统的环视图拼接方法-CN201910037297.1在审
发明人：邵玄;刘潇;张林 -专利权人：苏州沃迈智能科技有限公司
申请日： 2019-01-15 - 公布日： 2020-07-21 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及一种车载环视系统的环视图拼接方法，包括：1、对车载环视系统的每个相机进行内参标定；2、以其中一个相机的坐标系作为参考坐标系，将其他相机的坐标系和相邻相机的公共角点变换到参考坐标系下，得到相机位姿；3、建立地面坐标系；4、根据环视图像各部分与相机之间的对应关系、环视图像与地面坐标系之间的变换关系、相机与地面坐标系之间的变换矩阵以及相机的内参矩阵和畸变参数，求出环视图像各像素与每个相机采集的图像的对应关系
一种车载环视系统拼接方法

[发明专利]变刚度软体蛇形臂的运动学建模方法-CN201910689888.7在审
发明人：钟国梁 -专利权人：中凯宝智能机器人科技（苏州）有限公司
申请日： 2019-07-29 - 公布日： 2019-10-01 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种变刚度软体蛇形臂的运动学建模方法，该方法先选取已知变刚度软体蛇形臂的三维模型；输入每节刚柔单元中心轴线的长度以及每节刚柔单元的弯曲角度和弯曲方向，建立各节刚柔单元的基座盘坐标系和末端盘坐标系，求出末端盘坐标系相对基座盘坐标系的变换矩阵；最后确立变刚度软体蛇形臂末端达到预期位置和姿态时的目标位姿矩阵，即可根据基座盘坐标系、变换矩阵和目标位姿矩阵求解每节刚柔单元的弯曲方向和弯曲角度。本发明通过已知的弯曲角度和弯曲方向求解末端坐标系相对于基座坐标系的变换矩阵，再通过已知初始矩阵和目标位姿矩阵即可求解刚柔单元的弯曲方向和弯曲角度，方法简单，易于理解，实用价值高。
弯曲方向变刚度蛇形臂软体变换矩阵目标位姿基座盘矩阵运动学建模求解基座坐标系末端坐标系初始矩阵单元中心矩阵求解三维模型预期位置

[发明专利]一种改进的用广告板技术绘制场景模型的方法-CN201110339256.1无效
发明人：喻翀 -专利权人：深圳市五巨科技有限公司
申请日： 2011-11-01 - 公布日： 2012-03-07 - 主分类号： G06T15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种改进的用广告板技术绘制场景模型的方法，包括以下步骤：定义广告板和相机在3D世界坐标系的坐标；定义广告板的基础宽高；定义相机坐标系；将广告板在3D世界坐标系的坐标变换为相机坐标系中的坐标；定义投影面，以投影面为基准在相机坐标系中定义二维的投影坐标系；计算广告板的投影坐标系坐标；计算出广告板在投影面上的投影宽高；对广告板进行Z排序；将广告板的投影坐标系坐标变换为屏幕真实坐标，以及将广告板的投影宽高变换为屏幕真实宽高本发明在计算出广告板在投影面上的宽高后，再根据广告板中心点在投影面上投影坐标直接渲染，而且渲染时采用矩形中心点进行Z排序，大大减少了CPU时钟周期的消耗。
一种改进广告技术绘制场景模型方法

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