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[发明专利]力矩补偿方法、助力转向系统及汽车-CN202010466637.5有效
发明人：韩东冬;姬生远;徐灯福;刘咏萱;刘飞;张成宝;邓念;陈广达;肖旭辉;林龙贤;苏阳;郑冬霞;谷成;陈远龙 -专利权人：上海汽车集团股份有限公司
申请日： 2020-05-28 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种力矩补偿方法，助力转向系统及汽车；力矩补偿方法：车辆进入直线加速行驶跑偏状态时进入前馈补偿阶段计算获得前馈补偿力矩；满足反馈补偿条件后在最终前馈补偿力矩的基础上进行补偿获得反馈补偿力矩，并将最终前馈补偿力矩叠加反馈补偿力矩后生成补偿力矩；将补偿力矩与助力转向系统的力矩环计算的助力力矩叠加，获得最终助力力矩，并控制助力转向系统的电机输出最终助力力矩。前馈补偿阶段响应快，只要车辆处于直线加速跑偏状态，前馈补偿阶段能立即输出前馈补偿力矩，降低跑偏量；反馈补偿阶段可以将手力降至目标力矩，减小跑偏过程中保持的手力，降低驾驶疲劳。前馈补偿力矩和反馈补偿力矩可以达到最佳纠正跑偏的效果。
力矩补偿方法助力转向系统汽车

[发明专利]一种转向力矩补偿方法、装置及车辆-CN202110688949.5在审
发明人：于清章;赵学平;胡辉 -专利权人：蜂巢智能转向系统（江苏）有限公司保定分公司
申请日： 2021-06-21 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种转向力矩补偿方法、装置及车辆，包括：在确定车辆处于第一跑偏状态后，获取车辆的第一补偿力矩更新次数以及上一次第一补偿力矩值，第一补偿力矩更新次数为车辆进入第一跑偏状态的次数；根据第一补偿力矩更新次数以及上一次第一补偿力矩值，计算目标第一补偿力矩值；根据目标第一补偿力矩值对车辆的转向力矩进行补偿。可以在确定车辆处于第一跑偏状态后，根据第一补偿力矩的更新次数和上一次第一补偿力矩值计算目标第一补偿力矩值，并通过不断的迭代计算，使目标第一补偿力矩值的计算结果更为准确，使车辆可以在发生跑偏状况时，自动计算出合适的补偿力矩并自动脱离跑偏状态
一种转向力矩补偿方法装置车辆

[发明专利]压缩机力矩自动补偿方法、装置和压缩机及其控制方法-CN201310738946.3有效
发明人：宋万杰;任新杰;李玉杰;罗冠峰 -专利权人：广东美芝制冷设备有限公司
申请日： 2013-12-26 - 公布日： 2014-04-23 - 主分类号： F04B49/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种压缩机力矩自动补偿方法，包括以下步骤：获取目标速度和反馈速度；根据目标速度和反馈速度生成波动速度；根据目标速度和波动速度利用PLL的方式生成力矩补偿角度；获取负载力矩参考值，并根据负载力矩参考值生成力矩补偿幅值；根据目标速度、力矩补偿角度和力矩补偿幅值生成前馈力矩补偿值。该压缩机力矩自动补偿方法能够实时跟踪负载力矩角度和负载力矩幅值，大大降低了力矩补偿的调试时间，并且在压缩机全工况范围内实现最优补偿效果。本发明还公开了一种压缩机的控制方法、一种压缩机力矩自动补偿装置和一种具有该装置的压缩机。
压缩机力矩自动补偿方法装置及其控制

