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[发明专利]一种末端为齿轮球面并联的绳驱动六自由度串并联机械臂-CN202310311326.5在审
发明人：钱森;宋国华;许的兵;陈子浩;王道明;钱钧;刘勇 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种末端为齿轮球面并联的绳驱动六自由度串并联机械臂，包括依次设置的腰部单元、大臂单元、小臂单元及末端执行单元，还包括通过第一柔索驱动大臂单元绕第一转轴转动的大臂驱动装置、通过第二柔索驱动小臂单元绕第二转轴转动的小臂驱动装置、通过第三柔索驱动第三转轴转动的第一末端驱动装置、通过第四柔索驱动第四转轴转动的第二末端驱动装置、通过第五柔索驱动第五转轴转动的第三末端驱动装置、通过第六柔索驱动腰部回转件转动的腰部驱动装置，第三转轴、第四转轴、第五转轴的转动可使末端执行单元相对于小臂单元实现俯仰、偏航和滚动。由上述技术方案可知，本发明的机械臂具有六个自由度，且质量轻、体积小、灵活度高、承重比大。
一种末端齿轮球面并联驱动自由度串并联机械

[发明专利]用于输电杆塔张力变化研究的舞动试验机动力加载装置-CN201210072988.3有效
发明人：楼文娟;吕中宾;杨伦;杨威;彭鑫南;沈国辉;张少锋;阎东;陈勇;卢明 -专利权人：河南电力试验研究院;浙江大学
申请日： 2012-03-20 - 公布日： 2012-07-25 - 主分类号： G01M7/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于输电杆塔张力变化研究的舞动试验机动力加载装置，包括机架、安装在机架上的驱动机构和平行四杆机构，驱动机构与平行四杆机构驱动连接，所述驱动机构包括变频电机；所述平行四杆机构竖向设置，所述平行四杆机构包括主动转臂、从动转臂以及连接在主动转臂和从动转臂之间的连杆；所述连杆中部纵向设有中空的套管；所述变频电机与变频器控制连接。
用于输电杆塔张力变化研究舞动试验机动力加载装置

[实用新型]用于输电杆塔张力变化研究的舞动试验机动力加载装置-CN201220104047.9有效
发明人：楼文娟;吕中宾;杨伦;杨威;彭鑫南;沈国辉;张少锋;阎东;陈勇;卢明 -专利权人：河南电力试验研究院;浙江大学
申请日： 2012-03-20 - 公布日： 2012-10-10 - 主分类号： G01M7/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于输电杆塔张力变化研究的舞动试验机动力加载装置，包括机架、安装在机架上的驱动机构和平行四杆机构，驱动机构与平行四杆机构驱动连接，所述驱动机构包括变频电机；所述平行四杆机构竖向设置，所述平行四杆机构包括主动转臂、从动转臂以及连接在主动转臂和从动转臂之间的连杆；所述连杆中部纵向设有中空的套管；所述变频电机与变频器控制连接。
用于输电杆塔张力变化研究舞动试验机动力加载装置

[实用新型]一种基于一体式多旋翼无人机中心框架的可折叠臂机身-CN201720199163.6有效
发明人：俞阿丹;李万根;王恒;施广;辛小冬 -专利权人：河北翔拓航空科技有限公司
申请日： 2017-03-02 - 公布日： 2017-10-27 - 主分类号： B64C1/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于一体式多旋翼无人机中心框架的可折叠臂机身，包括一体式多旋翼无人机中心框架，其四个角上分别有1个机臂连接座；机臂连接座上预留有L形机臂连接孔和机臂固定卡连接孔，分别用于安装L形机臂和机臂固定卡；将四个固定螺母分别套在四个L形机臂上；使用螺丝将四个限位环分别固定在固定螺母外侧的L形机臂上，机臂固定卡在折叠状态下连接限位环并固定L形机臂，限位环的作用是防止固定螺母从L形机臂上脱落，机臂连接座上有一个机臂固定装置，与上下折叠方式相比折叠后占用体积更小，更便于多旋翼无人机的存储和运输，得益于一体式多旋翼无人机中心框架，具有结构简单，重量轻，强度高的特点。
一种基于体式多旋翼无人机中心框架可折叠机身

