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[发明专利]基于柔性传动的六自由度双并联力觉接口设备-CN200810137425.1无效
发明人：赵杰;朱延河;闫继宏 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2008-10-30 - 公布日： 2009-03-18 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明解决了现有的力觉接口设备存在的运动范围小、难以保证机构动力学各向同性、运动惯量大和动态品质低的问题。(7)的下端面上均匀设有三个连接叉(8)和三个连接环(9)，每个连接环(9)与每个平行四边形连杆(10)的一个短杆铰接，每个平行四边形连杆(10)的另一个短杆与每个单连杆(11)的一端铰接，每个转动副运动链的第一正交圆弧杆(14)、第二正交圆弧杆(15)和第三正交圆弧杆(16)由内到外依次设置，每个滑轮(17)与第三正交圆弧杆(16)的一端连接。本发明具有运动范围大、保证了机构动力学各向同性、运动惯量小和动态品质高的优点；本发明还具有结构紧凑和易于控制的优点。
基于柔性传动自由度并联接口设备

[发明专利]楔块式超越离合器-CN200410051714.1无效
发明人：吴必复;曹慧 -专利权人：厦门恒耀金属有限公司;吴必复;曹慧
申请日： 2004-09-27 - 公布日： 2006-04-05 - 主分类号： F16D41/063 文献下载
摘要：本发明公开一种楔块式超越离合器，主要由外圈、星轮、楔块和复位弹簧等组成，星轮上形成圆弧型凹槽，楔块设置在外圈和星轮之间，且楔块的一端处于星轮的圆弧型凹槽中，复位弹簧设置在星轮和楔块之间，令楔块在运动中复位，其中：楔块的一端形成圆弧状凸头，此圆弧状凸头与圆弧型凹槽为同心圆弧，且圆弧状凸头与圆弧型凹槽的配合弧度大于1/2个圆弧。
楔块式超越离合器

[实用新型]楔块式超越离合器-CN200420072201.4无效
发明人：吴必复;曹慧 -专利权人：厦门恒耀金属有限公司;吴必复;曹慧
申请日： 2004-07-29 - 公布日： 2005-07-27 - 主分类号： F16D41/06 文献下载
摘要：本实用新型公开一种楔块式超越离合器，主要由外圈、星轮、楔块和复位弹簧等组成，星轮上形成圆弧型凹槽，楔块设置在外圈和星轮之间，且楔块的一端处于星轮的圆弧型凹槽中，复位弹簧设置在星轮和楔块之间，令楔块在运动中复位，其中：楔块的一端形成圆弧状凸头，此圆弧状凸头与圆弧型凹槽为同心圆弧，且圆弧状凸头与圆弧型凹槽的配合弧度大于1/2个圆弧。
楔块式超越离合器

[发明专利]机械手臂的控制方法和机械手臂-CN202110764117.7在审
发明人：丁英超;林良智;段洋;吴望雄;唐文必;陈雪如 -专利权人：银隆新能源股份有限公司
申请日： 2021-07-06 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：绕机械手臂的旋转中心转动预设行程后，控制机械手臂以另一个位置为新的旋转中心，然后再控制机械手臂继续转动预设行程，重复上述步骤，直至机械手臂转动至目标位置，其中，机械手臂在每次转动预设行程后形成的轨迹为圆弧通过这一设置，仅需要设置预设行程，确定初始位置和目标位置，机械手臂即可实现连贯式圆弧运动，克服了机械手臂循环圆弧运动存在不连贯的缺陷。在实际应用中，这一设置可使得机械手臂围绕工件或工具开展圆弧曲线运动，可应用至机械手臂打磨、焊接及其他特定应用场景。
机械手臂控制方法

[发明专利]一种基于多角度调节的柔性针穿刺机构-CN202210395925.5在审
发明人：赵燕江;刘文伟;张永德;侯卓辰;刘德强;文超;张鹤 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本发明介绍了一种基于多角度调节的柔性针穿刺机构，其组成包括上下调整圆弧支撑、左右调整圆弧支撑、左右调整电机、穿刺结构、球形连接槽、基座、上下调整电机；本发明在进行穿刺前，可以进行多角度的柔性针穿刺入针点的调节；在穿刺过程中，采用等距缩减柔性针的支撑方式，可以有效防止柔性针在穿刺过程中针轴发生翘曲变形；先使用左右调整电机与上下调整电机分别调整左右调整圆弧支撑和上下调整圆弧支撑，实现支撑穿刺结构进行多角度的柔性针入针点的调节，再通过伺服电机带动丝杠旋转，使滑台上自转电机向前运动，四个等距支撑块对柔性针进行等距缩减支撑，同时自转电机带动柔性针自转，从而进行柔性针的进给运动和自转运动。
一种基于角度调节柔性穿刺机构