[发明专利]一种双自由度陀螺仪力矩器轴不垂直的补偿方法-CN201710914706.2有效
发明人：刘晓东;聂鲁燕;龙春国;李仲君;乔娟 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七0七研究所
申请日： 2017-09-30 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种双自由度陀螺仪力矩器轴不垂直的补偿方法，其技术特点在于：包括以下步骤：步骤1、沿补偿轴给力矩器通电施矩，补偿轴上的力矩会在基准轴上产生投影力矩；步骤2、在补偿轴的补偿线路中，将输出点接至调整线圈的一端；当两力矩器轴不垂直度α90°时，补偿线路输出点接至调整线圈低端；当两力矩器轴不垂直度α90°时，补偿线路输出点接至调整线圈高端；步骤3、通过调整补偿轴网络电阻的阻值，改变补偿轴力矩器线圈电流与补偿轴调整线圈电流的比值；步骤4、补偿轴力矩器的调整线圈在基准轴上产生补偿力矩，用来补偿投影力矩，保证补偿后的补偿轴与基准轴垂直。
一种自由度陀螺仪力矩器轴不垂直补偿方法

[发明专利]力矩阻尼补偿控制方法、控制器和转向控制方法-CN201910918650.7有效
发明人：邓念;谷成;郑冬霞;刘咏萱;刘飞 -专利权人：上海汽车集团股份有限公司
申请日： 2019-09-26 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本申请公开了一种力矩阻尼补偿控制方法、控制器和转向控制方法。该力矩阻尼补偿控制方法包括：根据车辆的车速信号，获得所述车辆的车速增益；根据所述车辆的手力矩，获得所述车辆的力矩变化增益；根据所述车辆的手力矩，获得所述车辆的补偿手力矩；根据所述车速增益、所述力矩变化增益以及所述补偿手力矩，确定所述车辆的阻尼补偿力矩。通过本申请实施例可为车辆提供阻尼补偿力矩，以抑制路面对车轮的高频扰动，避免转向轮出现摆振。
力矩阻尼补偿控制方法控制器转向

[发明专利]补偿力矩确定方法、装置及电子设备-CN202310313814.X在审
发明人：于清章;张建强;杨健 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本申请提供一种补偿力矩确定方法、装置及电子设备，涉及汽车辅助驾驶技术领域，该方法通过获取目标车辆的横向加速度、车速、方向盘扭矩、电机目标扭矩以及齿条转速，之后基于横向加速度、车速以及方向盘扭矩确定补偿基础力矩，并基于横向加速度、车速、方向盘扭矩、电机目标扭矩以及齿条转速确定补偿中心力矩，最后根据补偿基础力矩以及补偿中心力矩确定补偿力矩。根据获取到的车辆相关的参数，确定补偿力矩，可以根据车辆实际状态与性能进行力矩补偿，辅助车辆用户进行转向，可以达到提高补偿力矩确定方法适用性的效果。
补偿力矩确定方法装置电子设备

[发明专利]车辆控制方法、车辆及计算机可读存储介质-CN202210683035.4在审
发明人：胡强;赫磊;王伟;陈彩燕;韦韡 -专利权人：上汽通用五菱汽车股份有限公司
申请日： 2022-06-16 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：包括如下步骤：采集车辆实时车速、车辆实时转向角以及车辆实时行驶数据，并根据所述车辆实时车速、所述车辆实时转向角以及所述车辆实时行驶数据，得到若干个轮胎回正力矩补偿值；对若干个所述轮胎回正力矩补偿值进行累加运算，得到目标轮胎回正力矩补偿值；获取车辆的阻尼补偿力矩以及摩擦补偿力矩，并根据所述目标轮胎回正力矩补偿值、所述阻尼补偿力矩以及摩擦补偿力矩，输出控制电流，以实现车辆转向助力补偿。本发明提高了汽车转向助力在进行转向助力补偿时的准确性。
车辆控制方法计算机可读存储介质

