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[发明专利]基于视频采集的工业喷涂机器人控制方法-CN201910131772.1在审
发明人：胡峰俊 -专利权人：浙江树人学院(浙江树人大学)
申请日： 2019-02-22 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人喷涂技术领域，且公开了基于视频采集的工业喷涂机器人控制方法，包括以下步骤：S1：构建信息：首先在三维制图软件上构建待喷漆目标的形态，对构建的目标表面根据需要进行上色；S2：信息转入：将构建上色后的目标形态输入到工业喷涂机器人的工控机中，将目标信息在不同视角内的不同形态信息储存入工控器的储存器中；S3：目标设别：工业喷涂机器人的视频采集器将待喷涂的目标纳入到视频采集器的视觉采集范围内，视频采集器对目标范围内所有的信息进行采集。该基于视频采集的工业喷涂机器人控制方法，能够解决机器人完成喷涂任务时不能精准的喷涂在指定位置的问题。
工业喷涂机器人构建视频采集器视频采集喷涂上色三维制图软件采集机器人喷涂目标表面目标信息目标形态形态信息储存器工控机工控器喷漆机器人储存视觉转入视角

[发明专利]一种打磨喷涂一体化船板喷涂机器人及船板喷涂方法-CN202310277126.2在审
发明人：谌伟;赵顺通;何缘缘;刘军彤;陈世全;温中瑞;葛长国;汪东阳 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B24B27/00 文献下载
摘要：一种打磨喷涂一体化船板喷涂机器人及船板喷涂方法，涉及船舶制造领域。打磨喷涂一体化船板喷涂机器人包括爬壁机器人和移动车，爬壁机器人包括可吸附并沿船板表面移动的爬壁底盘、搭载平台、用于驱动搭载平台移动的三自由度导轨及连接于搭载平台的打磨机构、喷涂机构和检测机构，打磨机构包括用于检测船板表面缺陷的激光雷达及打磨船板表面缺陷的砂轮；喷涂机构包括可旋转以对船板表面喷涂的喷枪；检测机构包括用于测量船板表面涂层厚度的膜厚测量仪及用于分析船板表面是否存在缺陷的扫描电镜；移动车包括用于输送涂料至喷枪的输送泵和料桶。打磨喷涂一体化船板喷涂机器人及喷涂方法通过在喷涂前后检测和打磨船板表面缺陷来提高船板涂层质量。
一种打磨喷涂一体化机器人方法

[发明专利]一种复杂异型燃机叶片涂层大面积均匀喷涂的方法-CN202211586089.5在审
发明人：袁小虎;李定骏;巩秀芳;隆彬;白润东;王伟;张建普;曹晓英;黄忠政;唐春梅;张强;刘红斌;郭显平;丁娟强;邹合陈 -专利权人：东方电气集团东方汽轮机有限公司
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种复杂异型燃机叶片涂层大面积均匀喷涂的方法，涉及叶片涂层喷涂轨迹规划领域，包括以下步骤：S1：确定喷涂机器人的喷涂角度和喷涂位置；S2：根据若干个喷涂位置拟合形成平滑过度的路径曲线；S3：喷涂机器人以S2中的路径曲线作为运动路径，以相同的速度和角度对喷涂单元进行喷涂。本发明利用现有的喷涂机器人，将叶片复杂曲面拟合成平滑过度的曲线作为喷涂机器人的运动轨迹，以及将叶片划分成若干个喷涂单元依次喷涂，实现在异型程度较大的大型叶片表面稳定制备出厚度均匀的涂层的目的。
一种复杂异型叶片涂层大面积均匀喷涂方法