[发明专利]一种喉道面积可调二元塞式矢量喷管及飞机-CN201711216243.9有效
发明人：徐速;张少丽;赵春生;周吉利;宋经远;左云智;商鹏程 -专利权人：中国航发沈阳发动机研究所
申请日： 2017-11-28 - 公布日： 2020-03-03 - 主分类号： F02K1/08 文献下载
摘要：所述喉道面积可调二元塞式矢量喷管包括圆转方筒体、第一静圆弧壁、第二静圆弧壁、第一动圆弧壁、第二动圆弧壁、第一调节板、第二调节板、锥体、第一作动筒、第三作动筒、第二作动筒、第四作动筒以及侧壁板，其中，所述第一作动筒、第二作动筒、第三作动筒以及第四作动筒配合运动，从而具有同步运动状态以及异步运动状态。
一种喉道面积可调二元矢量喷管飞机

[发明专利]一种眼霜加工系统及眼霜加工方法及眼霜-CN201910712288.8有效
发明人：郭勇;丁鑫;魏霞;岳岩 -专利权人：郭勇
申请日： 2019-08-02 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： B02C1/14 文献下载
摘要：加工方法：一、将植物原料收纳筒放置在圆弧滑动支架Ⅱ上，需要收纳植物液体的液体收纳筒放置在圆弧滑动支架Ⅰ上；二、传动机构带动拨动机构进行运动；三、拨动机构转动时推动多个液体收纳筒和多个植物原料收纳筒分别在圆弧滑动支架Ⅰ和圆弧滑动支架Ⅱ上进行滑动；四、间歇机构Ⅰ带动间歇机构Ⅱ进行间隙运动，间歇机构Ⅱ带动推动机构推动碾碎机构进行上下往复运动；五、碾碎的植物原料中的植物液体通过出液筒收纳在液体收纳筒内，植物残渣收纳在植物原料收纳筒内
一种加工系统方法

[发明专利]用于磨削轴承滚子大圆弧的曲线修整方法-CN200910056981.0无效
发明人：周华;吴逸明;范大军;朱君 -专利权人：上海莱必泰数控机床股份有限公司
申请日： 2009-03-24 - 公布日： 2009-08-12 - 主分类号： B24B53/12 文献下载
摘要：本发明为一种用于磨削轴承滚子大圆弧的曲线修整方法，其特征在于：在普通磨床x、y轴轴上由两副成90°放置的插补拖板、补偿拖板及单点固定修整器组成，x轴、y轴的伺服交流电机通过丝杠螺母副带动插补拖板作往复运动，通过大圆弧曲线的形状设置两副拖板的运动轨迹，修整时，在x轴、y轴两副成90°放置的插补拖板沿坐标原点左旋与砂轮成一个角度放置，两副插补拖板沿着大圆弧曲线设置运动轨迹，所述左旋的角度消除砂轮修整笔笔尖对砂轮修整过程中由于滚珠丝杠的反向转动造成的空回误差本发明利用较低的成本、简单的结构实现了大圆弧的修整及很高的轮廓精度，调整和操作非常方便。
用于磨削轴承滚子圆弧曲线修整方法

[实用新型]环形加速加载设备中加载轮缓冲结构-CN201420213562.X有效
发明人：彭京武;彭司卉;常青;董宝柱;张志;王会喜;姚利花 -专利权人：北京今谷神箭测控技术研究所
申请日： 2014-04-29 - 公布日： 2014-08-27 - 主分类号： G01N3/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及环形加速加载设备中加载轮缓冲结构，包括带有加载轮的运动小车和环形导轨，所述环形导轨上、下位置为直线段，上、下直线段的两端连接段为半圆弧，形成封闭式环形轨道，其特征在于：所述运动小车从上直线段经过半圆弧连接段运行进入下直线段的外围固定有一缓冲板，缓冲板上端开始于上直线段与半圆弧连接处的上端，缓冲板与加载轮无作用力接触，随后缓冲板与加载轮之间为挤压接触，缓冲板下端止于该半圆弧与下直线段相切位置。本实用新型在环形导轨的外围加有一缓冲板，使加载轮在接触地面前，有一定的挤压力，将瞬间冲击力分散，运动小车受冲击力减小，使其较平稳的接触地面，继续前行。
环形加速加载设备缓冲结构

[实用新型]一种汽轮机叶片圆弧叶根的加工装置-CN201120124049.X有效
发明人：李爱东 -专利权人：常州市三维技术成套设备有限公司
申请日： 2011-04-25 - 公布日： 2012-01-18 - 主分类号： B23C3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种汽轮机叶片圆弧叶根的加工装置，包括蜗杆和驱动蜗杆运动的步进电机、以及相互配合的上轨道和下轨道，下轨道固定在底板上，蜗杆通过蜗杆架安装在底板上，上轨道上面设有一上托板，上轨道侧面设有与蜗杆配合的蜗轮本实用新型在使用时，电机驱动蜗杆运动，蜗杆与蜗轮配合传动带动上轨道上的叶片运动，成型铣刀固定在上轨道的机床主轴上，当叶片通过成型铣刀时，成型铣刀完成对叶片叶根圆弧的加工。本实用新型的汽轮机叶片圆弧叶根的加工装置可以装夹在普通卧式铣床上，完成叶根圆弧型线的加工，生产成本降低，可以大量生产，便于推广。
一种汽轮机叶片圆弧加工装置

