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[发明专利]联合收获机割台自动仿形系统及其控制方法-CN202210511261.4有效
发明人：金诚谦;刘岗微;倪有亮;杨腾祥;齐彦栋;刘政;徐金山;陈满;冯玉岗;袁文胜;钱震杰;张光跃;刘士坤;刘志远;张隆梅 -专利权人：农业农村部南京农业机械化研究所
申请日： 2022-05-12 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： A01D41/12 文献下载
摘要：本发明公开一种联合收获机割台自动仿形系统，包括割台仿形装置、测量系统、执行系统和调控系统，割台挂接机构铰接于过桥前端，并与割台挂接，在割台横向倾斜驱动机构的驱动下，割台挂接机构能够带动割台摆动，从而实现对割台横向倾斜角度的调节，达到割台横向仿形的效果，克服了现有割台仿形技术未实现割台横向仿形的问题。同时，执行系统还配置了割台升降驱动机构，使得联合收获机割台自动仿形系统可以兼具割台纵向仿形效果和横向仿形效果，在执行系统和调控系统的配合下，联合收获机割台自动仿形系统实现了割台姿态的自动调节，提高了割台仿形系统调控的实时性本发明还提出一种联合收获机割台自动仿形控制方法。
联合收获机割台自动系统及其控制方法

[发明专利]一种割台仿形装置及其控制系统和方法及收获机-CN202011011227.8有效
发明人：毛罕平;彭海涛;韩绿化;高峰;苏小梅;任坤 -专利权人：江苏大学
申请日： 2020-09-23 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： A01D45/00 文献下载
摘要：本发明属于农业机械领域的一种割台仿形装置及其控制系统和方法及收获机，包括仿形探测总成、割台仿形调节总成、割台升降执行总成、割台底盘铰接总成和控制系统。仿形探测总成安装于割台前方；割台仿形调节总成安装于割台前部；割台升降执行总成安装于割台与底盘之间；割台底盘铰接总成安装于割台与底盘之间。通过割台仿形调节总成与割台升降执行总成实现运输状态与割台仿形收获作业状态下的割台位置控制；通过控制系统针对仿形探测总成探测得割刀距垄面距离，通过数学模型解决系统仿形信息超前量的影响进而控制割台仿形调节总成对割台进行横纵向调节以保证割刀与垄面间保持一定距离
一种割台仿形装置及其控制系统方法收获

[发明专利]一种大豆收获机割台高度电液调控方法及系统-CN202011413347.0有效
发明人：倪有亮;金诚谦;杨腾祥;王廷恩;陈满;刘岗微;印祥;张光跃;刘政 -专利权人：农业农村部南京农业机械化研究所
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2021-02-23 - 主分类号： A01D45/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种大豆收获机割台高度电液调控方法及系统。所述方法包括：获取联合收割机割台仿形系统中角度传感器在当前时刻的检测值；将检测值输入割台高度计算模型中，得到当前时刻的割台仿形高度值；割台仿形高度值为当前时刻仿形机构中的仿形板相对割台移动的高度；由割台与仿形板最低点之间的预设高度差和割台仿形高度值计算当前时刻的割台距离地面的高度；将割台距离地面的高度和预设仿形高度目标值之间的差值确定为当前时刻的割台高度差；由割台高度差控制割台在当前时刻下降或上升。本发明能实现大豆收获机割台高度的精准控制。
一种大豆收获机割台高度调控方法系统