[发明专利]汽车天窗喷涂控制方法、装置、设备及存储介质-CN202210683852.X有效
发明人：韦志杰;刘文锋;黄荣锋;石永亮;覃培兴;彭青松;陈观福;余旭业;黄丕营;侯岭川 -专利权人：东风柳州汽车有限公司
申请日： 2022-06-16 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B05B12/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车天窗喷涂控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取喷涂生产线上待喷涂天窗的天窗信息；根据天窗信息确定与喷涂机器人系统之间是否存在与待喷涂天窗对应的数据传输通路；若否，则根据天窗信息与喷涂机器人系统之间建立与待喷涂天窗对应的数据传输通路；通过数据传输通路将待喷涂天窗的天窗数据传输至所述喷涂机器人系统，以通过所述喷涂机器人系统根据天窗数据对所述待喷涂天窗进行喷涂。解决了现有技术中由于数据传输接口的限制导致无法支持多种类型天窗喷涂的技术问题，在满足不同生产需求的同时提升了用户体验。
汽车天窗喷涂控制方法装置设备存储介质

[发明专利]用于车辆喷涂生产线的喷涂材料粘度控制设备及方法-CN202011559454.4在审
发明人：张宏博 -专利权人：华晨宝马汽车有限公司
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： B05B15/25 文献下载
摘要：本申请涉及用于车辆喷涂生产线的喷涂材料粘度控制设备及方法。一种用于车辆喷涂生产线的喷涂材料粘度控制设备，包括：在安装时定位成紧邻喷涂机器人的储存容器，所述储存容器构造成用于接收喷涂材料并将其供应给车辆喷涂生产线上的喷涂机器人；用于对储存容器实施搅拌的搅拌器；和控制模块，所述控制模块构造成用于当喷涂机器人在操作中的操作压力达到第一压力阈值时激活搅拌器，其中，第一压力阈值大体上对应于喷涂机器人的预设调节范围的压力上限值。
用于车辆喷涂生产线材料粘度控制设备方法

[发明专利]喷涂机器人肩关节-CN202011282841.8有效
发明人：唐倩;蔺梦圆;李戈;罗育洋;王飞 -专利权人：重庆大学;中国船舶重工集团长江科技有限公司
申请日： 2020-11-16 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种喷涂机器人肩关节，包括机壳、底部驱动件以及侧部驱动件，所述底部驱动件安装于机壳底部并用于与机器人底座相连以驱动机壳水平转向，所述侧部驱动件安装于机壳侧部用于与机器人大臂相连以驱动大臂转向本发明该肩关节底部与喷涂机器人的底座相连接，控制肩关节的水平偏转，侧面与喷涂机器人的大臂相连接，控制大臂的偏转，利于喷涂机器人大臂方位的转换，且该肩关节中只在机壳的底部和一侧壁安装有驱动件，机壳内其他位置可空余出来利于喷涂管道以及其他管线的铺设
喷涂机器人肩关节

[实用新型]一种喷涂机器人结构-CN202320773586.X有效
发明人：黄睿;黄生科 -专利权人：江苏睿科大器机器人有限公司
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种喷涂机器人结构，包括行走机器人，在行走机器人顶部设有监控器，行走机器人中部的两侧均设有安装架，安装架内安置有喷涂液箱，喷涂液箱内设有雾化机构，行走机器人中部的顶部设有立柱，立柱顶端设有转向机构该喷液喷涂机器人及喷涂机器人的，利用超声波陶瓷雾化器将喷涂液剂迅速雾化，然后通过风炮进一步将喷涂液雾散布到外界，以喷涂液雾的形式代替传统喷洒机构，可让喷涂液剂长时间悬停在半空，增长了喷涂液剂的时效，从而有效的提升了喷涂效果，电机和电动伸缩杆可让风炮360度旋转并喷射角度随意改变，扩大了喷涂液雾的笼罩范围，而且采用风炮让喷涂液雾分布范围进一步扩张，在同等喷涂液剂下，喷涂范围得到了提升。
一种喷涂机器人结构