[发明专利]一种无电解电容控制的压缩机力矩补偿的方法-CN201810358489.8有效
发明人：张永昌;刘家利;何素勇;徐继林 -专利权人：深圳市锐钜科技有限公司
申请日： 2018-04-20 - 公布日： 2019-12-17 - 主分类号： H02P21/05 文献下载
摘要：本发明涉及一种无电解电容控制的压缩机力矩补偿的方法，该方法首先对压缩机的初始机械位置进行定位，系统第一次上电运行时辨识补偿角度和系统第二次正常运行时求取最佳补偿角度和通过提取速度纹波，同时对力矩纹波进行滤除以提取力矩基波幅值，最后根据压缩机的机械位置、力矩基波幅值以及最佳补偿角度进行力矩补偿。本发明的方法，能够根据实时跟踪负载力矩角度和负载力矩幅值进行力矩补偿，不出现补偿角度判断错误，大大降低了力矩补偿的调试时间，而且适用范围广，稳定性好。
力矩补偿压缩机无电解电容负载力矩机械位置最佳补偿波幅角度判断力矩纹波实时跟踪速度纹波运行时辨识上电调试

[发明专利]一种抑制直流母线电压波动的压缩机力矩补偿方法-CN201910634949.X有效
发明人：刘家利;何素勇;徐继林 -专利权人：深圳市锐钜科技有限公司
申请日： 2019-07-15 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： F04B49/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种抑制直流母线电压波动的压缩机力矩补偿方法，包括以下步骤：步骤A:根据压缩机的实时速度提取速度的相位；步骤B:根据压缩机的速度相位辨识补偿负载力矩的相位；步骤C:根据压缩机的频率修正补偿负载力矩的相位；步骤D:根据补偿负载力矩的相位和负载电流合成力矩补偿的第一补偿值；步骤E:根据母线电压的波动确定力矩补偿的第二补偿值。本发明的有益效果是：可以对负载力矩进行补偿的同时抑制母线电压纹波。
一种抑制直流母线电压波动压缩机力矩补偿方法

[发明专利]周期性干扰力矩辨识及补偿方法-CN202011393152.4有效
发明人：张文政;陈殿印;张泽涛;刘刚;张家巍 -专利权人：上海航天控制技术研究所
申请日： 2020-12-01 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明提供一种周期性干扰力矩辨识及补偿方法，用于对卫星所受周期性干扰力矩进行相位辨识及力矩补偿，对卫星施加定幅值、已知周期的控制力矩，对卫星上力矩补偿飞轮发送前馈补偿力矩指令，任意指定补偿力矩的初始相位，包括：实时测量卫星角速度并提取角速度波动变化范围；当所述角速度波动变化范围大于第一预设阈值时，判定需要进行相位移动控制，以初始相位为起点进行相位扫描，在相位扫描过程中，根据当前相位更新前馈补偿力矩；当所述角速度波动变化范围降低到第二预设阈值时，判定结束相位移动控制，当前相位即为干扰力矩相位，根据干扰力矩相位更新前馈补偿力矩。本发明可以实现对卫星的周期性干扰力矩进行辨识和补偿，提高卫星控制精度。
周期性干扰力矩辨识补偿方法

[发明专利]一种关节摩擦力力矩补偿方法、装置及机器人-CN201911107603.0有效
发明人：夏一蕃;娄威 -专利权人：遨博(北京)智能科技有限公司
申请日： 2019-11-13 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种关节摩擦力力矩补偿方法、装置及机器人，其中，该方法包括：获取待补偿关节的角速度和对待补偿关节进行摩擦力力矩补偿的补偿电流，其中，待补偿关节为多个关节中的任一关节；基于角速度和与角速度对应的摩擦力力矩补偿系数，对补偿电流进行调整，得到调整后的补偿电流；控制待补偿关节处的电机，采用调整后的补偿电流对待补偿关节进行摩擦力力矩补偿。可以使得该待补偿关节在不同的运动速度时，可以采用不同的补偿电流对该待补偿关节进行摩擦力力矩补偿，从而避免采用相同的补偿电流对不同运动速度的待补偿关节进行摩擦力力矩补偿，提高对关节进行摩擦力力矩补偿的准确度
一种关节摩擦力力矩补偿方法装置机器人