[发明专利]一种多轴打磨机器人-CN202111217961.4在审
发明人：段英杰;冯贵新;胡永超;闫玉龙;胡艳蕾;赵云龙;李涛;韩文豪;蒋锴静;袁昌玉 -专利权人：河南睿辰机器人智能科技有限公司
申请日： 2021-10-20 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，名称是一种多轴打磨机器人，包括机器人本体，所述的机器人本体具有躯干，所述的躯干上具有伸出臂，还有打磨头连接在伸出臂上，机器人本体下面具有底座，所述的机器人本体就安装在底座上；所述的底座上具有横向设置的转套，这个转套是底座转套，所述的躯干下面具有臂杆，这个臂杆是第一臂杆，所述的第一臂杆下端配合底座转套，并第一臂杆可以在底座转套内水平转动；在底座转套和第一臂杆下端之间安装有第一电机。
一种打磨机器人

[实用新型]一种多轴打磨机器人-CN202122517139.1有效
发明人：段英杰;冯贵新;胡永超;闫玉龙;胡艳蕾;赵云龙;李涛;韩文豪;蒋锴静;袁昌玉 -专利权人：河南睿辰机器人智能科技有限公司
申请日： 2021-10-20 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，名称是一种多轴打磨机器人，包括机器人本体，所述的机器人本体具有躯干，所述的躯干上具有伸出臂，还有打磨头连接在伸出臂上，机器人本体下面具有底座，所述的机器人本体就安装在底座上；所述的底座上具有横向设置的转套，这个转套是底座转套，所述的躯干下面具有臂杆，这个臂杆是第一臂杆，所述的第一臂杆下端配合底座转套，并第一臂杆可以在底座转套内水平转动；在底座转套和第一臂杆下端之间安装有第一电机
一种打磨机器人

[发明专利]一种罐式集装箱顶部步道防护栏装置-CN201810493867.3在审
发明人：袁海锋;黄林娟;张七斤;金维国;祝军 -专利权人：江西制氧机有限公司
申请日： 2018-05-22 - 公布日： 2018-11-30 - 主分类号： B65D90/22 文献下载
摘要：一种罐式集装箱顶部步道防护栏装置，包括定位板以及固定在罐式集装箱顶部的步道板和防护栏整体，所述防护栏整体包括多根折弯式的转臂，所述转臂的折弯处经固定板固定在步道板的一侧，转臂的下端水平固定在步道板下端，所述每个转臂上端均固定有抱箍，多个抱箍经钢管连接，所述的多个转臂还经钢丝绳连接，钢丝绳的一端固定有拉手，所述定位板固定在步道板下端，定位板置于步道板和转臂之间，用于固定转臂下端，使转臂的上端竖立起来。
转臂罐式集装箱步道板下端防护栏装置定位板防护栏上端抱箍步道安全隐患问题定位板固定钢丝绳连接防护装置钢管连接固定转臂水平固定作业安全钢丝绳固定板折弯处折弯式竖立拉手

[实用新型]一种新型罐式集装箱顶部步道防护栏-CN201820763265.0有效
发明人：袁海锋;黄林娟;张七斤;金维国;祝军 -专利权人：江西制氧机有限公司
申请日： 2018-05-22 - 公布日： 2019-03-29 - 主分类号： B65D90/22 文献下载
摘要：一种新型罐式集装箱顶部步道防护栏，包括定位板以及固定在罐式集装箱顶部的步道板和防护栏整体，所述防护栏整体包括多根折弯式的转臂，所述转臂的折弯处经固定板固定在步道板的一侧，转臂的下端水平固定在步道板下端，所述每个转臂上端均固定有抱箍，多个抱箍经钢管连接，所述的多个转臂还经钢丝绳连接，钢丝绳的一端固定有拉手，所述定位板固定在步道板下端，定位板置于步道板和转臂之间，用于固定转臂下端，使转臂的上端竖立起来。
转臂罐式集装箱步道板防护栏下端定位板上端抱箍步道安全隐患问题本实用新型定位板固定钢丝绳连接防护装置钢管连接固定转臂水平固定作业安全钢丝绳固定板折弯处折弯式竖立拉手