[发明专利]无碳可控树干保护层喷涂机器人-CN201811266183.6在审
发明人：谢兵;祁宇明;陈晨 -专利权人：天津职业技术师范大学
申请日： 2018-10-29 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：一种无碳可控树干保护层喷涂机器人，其特征是：包括机器人移动平台（1）、固定机架（2）、环形气动喷涂机械手（3）、药箱（4）、电源（5）、控制系统（6）；其中固定机架（2）安装在机器人移动平台（1）的前部，药箱（4）、电源（5）分别安装在固定机架（2）的里面，环形气动喷涂机械手（3）安装在固定机架（2）的前部，控制系统（6）安装在固定机架（2）的后部。该无碳可控树干保护层喷涂机器人通过系列传动机构对药液进行加压与搅拌，实现对树干自动/手动方式的喷涂。无碳可控树干保护层喷涂机器人其最大优点在于机器结构简单、操作便利、运行稳定性强、降低环卫工人的劳动强度、提高树干喷涂的效率，不仅为环卫工人提供便利而且利于保护环境。
可控树干保护层喷涂机器人

[实用新型]一种对大型超长工件进行自动化喷涂的设备-CN202221007256.1有效
发明人：刘君辉 -专利权人：智绘机器人科技（江阴）有限公司
申请日： 2022-04-25 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B05B13/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种对大型超长工件进行自动化喷涂的设备，其整体结构制作难度小、成本低，且设备安装调试和后期维护成本低、占用空间相对较小。其包括：一单轴龙门式机器人；两Y轴向地轨；一组X轴向轨道；随动支架车；以及一拖车，所述拖车的底部嵌装于所述X轴向轨道，其沿着X轴向轨道移动布置；所述单轴龙门机器人的横梁上集成有Y轴向输出端，所述Y轴向输出端上设置有至少一个第一喷涂机器人，所述第一喷涂机器人的喷涂头朝向下布置；每侧的Y轴向地轨上嵌装有Y轴向输出座，每个Y轴向输出座上分别设置有一第二喷涂机器人，两侧的第二喷涂机器人的喷涂头分别相向布置，两侧的Y轴向地轨位于所述单轴龙门式机器人的
一种大型超长工件进行自动化喷涂设备

[发明专利]机器人喷涂工作站-CN202111064238.7在审
发明人：强维博 -专利权人：三一建筑机器人（西安）研究院有限公司
申请日： 2021-09-10 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人喷涂工作站，包括一对外部轴、一对喷涂机器人、移动装置、测速装置和控制系统。一对外部轴分别设置于工件的两侧，一对喷涂机器人分别安装于一对外部轴上。工作时，外部轴带动喷涂机器人沿工件高度方向移动，并对工件进行喷涂，覆盖了工件的高度方向。移动装置带动工件沿其长度方向向前输送，并且测速装置将采集的速度信号传递给控制系统，实现机器人跟踪喷涂，覆盖了工件的长度方向，从而实现对工件喷涂范围的全面覆盖。这样节省了工件长度方向的机器人外部轴，大大降低了生产成本，而且与现有工件静止、机器人移动喷涂的方式相比，缩短了喷涂时间，极大地提升了工作效率。
机器人喷涂工作站

[实用新型]一种循环式智能喷涂烘干生产线-CN201721120295.1有效
发明人：廖瑞平 -专利权人：东莞市捷圣智能科技有限公司
申请日： 2017-09-01 - 公布日： 2018-05-18 - 主分类号： B05B16/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种循环式智能喷涂烘干生产线，包括第一升降器、扫描装置、第一喷涂机器人、立式烘箱、电控箱、第二喷涂机器人、第一输送带、第二升降器和第二输送带，所述第一输送带和第二输送带从靠近第一升降器的一侧依次贯穿扫描装置、第一喷涂机器人、立式烘箱、第二喷涂机器人，在第一输送带和第二输送带的端面上均布有用于搭载产品的托盘；将产品放入托盘中，通过第一输送线输送到扫描装置进行扫描，再由第一喷涂机器人进行喷胶、立式烘箱进行烘干、第二喷涂机器人进行二次喷胶、人工下料，卸下产品，再由第二升降器将托盘送至第二输送线上，实现反复循环，可一次性对多个产品进行同步烘干，节约损耗。
一种循环智能喷涂烘干生产线

