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[发明专利]一种单粗点监督下的目标定位方法-CN202111676774.2有效
发明人：余学辉;张如飞;韩振军;陈鹏飞;吴狄;曹光明;韩许盟;王岿然;彭潇珂;黄志勋;陈皓睿;叶齐祥;焦建彬;万方 -专利权人：中国科学院大学
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G06V20/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种单粗点监督下的目标定位方法，所述方法包括获取进行目标定位训练的标注点的过程，所述过程包括以下步骤：步骤1，对目标进行粗点标注或获取已有原始标注；步骤2，将粗点标注或已有原始标注进行细化，本发明公开的单粗点监督下的目标定位方法，采用粗点注释策略，使用细化点作为训练定位器的监督，解决了现有POL方法严重依赖于难以定义的准确关键点注释的问题，扩展了基于点的物体定位的应用范围，提高了目标定位性能
一种单粗点监督目标定位方法

[发明专利]一种单目视觉惯性里程计系统及方法-CN201911031727.5有效
发明人：李晨轩;张志彦;徐轶轲;王三舟;周军;王涛;马力超 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2019-10-28 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明涉及一种单目视觉惯性里程计系统及方法，属于移动载体的自主导航控制领域。本发明包括惯导模块、单目视觉模块、控制模块和姿态输出模块。惯导模块感应测量载体的运动信息，单目视觉模块通过图像帧获取载体周围环境信息。控制模块中的预处理模块根据运动信息采用捷联惯导算法解算得到载体的惯导信息，并根据单目视觉模块提供的连续三帧图像信息利用特征点匹配算法对图像特征点进行粗匹配，得到粗匹配特征点组；REPF滤波器对得到的粗匹配特征点组进行精匹配得到最佳匹配点组，并利用全部最佳匹配点组解算得到载体的姿态信息。
一种目视惯性里程计系统方法

[发明专利]一种单波束测深仪水深粗差检测修正方法及系统-CN201410441855.8有效
发明人：张国平;刘力;简波;孙再刚;张建春;沈继青;张永忠;尹爱明;舒晓明;梁武南 -专利权人：长江航道测量中心
申请日： 2014-09-02 - 公布日： 2017-02-22 - 主分类号： G01F23/296 文献下载
摘要：一种单波束测深仪水深粗差检测修正方法，包括输入原始的水深采集点序列数据，利用水深值进行阈值判定，将水深采集点序列分割成多个地形链；对各地形链的权值进行判断，标记为P=0或2，对地形链权值P=0的地形链中水深采集点进行修复本发明针对原始水深值粗差处理问题，创新性地提出地形链的概念，设计了一种新的针对单波束测深仪水深观测值的粗差检测与修正方案，针对长江流域的单波束测深数据处理表明，对各类粗差有明显的检测和修正效果。
一种波束测深水深检测修正方法系统

[发明专利]一种改进的基于聚类的单光子点云数据去噪方法-CN201811424017.4有效
发明人：李松;王玥;黄科;田昕;马跃;周辉;张智宇 -专利权人：武汉大学
申请日： 2018-11-27 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种改进的基于聚类的单光子点云数据去噪方法。本发明将光子计数激光测高仪的三维点云数据转换为二维点云数据，二维点云数据通过粗去噪方法得到粗去噪后二维点云数据；将粗去噪后二维点云数据通过均匀化处理得到均匀化后二维点云数据；将均匀化后二维点云数据通过精去噪方法得到精去噪后二维点云数据；本发明对单光子探测得到的点云数据以更快的速度和更高的查全率、查准率进行去噪和信号提取。
一种改进基于光子数据方法

[发明专利]一种基于多粒度处理融合的图像对齐方法、设备及介质-CN202210876245.5在审
发明人：郝虹;高岩;王雯哲;高明 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G06V10/24 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于多粒度处理融合的图像对齐方法、设备及介质，方法包括：识别并获取两张待拼接图像中对应的若干对第一特征点，并根据若干对第一特征点，确定粗粒度单应性变换矩阵；利用粗粒度单应性变换矩阵，对目标图像进行图像变换，以获得目标图像对应的变换图像；确定源图像与变换图像中的图像重合区域，并确定图像重合区域中对应的若干对第二特征点；基于若干对第二特征点，确定细粒度单应性变换矩阵；基于粗粒度单应性变换矩阵与细粒度单应性变换矩阵，确定融合单应性变换矩阵，并对目标图像进行图像变换，以获得源图像对应的对齐图像。
一种基于粒度处理融合图像对齐方法设备介质