[实用新型]一种飞行陀螺游乐设施的座舱-CN202021632580.3有效
发明人：李冰 -专利权人：河南宝鹿游乐设备有限公司
申请日： 2020-08-07 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： A63G1/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种飞行陀螺游乐设施的座舱，包括连接杆，连接杆上转动连接有圆环形的第一转臂，第一转臂的顶部与连接杆的中部连接，第一转臂的底部与连接杆的底端连接；连接杆的底端还转动连接有半圆环形的第二转臂，所述第二转臂与第一转臂垂直交叉固定连接；第一转臂和第二转臂上固定连接有底座，底座套设在连接杆并与连接杆转动连接；所述底座上固定连接有四个个座椅的底部，座椅的靠背与第一转臂或第二转臂固定连接。本实用新型通过将第一转臂和第二转臂转动连接到连接杆上，第一转臂的圆环形结构和半圆环形的第二转臂能保证座舱的结构强度的同时，减轻了座舱的重量，因此能较少设备的能耗，提高座舱的自由旋转的转速。
一种飞行陀螺游乐设施座舱

[发明专利]水平多关节机器人及水平多关节机器人系统-CN202110443691.2在审
发明人：岩崎友寿;荒川豊 -专利权人：精工爱普生株式会社
申请日： 2021-04-23 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：水平多关节机器人具有：基座；第一臂，与所述基座连接，相对于所述基座沿着第一直动轴移动，并绕与所述第一直动轴平行的第一转动轴转动；第二臂，与所述第一臂连接，相对于所述第一臂沿着与所述第一直动轴不同方向的第二直动轴移动，并绕与所述第一转动轴平行的第二转动轴转动；第三臂，与所述第二臂连接，并绕与所述第一直动轴正交的第三转动轴转动；以及第四臂，与所述第三臂连接，并绕与所述第三转动轴正交的第四转动轴转动。
水平关节机器人系统

[实用新型]车载式多自由度数控绿篱修剪机-CN201220545636.0有效
发明人：艾仁雨 -专利权人：艾仁雨
申请日： 2012-10-08 - 公布日： 2013-03-27 - 主分类号： A01G3/04 文献下载
摘要：车载式多自由度数控绿篱修剪机，包括承载小车和置于承载小车上的修剪机，承载小车为小型简易车，承载小车上设有车轮、蓄电池、数控系统及控制台和用于安装修剪机的底座；修剪机包括立柱、横臂、转臂、修剪马达、刀具架和刀具，立柱的一侧开有滑槽，内设传动丝杆；横臂穿过滑槽安装在传动丝杆上，且可以在滑槽内上下移动；横臂内设伸缩杆；伸缩杆通过转轴和转臂连接；转臂的另一端部安装刀具架，刀具架可以绕转臂转动；刀具安装在刀具架上。其优点是：体积小，灵活机动性强，适用范围广，工作效率高，易于操作，安全性好，能耗低，修剪样式多，可广泛适用于公路、广场、公园、小区和家庭等各种场所的园林作物修剪。
车载自由度数控绿篱修剪