[实用新型]一种青贮收获割台仿地形悬挂装置-CN201720074751.7有效
发明人：鲁正宏;宋华;魏志松;李广文;焦轶冰;刘厚贤;梁晓剑;赵井旭;郭培龙 -专利权人：洛阳福格森机械装备有限公司
申请日： 2017-01-21 - 公布日： 2017-08-25 - 主分类号： A01B59/06 文献下载
摘要：一种青贮收获割台仿地形悬挂装置，包括下转臂、连杆、割台挂接架、机架、拉簧和油缸，所述机架安装在青贮机的底盘上，所述下转臂、连杆、割台挂接架与机架首尾连接组成四连杆机构，割台挂接架的一端设有悬挂青贮收获割台的上挂点，所述割台挂接架上沿其长度方向设有一活动空间，用于连接拉簧和油缸的固定销穿过该活动空间固定在割台挂接架上，设置于活动空间内的U型连接座活动套在固定销上后，U型连接座的开口端与所述油缸的活塞连接，油缸的缸体转动安装在机架上本装置具有良好的仿地形浮动性能，使青贮收获割台可随地面起伏而仿形浮动，能有效保护割台割刀。
一种青贮收获割台仿地形悬挂装置

[发明专利]一种适用于大豆收获割台仿型的双弹簧仿形机构-CN202310043867.4在审
发明人：唐军;邓宏;蔡东;何思贤;王卿宇 -专利权人：四川刚毅科技集团有限公司
申请日： 2023-01-29 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： A01D41/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于大豆收获割台仿型的双弹簧仿形机构，包括第一、第二弹簧仿形机构；第一弹簧仿形机构安装在底盘上，支撑输禾，第二弹簧仿形机构将仿形刮板和割台连接到一起；第一弹簧仿形机构由安装板、弹簧、仿形管、仿形轴组成；利用弹簧控制仿形轴、仿形管呈相对活动；第二弹簧仿形机构包括安装座、仿形管、仿形轴、弹簧、限位螺栓；安装座为U形，上安装座倒扣于下安装座内并通过条形通孔、限位螺栓限制二者位置；利用弹簧控制仿形轴与仿形管呈相对活动本发明设计的双弹簧仿形机构以第一弹簧仿形机构为主要受力机构，承受割台的重量；以第二弹簧仿形机构连接到仿形刮板上，只要受到很小的力就可以使割台抬起，仿形灵敏，效果好。
一种适用于大豆收获割台仿型弹簧机构

[实用新型]滑板式挠性割台结构-CN202023331705.1有效
发明人：孙宏义;张铜会;孙砺博;汪庆臣;孙宏斌 -专利权人：中国科学院西北生态环境资源研究院
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： A01D47/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种滑板式挠性割台结构。所述滑板式挠性割台结构包括割台主体、割刀以及仿形底板，所述仿形底板与所述割台主体连接，所述割刀设置在所述仿形底板上方，所述仿形底板设置在所述割台主体的底部，其中，所述仿形底板包括沿指方向依次设置的第一仿形板、第二仿形板，且所述第一仿形板还经第一弹性部件与割台主体连接，所述第二仿形板还经第二弹性部件与割台主体连接。本实用新型提供的一种滑板式挠性割台结构，结构简单，使用和维护方便；以及，能够自适应地与地面环境相匹配并实现与地面结构的仿形，从而可以提高割台对目标作物的有效收割，进而降低不必要的损失。
滑板式挠性割台结构

[发明专利]一种基于地面仿形的收获机割台自适应控制系统及收获机-CN202111593221.0有效
发明人：吴涛;胡德利;王志超;武小伟;倪云龙;付融冰;张树岗 -专利权人：潍柴雷沃重工股份有限公司
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： A01D41/127 文献下载
摘要：本发明涉及农业机械领域，公开了一种基于地面仿形的收获机割台自适应控制系统及收获机，系统包括收获机割台底部两侧分别安装的仿形机构，仿形机构上固定有仿形传感器；还包括割台旋转传感器、车辆速度传感器、控制器、割台高度调节机构以及割台倾角调节机构；控制器将仿形传感器采集的仿形角度信息转换为仿形高度，根据仿形高度、割台角度和车辆速度控制割台高度调节机构动作和/或所述割台倾角调节机构动作。本发明不仅可实现割台高度自适应调节，还能实现割台角度自适应调整，在各种地况下均能达到最优的收获效果，且设计结构简单、成本低、实用可靠。
一种基于地面收获机割台自适应控制系统