[发明专利]一种用于检测量子点浓度的电极及制备方法、检测方法-CN201911421063.3在审
发明人：邓承雨;芦子哲 -专利权人： TCL集团股份有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： G01N27/327 文献下载
摘要：本发明公开一种用于检测量子点浓度的电极及制备方法与检测方法，制备方法包括：将表面结合有羧基的第一电极粗品和主单链DNA进行第一反应处理，得到表面结合有所述主单链DNA的第二电极粗品，所述主单链DNA的3’端具有能与所述羧基反应的基团；将所述第二电极粗品与辅助单链DNA进行第二反应处理，得到表面结合有双链DNA的所述电极，所述辅助单链DNA的3’端碱基能与所述主单链DNA的5’端碱基配对。本发明提供的基于电化学阻抗的方法测定量子点溶液的浓度，该方法易于操作，且可高效、快速的检测出量子点溶液浓度，另外该方法具有灵敏度高和成本低等特点。
一种用于检测量子浓度电极制备方法

[发明专利]一种自动识别货架的方法及装置、移动机器人-CN201910386141.4有效
发明人：张海涛 -专利权人：上海木木聚枞机器人科技有限公司
申请日： 2019-05-09 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： G06K9/46 文献下载
摘要：本发明提供了一种自动识别货架的方法及装置、移动机器人，包括：获取反映周围环境信息的点云数据；对所述点云数据进行预处理，得到疑似货架腿部的中心点集；根据预先构建的货架模型点集，对所述中心点集进行粗配准，粗配准后提取一个单货架点集；根据货架腿部特征对所述单货架点集进行精配准；当所述单货架点集与所述货架腿部特征匹配时，识别出一个货架，并计算货架底部中心位置。
一种自动识别货架方法装置移动机器人

[发明专利]基于MLS点云数据的行道树单木分割方法-CN202210570600.6在审
发明人：李相程;李秋洁 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2022-05-24 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G06T7/12 文献下载
摘要：本发明提出一种基于MLS点云数据的行道树单木分割方法，包括行道树点云获取步骤、行道树点云聚类步骤、粘连行道树检测步骤、粘连行道树粗分割和细分割步骤，完成单木分割。本发明采用聚类算法将行道树点云分割为行道树簇，接着对行道树簇进行粘连行道树检测，然后对包含多株粘连行道树的行道树簇进行由粗到细的多层次分割，得到行道树单木点云；具有较高的行道树点云识别能力和行道树单木分割精度
基于 mls 数据行道树分割方法

[发明专利]一种林区点云快速配准方法-CN202110846518.7有效
发明人：王迪;全英汇;徐楷杰;别博文;肖国尧 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2021-07-26 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明涉及一种林区点云快速配准方法，包括：步骤1：获取多视角下的每个单站的原始点云数据；步骤2：根据原始点云数据，提取对应的特征点；步骤3：根据特征点，构建Delaunay三角网，计算得到特征点的特征描述向量；步骤4：根据特征描述向量，计算得到不同单站之间对应的相似度矩阵；步骤5：根据相似度矩阵，采用线性分配算法，构建分配总成本TC，使分配总成本TC最小以获得不同单站之间的最终匹配特征点对，根据最终匹配特征点对得到粗配准结果；步骤6：对粗配准结果进行精配准，得到精配准结果。本发明的林区点云快速配准方法，避免了穷竭搜索，极大地提升了计算效率和林区点云配准的效率。
一种林区快速方法

[发明专利]一种结合单偏光与正交偏光图像的岩石薄片图像对齐方法-CN202011500128.6在审
发明人：陈雁;代永芳;易雨;王柯;廖梦羽;苗波;安玉钏;黄玉楠;李祉呈;阳旭菻;李平;钟学燕;钟原 -专利权人：西南石油大学
申请日： 2020-12-17 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明公开了一种结合单偏光与正交偏光图像的岩石薄片图像对齐方法，包括：S1、对岩石薄片的单偏光图像和正交偏光图像进行预处理；S2、对预处理后的图像中的特征点进行提取，并对提取出的特征点进行粗匹配；S3、基于特征点粗匹配结果，利用双向交叉匹配方法获得用于像素映射的单应性矩阵，作为精准的匹配结果；S4、基于精确的匹配结果，将正交偏光图像的所有像素映射到单偏光图像中，实现岩石薄片图像对齐。通过本方法对齐后的正交偏光图像和单偏光图像，在后续的融合过程中未出现严重失真现象，实现了较好的图像对齐效果；本方法不仅能够减少图像对齐的计算时间，达到实时性，也能抑制噪声对特征提取的影响，在提取特征点时具有稳定性
一种结合偏光正交图像岩石薄片对齐方法