[实用新型]一种圆柱齿轮齿槽加工装置-CN201620281678.6有效
发明人：王淼 -专利权人：王淼
申请日： 2016-04-06 - 公布日： 2016-09-07 - 主分类号： B24B53/075 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种圆柱齿轮齿槽加工装置，包括修正靠模器、砂轮修整器、金刚石刀具、砂轮、固定架，所述修正靠模器安装在固定架，在所述修正靠模器的下端面的中间位置向内设有凹圆弧形槽，所述砂轮修整器沿修正靠模器的凹圆弧形槽作左右往复运动，所述金刚石刀具作往复运动的同时，并作微量前后运动，使砂轮接触的金刚石刀具处呈圆弧形，所述金刚石刀具安装在砂轮修整器的末端，并远离凹圆弧形槽的一端，所述砂轮与金刚石刀具点接触。
一种圆柱齿轮加工装置

[实用新型]一种极耳倒角装置-CN201621429958.3有效
发明人：乔欣荣;王正 -专利权人：惠州市华沃科技有限公司
申请日： 2016-12-25 - 公布日： 2017-07-04 - 主分类号： H01M4/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种极耳倒角装置，包括模架、固定于模架上端的气缸和固定于模架下端的圆弧下切刀，气缸的伸缩杆连接有设于气缸下方的圆弧上切刀，气缸通过伸缩杆推动圆弧上切刀上下运动，圆弧上切刀和圆弧下切刀形成绞切机构，圆弧下切刀上表面与圆弧上切刀下表面对应设置有用于极耳倒角的多个圆弧结构。如此，在气缸的推动下，圆弧上切刀通过与圆弧下切刀的配合，对极耳进行倒角工序，极耳的边角由原来的直角变成圆角，解决了电池壳体易被极耳边角刺穿的问题。
一种倒角装置

[实用新型]一种圆弧滑动面间隙密封装置-CN201721122683.3有效
发明人：吴张永;刘远清;何铭;陈旭;朱启晨;杨春啟 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2017-09-04 - 公布日： 2018-07-10 - 主分类号： F16J15/40 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种圆弧滑动面间隙密封装置，属于流体密封技术领域。本实用新型包括圆弧滑动面固定件、圆弧滑动面转动件、密封槽、液流孔Ⅰ、液流孔Ⅱ；密封槽开设于圆弧滑动面转动件滑动面上，圆弧滑动面转动件通过间隙配合装于圆弧滑动面固定件内，密封口为圆形。本实用新型可对低压液体进行动密封，密封槽能储存一定量的泄漏液体，可对运动副起润滑作用，结构简单，成本低。
圆弧滑动本实用新型密封槽转动件间隙密封装置固定件液流孔低压液体间隙配合流体密封润滑作用动密封密封口滑动泄漏储存

[发明专利]具有公切线型双圆弧齿廓的杯形谐波齿轮及其齿廓设计方法-CN201410309903.8有效
发明人：陈晓霞;邢维洁 -专利权人：天津工业大学
申请日： 2014-07-02 - 公布日： 2017-02-01 - 主分类号： F16H55/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种具有公切线型双圆弧齿廓的杯型谐波齿轮，由波发生器、柔轮和刚轮组成，该谐波齿轮传动的柔轮和刚轮齿廓为公切线型双圆弧平面齿廓；本发明同时提供了一种具有公切线型双圆弧齿廓的杯形谐波齿轮的齿廓设计方法，考虑杯型柔轮沿轴向的锥度变形，根据柔轮前、中、后三个截面上的最大径向变形及其轮齿相对于刚轮齿槽的运动轨迹的不同，为了避免发生干涉，在刚轮的齿根圆弧部分采用柔轮前截面的轮齿运动轨迹进行包络及拟合计算；在刚轮的齿顶圆弧部分采用柔轮后截面的轮齿运动轨迹进行包络及拟合计算
具有公切线圆弧谐波齿轮及其设计方法

[发明专利]一种基于非对称三角形圆弧式柔性铰链机构的压电精密驱动装置-CN201910291975.7有效
发明人：万嫩;李建平;胡意立 -专利权人：浙江师范大学
申请日： 2019-04-08 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： H02N2/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于非对称三角形圆弧式柔性铰链机构的压电精密驱动装置，由压电叠堆、非对称三角形圆弧式柔性铰链机构、动子、预紧螺钉、预紧楔块和底座组成。压电叠堆在电压信号驱动下可伸长和恢复；非对称三角形圆弧式柔性铰链机构可实现寄生惯性运动；预紧螺钉和预紧楔块可调节非对称三角形圆弧式柔性铰链机构与动子间的初始预紧力；底座起支撑作用。本发明压电叠堆主输出方向与动子运动方向垂直设计，可充分利用压电叠堆主输出方向的刚度；非对称三角形圆弧式柔性铰链机构结构简单，刚度好，能承受较大的负载，提高了驱动装置的输出负载。该装置可实现动子的直线运动，可应用于精密超精密机械加工、微机电系统、微操作机器人、生物技术领域。
一种基于对称三角形圆弧柔性铰链机构压电精密驱动装置