[发明专利]机器人和管片拼装系统-CN202210682487.0有效
发明人：张浩文;罗红梅;班延军;庄元顺;郑军;李川;梅元元;高旭东;周生喜;杨登慧;路桂珍;王耀洲 -专利权人：中铁工程服务有限公司
申请日： 2022-06-16 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人和一种管片拼装系统，该机器人包括滑轨、滑台、第一回转组件、第一臂、第一驱动、第二臂、第二驱动、第一座、第三驱动、第二座、第四驱动、伸缩臂、第二回转组件和执行组件，滑台可滑移地装配于滑轨；第一回转组件设于滑台，第一臂与第一回转组件相连；第二臂与第一臂转动相连，第二驱动连接在第一臂和第二臂之间；第一座与第二臂转动相连，第三驱动连接在第一座和第二臂之间；伸缩臂设于第一座；第二座与伸缩臂转动相连，第四驱动连接在伸缩臂和第二座之间；第二回转组件连接在执行组件和第二座之间。
机器人和管片拼装系统

[发明专利]平面关节型机器人-CN200910309065.3有效
发明人：冯勇 -专利权人：鸿富锦精密工业（深圳）有限公司;鸿海精密工业股份有限公司
申请日： 2009-10-29 - 公布日： 2011-05-11 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：一种平面关节型机器人，包括基座、大臂及小臂。基座上设有第一转轴及驱动第一转轴旋转的第一马达。大臂一端通过第一转轴可转动地与基座连接。小臂包括第二转轴及驱动第二转轴的第二马达，并通过第二转轴可转动地与大臂另一端相连。小臂还包括固定第二马达的固定座、与固定座固定的第三马达、由第三马达驱动的第三转轴、与固定座活动相连的丝杆、连接第三转轴与丝杆的传动装置、与丝杆活动相连的螺母、与螺母固定相连的第四马达、由第四马达驱动的第四转轴及设于固定座且供第四转轴穿设的轴承组件
平面关节机器人

[实用新型]一种机械传动系统及智能学习桌-CN201720527938.8有效
发明人：吴苏;王辉;王宏伟;黎世民 -专利权人：信利光电股份有限公司
申请日： 2017-05-12 - 公布日： 2018-05-29 - 主分类号： A47B13/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机械传动系统及智能学习桌，包括一对滚珠丝杆、滑座、大臂、小臂和托架，滑座套接在一对滚珠丝杆上，大臂经第一转轴与设置在滑座的支架转动连接，小臂经第二转轴与大臂转动连接，托架经第三转轴与小臂转动连接；还包括第四转轴和/或第五转轴，支架经第四转轴与所述滑座转动连接，第五转轴设置在托架上，使得显示屏幕经第五转轴相对托架转动。
转轴滑座转动连接大臂托架小臂机械传动系统滚珠丝杆智能学习本实用新型显示屏幕相对托架支架转动套接支架转动

[发明专利]一种自动焊锡机器人-CN201910686959.8在审
发明人：蒋凯 -专利权人：广东凯宝机器人科技有限公司
申请日： 2019-07-29 - 公布日： 2019-09-24 - 主分类号： B23K3/00 文献下载
摘要：本发明提供的一种自动焊锡机器人，包括工作台、四轴机械手和焊锡组件，所述四轴机械手固定在工作台上，所述焊锡组件固定在四轴机械手上；所述四轴机械手包括底座、第一转臂、第二转臂和旋转升降机构，所述第一转臂和第二转臂水平方向设置；所述旋转升降机构固定在第二转臂上，所述焊锡组件与旋转升降机构固定连接；所述焊锡组件包括连接架、角度调整件、焊锡枪头和锡丝导管，所述连接架的一端固定在旋转升降机构上，所述角度调整件固设在连接架的另一端。本发明提供的一种自动焊锡机器人，采用四轴机械手与焊锡组件结合，能有效运用到自动化生产线上的制作，节省了空间位置，同时能使焊接枪头多方向焊接作业。
焊锡四轴转臂旋转升降机构机械手连接架自动焊锡机器人角度调整件自动化生产线水平方向设置焊接枪头焊接作业空间位置人本发明有效运用自动焊锡组件包括组件固定多方向工作台导管枪头锡丝底座制作