[发明专利]一种基于DFS由粗到细的图像配准方法、系统、终端及可读存储介质-CN202210060743.2在审
发明人：唐琎;彭言松;朱洪;肖小月 -专利权人：中南大学
申请日： 2022-01-19 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G06T7/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于DFS由粗到细的图像配准方法、系统、终端及可读存储介质，该方法包括：获取待匹配的两幅图像的图像特征点，再生成线性描述符sMLD以及划分长线段、短线段；基于长线段进行粗匹配得到匹配点对，即先确定初始匹配点对；再将初始匹配点对作为粗匹配路径起点，在长线段范围内以相似度为依据依次确定粗匹配路径上的其他对匹配点对；基于短线段进行精匹配，即将粗匹配得到的匹配点对作为当前点对，在短线段范围内以相似度为依据依次确定精匹配路径上的匹配点对；基于精匹配确定的匹配点对计算局部单应矩阵，其表示两幅图像的配准信息。
一种基于 dfs 粗到细图像方法系统终端可读存储介质

[发明专利]一种基于ORB算法的大视角图像快速识别方法-CN201710044944.2有效
发明人：陈艳;曾庆化;王云舒;刘建业;刘昇;潘鹏举 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2017-01-20 - 公布日： 2020-03-24 - 主分类号： G06K9/46 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于ORB算法的大视角图像快速识别方法，建立透视变换模型，模拟可能的视角变换，基于目标图像生成模拟图像集，用尺度不变ORB算法对模拟图像和基准图像进行粗匹配，当匹配点对达到要求时，停止粗匹配，用双向匹配的方法筛选粗匹配中所有匹配点对，根据筛选后的特征点对集合采用RANSAC算法求得基准图像与目标图像间的单应性矩阵，基于单应性矩阵对目标图像进行重采样，利用重采样图像与基准图像进行尺度不变ORB
一种基于 orb 算法视角图像快速识别方法

[发明专利]一种气体泄漏的检测方法、装置、系统、设备及存储介质-CN202211290744.2有效
发明人：李昀谦;吴警;刘洪德 -专利权人：南京智谱科技有限公司
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种气体泄漏的检测方法、装置、系统、设备及存储介质，包括：把监控对象的视频流分割为等时间间隔的单帧图像的序列，并从该序列中每隔k个单帧图像抽取一个单帧图像作为抽样图像；顺序对各抽样图像进行泄漏粗检，且当从当前抽样图像的泄漏粗检结果中判断出存在气体泄漏时，根据泄漏粗检结果中的泄漏附加信息计算回退帧数f；顺序对回退图像序列逐帧进行泄漏精检，把初始泄漏图像的时间和其泄漏精检结果中的潜在泄漏点分别作为气体泄漏时间和泄漏点，初始泄漏图像为所述回退图像序列中第一个被泄漏精检判别存在气体泄漏的单帧图像。
一种气体泄漏检测方法装置系统设备存储介质

[发明专利]基于骨骼特征点提取的人体姿势识别方法-CN201610348140.7有效
发明人：鲍亮;张卓晟 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2016-05-23 - 公布日： 2019-04-23 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于骨骼特征点提取的人体姿势识别方法，主要用于解决利用单摄像头进行人体姿势的识别问题。其实现步骤为：(1)视频输入；(2)预处理；(3)提取粗骨骼；(4)提取骨骼特征点；(5)骨骼特征点分类；(6)姿势识别；(7)输出姿势识别结果。本发明利用廓形图的像素点到边缘的最短距离获得粗骨骼，然后利用与前胸节点的距离计算骨骼特征点并分类，再根据骨骼特征点与前胸节点的相对位置信息进行姿势判断。能够在只有单摄像头的视频流输入的情况下，避免大量的计算判断出人体动作。本发明的优势在于计算量小，硬件要求低，准确率高，适应性强。
基于骨骼特征提取人体姿势识别方法

[发明专利]一种基于由粗到精配准的红外图像拼接方法-CN201910211775.6有效
发明人：唐琎;梁仰辉;郭璠;王琦;余国勤 -专利权人：中南大学
申请日： 2019-03-20 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于由粗到精配准的红外图像拼接方法，其先对红外图像进行粗配准，再进行精配准，提高了图像配准精度，进而提升了图像拼接效果。其中，粗配准过程中利用两两相邻图像提取特征点构建单应性矩阵，让每张图在粗配准过程中都能使用未经变换的原图像作为特征点的提取对象，从而保证了特征点的提取数量。精配准的过程是基于精配准序列进行依次配准，对粗配准过程存在的形变误差进行调整，且其特征点提取过程基于与特征点对具有一致性的所有特征点对所覆盖的最小外接凸多边形的面积与原图像面积的百分比与图像配准精准度成正比的规律获取
一种基于粗到精配准红外图像拼接方法

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