[实用新型]一种喷涂机器人分离式底座结构-CN201922393814.7有效
发明人：李谦;姜峰;汤韩挺 -专利权人：武汉智云机器人系统有限公司
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种喷涂机器人分离式底座结构，包括：固定座，其上端面开设有安装槽，安装槽底部开设有第一环槽，安装槽侧壁开设有第二环槽；活动座，其内置于安装槽并具有第一滚动面、第二滚动面，且上表面开设有插接槽本实用新型采用分离式底座结构，其上的活动座可直接与喷涂机器人的底部插接，且阶梯面上的齿纹可与喷涂机器人上的驱动齿轮啮合以实现喷涂机器人相对该分离式底座结构转动，进而满足喷涂机器人喷涂过程中的转动需求，其有利于喷涂机器人的便捷式拆卸更换
一种喷涂机器人分离底座结构

[实用新型]一种带双目立体视觉的喷涂机器人-CN201620884330.6有效
发明人：陈国栋;赵欣;谢玉文 -专利权人：山东中清智能科技股份有限公司
申请日： 2016-08-16 - 公布日： 2017-10-24 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：一种带有双目立体视觉的喷涂机器人，包括喷涂机器人本体(1)、双目立体视觉(2)、喷枪(3)和汽车车身(4)。双目立体视觉系统安装于喷涂机器人本体的末端，位于喷枪上方约100mm处，朝向与喷枪的方向一致。为了防止喷涂液对视觉系统造成污染，在视觉系统的镜头处设计了玻璃保护罩。两个喷涂机器人本体位于汽车车身的左右两边。通过双目立体视觉系统的非接触测量，可以弥补车身移动架的位置偏差，实现喷涂机器人的高精度连续作业。
一种双目立体视觉喷涂机器人

[发明专利]基于关节驱动负载的喷涂机器人安装位置确定方法及装置-CN202010989897.0有效
发明人：吴军;刘子麟;王立平;于广 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-09-18 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于关节驱动负载的喷涂机器人安装位置确定方法及装置，方法包括：根据机器人运动学模型和关节运动角度范围确定喷涂机器人的可达工作空间；根据动力学模型建立表征驱动关节负载大小的动力学评价指标；根据待喷涂工件的工作表面形状与尺寸和机器人末端执行器与工作表面的距离，确定喷涂机器人的任务工作空间范围，并在范围内等距均匀选择多个位点，以各位点对应的动力学评价指标的平均值作为表征区域整体负载水平的评价指标；在可达工作空间范围内，寻找整体负载评价指标的最低点，通过坐标转换确定喷涂机器人与待喷涂工件的相对安装位置。该方法可以减少因负载剧烈变化而引起的运动精度波动，保障自动化喷涂系统的表面涂装质量。
基于关节驱动负载喷涂机器人安装位置确定方法装置

[发明专利]一种粉墙方法-CN201510779424.7在审
发明人：赵嘉珩;赵建纲 -专利权人：郑州三迪建筑科技有限公司
申请日： 2015-11-16 - 公布日： 2016-01-20 - 主分类号： E04F21/08 文献下载
摘要：一种粉墙方法，属于建筑领域，包括以下步骤，1、采用喷涂机器人喷涂墙面浆料；2、浆料短时间凝固；3、采用磨光机器人将墙面磨平磨光；所述的步骤1是采用适合喷涂的浆料，经搅拌后送到喷涂机器人，由喷涂机器人自动完成墙面喷涂；所述的步骤2是喷涂完成后，喷涂浆料需要经过短时间凝固，减少水分；所述的步骤3是采用磨光机器人手臂上安装的磨光轮将墙面按照设计要求磨平，磨光；具有能够采用机械设备自动完成房屋内墙墙面的喷涂和磨平，降低劳动强度
一种粉墙方法