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[发明专利]Elafin蛋白在制备治疗结肠炎的药物中的用途-CN202111356441.1在审
发明人：滕贵根;王化虹;王蔚虹;刘子麟 -专利权人：北京大学第一医院
申请日： 2021-11-16 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： A61K38/55 文献下载
摘要：本发明提供的Elafin蛋白或基于Elafin蛋白的生物材料在制备治疗结肠炎或对结肠保护性的药物中的用途，本发明发明人在研究中发现Elafin蛋白在缓解或治疗体重下降、腹泻、便血、结肠长度缩短、结肠黏膜损伤或结肠固有层浸润中性粒细胞数目增加方面具有显著的作用，同时Elafin蛋白可以显著下调细胞因子TNF‑α、IL‑6或中性粒细胞特异性趋化因子CXCL‑1中至少一种的表达，综上，Elafin蛋白可以保护结肠和治疗结肠炎。
elafin 蛋白制备治疗结肠炎药物中的用途

[发明专利]电机参数畸变情况下的机电设备相似分析方法及装置-CN202010459801.X有效
发明人：吴军;宋雨遥;于广;刘子麟 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-05-27 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： H02P21/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种电机参数畸变情况下的机电设备相似分析方法及装置，其中，方法包括：基于拉格朗日方程得到与机电设备机械部分有关的物理量，并通过量纲分析法得到与机械部分有关的相似准则；基于反拉氏变换将s域中代数方程描述的控制算法用时域中的常微分方程进行描述，并利用方程分析法得到与机电设备控制‑电气部分有关的相似准则；根据机械部分与控制‑电气部分之间的相互作用关系，进一步得到补充的相似准则；考虑电机的实际畸变情况，采用对部分相似比进行调整以及增设反馈回路进行参数补偿两个措施，并计算修正后缩尺模型中各参数的取值。该方法有效提升了缩尺模型电机选型的灵活性，有利于针对复杂机电设备开展相似分析。
电机参数畸变情况机电设备相似分析方法装置

[发明专利]一种厨余垃圾收集装置及其控制方法-CN202010324641.8有效
发明人： 刘子麟 -专利权人： 刘子麟
申请日： 2020-04-23 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： B65F1/00 文献下载
摘要：一种厨余垃圾收集装置及其控制方法，厨余垃圾收集装置外箱体（1），垃圾箱（2），护筒（3），过滤筒（4），环形托盘（5），接收盘（6），投料闸板（9），第一伸缩机构（10），破袋刀（12），压环（16），提升杆（18），第二伸缩机构（20），抬升杆（21），舵机（22），落料闸板（23），控制单元；控制过程包括：云平台根据用户移动终端发送的实时使用请求采集用户的实际身份信息；云平台判断厨余垃圾收集装置处于可用状态，则向控制模块输出开锁信号；落料闸板（23）打开，随后关闭；投料闸板（9）推开，破袋刀（12）推入过滤筒（4）内，垃圾投入过滤筒（4）内后，第一伸缩机构（10）收缩，投料闸板（9）复位后压环（16）可自由下降。
一种垃圾收集装置及其控制方法

[发明专利]机器人的关节电机转矩系数与摩擦力同步测试方法和装置-CN202010843773.1有效
发明人：吴军;刘子麟;王立平 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-08-20 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： G01L5/22 文献下载
摘要：本发明提出一种机器人的关节电机转矩系数与摩擦力同步测试方法和装置，方法包括：根据机器人的动力学模型和机器人的结构参数计算机器人的驱动关节的驱动力矩解析表达式；将存储的实验数据输入驱动力矩解析表达式得到正向力矩和反向力矩、以及驱动电流进行拟合得到不同实验位置的拟合线性函数的斜率和截距；结合待测试关节的减速比的比值得到待测试关节正向与反向运动时的电机转矩系数，将截距取相反数得到待测试关节正向与反向运动时的摩擦力系数；计算不同实验位置的电机转矩系数和摩擦力系数的平均值，得到正向与反向运动时待测试关节的目标转矩系数与目标摩擦力数值。由此，实现关节电机转矩系数与正反向摩擦力系数的同步测试，提高测试精度。
机器人关节电机转矩系数摩擦力同步测试方法装置

[发明专利]基于关节驱动负载的喷涂机器人安装位置确定方法及装置-CN202010989897.0有效
发明人：吴军;刘子麟;王立平;于广 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-09-18 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于关节驱动负载的喷涂机器人安装位置确定方法及装置，方法包括：根据机器人运动学模型和关节运动角度范围确定喷涂机器人的可达工作空间；根据动力学模型建立表征驱动关节负载大小的动力学评价指标；根据待喷涂工件的工作表面形状与尺寸和机器人末端执行器与工作表面的距离，确定喷涂机器人的任务工作空间范围，并在范围内等距均匀选择多个位点，以各位点对应的动力学评价指标的平均值作为表征区域整体负载水平的评价指标；在可达工作空间范围内，寻找整体负载评价指标的最低点，通过坐标转换确定喷涂机器人与待喷涂工件的相对安装位置。该方法可以减少因负载剧烈变化而引起的运动精度波动，保障自动化喷涂系统的表面涂装质量。
基于关节驱动负载喷涂机器人安装位置确定方法装置