[发明专利]一种电动助力转向系统的摩擦补偿方法-CN202010783010.2在审
发明人：孟虎;蒋开洪 -专利权人：上海拓为汽车技术有限公司
申请日： 2020-08-06 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种电动助力转向系统的摩擦补偿方法，包括以下步骤：采集方向盘转矩信号、车速信号和电机转角信号，并根据电机转角信号计算电机转速信号；根据方向盘转矩信号和电机转角信号利用查表的方式得到静摩擦补偿力矩；根据车速信号和电机转速信号利用查表的方式得到动摩擦补偿力矩；在计算静摩擦补偿力矩时，当方向盘转矩信号和电机转角信号的变化率均大于各自的第一阈值时，则切换为动摩擦补偿力矩计算；在计算动摩擦补偿力矩时，当车速信号和电机转速信号均小于各自的第二阈值时，则切换为静摩擦补偿力矩计算；将静摩擦补偿力矩和动摩擦补偿力矩相加得到摩擦补偿力矩。
一种电动助力转向系统摩擦补偿方法

[发明专利]一种用于减小电动助力转向系统力矩波动的方法、系统及存储介质-CN202310260058.9在审
发明人：苟小露;何羽军 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于减小电动助力转向系统力矩波动的方法、系统及存储介质。其包括以下步骤：获取力矩信号；提取所述力矩信号中的高频滤波；根据所述高频滤波和车速补偿系数，获得补偿力矩初始值；将所述补偿力矩初始值与预设限值进行比较，得到补偿力矩目标值；根据所述补偿力矩目标值与助力输出力矩初始值，获得目标输出力矩。本发明解决了原地快速打方向盘带来的力矩波动问题，从而提高驾驶员的操作性。
一种用于减小电动助力转向系统力矩波动方法存储介质

[发明专利]空调器压缩机的控制方法与空调器-CN202110121455.9有效
发明人：刘运涛;李相军;史为品;施磊;董金盛 -专利权人：青岛海尔空调器有限总公司;青岛海尔空调电子有限公司;海尔智家股份有限公司
申请日： 2021-01-28 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： F04C28/08 文献下载
摘要：其中空调器压缩机的控制方法包括：获取压缩机的反馈角速度量和预先输入的目标角速度波动量；计算目标角速度波动量和反馈角速度量之差，以得到角速度差值；获取压缩机控制用速度环中的速度环调节器的输出力矩；同时基于角速度差值执行力矩补偿，以得到角速度差值中部分角速度波动对应的第一力矩补偿量；对第一力矩补偿量进行滤波处理，以生成第二力矩补偿量；将第二力矩补偿量补偿到速度环调节器的输出力矩中，得到补偿后的输出力矩；以及根据补偿后的输出力矩控制压缩机本发明的方案，可以使得补偿后的输出力矩的变化为缓慢变化，杜绝压缩机力矩的突变。
空调器压缩机控制方法

[发明专利]侧风横摆稳定控制方法、装置及系统-CN202210319673.8在审
发明人：肖程欢;廖银生;童云春;王鑫 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B60W10/18 文献下载
摘要：本申请提供一种侧风横摆稳定控制方法、装置及系统，该方法包括：将第一补偿力矩对应的第一力矩信号发送至线控转向控制器，由线控转向控制器驱动转向器控制前后车轮进行转向，第一补偿力矩根据车辆状态参数确定；在前后车轮转向后，基于更新后的车辆状态参数确定第一横摆角速度和第二补偿力矩；在第一横摆角速度和第二补偿力矩满足第一预设条件、转向器对应的当前转角满足第二预设条件时，根据第二补偿力矩更新当前横摆补偿力矩，将更新后的横摆补偿力矩对应的补偿力矩信号发送至线控驱动/制动控制器，由线控驱动/制动控制器基于补偿力矩信号进行车轮转向补偿。
侧风横摆稳定控制方法装置系统

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