[发明专利]一种割台横纵仿形执行装置及安装该装置的收获机-CN201911165375.2在审
发明人：毛罕平;彭海涛;韩绿化;高峰 -专利权人：江苏大学
申请日： 2019-11-25 - 公布日： 2020-02-28 - 主分类号： A01D45/00 文献下载
摘要：本发明提供一种割台横纵仿形执行装置及安装该装置的收获机，包括左推杆总成、右推杆总成、底盘、割台、支撑定位总成和割台底盘连接总成；通过控制支撑定位总成上、下电磁铁的通电与否，控制上、下棘爪的开合，进而实现该机构随割台上下运动，当割台到达指定高度时，通过断开相应电磁铁的电源进而释放相应棘爪，达到锁定棘轮轴的功能以消除割台运动的惯性进而提高割台的稳定性；当割台需要进行横向仿形时，通过断开上、下电磁铁的电源，实现锁定棘轮轴的功能进而为割台前端提供一固定支点，通过与割台后端的割台底盘连接总成配合实现割台的横向仿形，为实现割台横纵仿形、提高割台仿形稳定性提供了可能。
一种割台横纵仿形执行装置安装收获

[发明专利]割台仿形系统及其控制方法-CN202010252973.X在审
发明人：郝良军;阿力木·买买提吐尔逊;李谦绪;马晓荣;唐秋菊 -专利权人：新疆牧神机械有限责任公司;新疆新研牧神科技有限公司
申请日： 2020-04-01 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： A01D41/14 文献下载
摘要：一种割台仿形系统及其控制方法，涉及农用机械技术领域，所述割台仿形系统的控制方法包括启动自动控制单元；在割台移动过程中，割台在液压蓄能器的作用下上下浮动；检测割台的高度；当割台的高度升高到触发高度后，升降驱动机构启动，升降驱动机构带动割台上升至终止高度；延时设定时间T1后，升降驱动机构带动割台下降至工作高度；工作高度小于触发高度。割台仿形系统应用上述控制方法。上述割台仿形系统及其控制方法通过自动升降机构辅助液压蓄能器控制割台的起降，使得割台仿形能力更佳，在避开尺寸较大的障碍物后仍可回到工作高度。
割台仿形系统及其控制方法

[发明专利]多功能等离子仿型切割机-CN201310549368.9无效
发明人：李兆勋 -专利权人：广西银钢南益制造有限公司
申请日： 2013-11-07 - 公布日： 2014-02-26 - 主分类号： B23K10/00 文献下载
摘要：一种多功能等离子仿型切割机，包括切割摆臂支架、切割摆臂、切割割炬、定位夹具、工作台、等离切割机、安全档板、仿型切割样板以及控制开关，切割割炬和仿型切割样板安装于切割摆臂，切割摇臂安装于切割摆臂支架并通过螺钉固定在工作台上，定位夹具和安全档板装于工作台，等离切割机安装在工作台下方，控制开关与等离切割机电连接。采用本发明能够按照工件的形状制成仿型切割样板,使切割割炬按照仿型切割样板的形状轨迹运行，很方便的切割出各种形状。
多功能等离子切割机

[实用新型]一种割台横纵仿形执行装置及安装该装置的收获机-CN201922051332.3有效
发明人：毛罕平;彭海涛;韩绿化;高峰 -专利权人：江苏大学
申请日： 2019-11-25 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： A01D45/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种割台横纵仿形执行装置及安装该装置的收获机，包括左推杆总成、右推杆总成、底盘、割台、支撑定位总成和割台底盘连接总成；通过控制支撑定位总成上、下电磁铁的通电与否，控制上、下棘爪的开合，进而实现该机构随割台上下运动，当割台到达指定高度时，通过断开相应电磁铁的电源进而释放相应棘爪，达到锁定棘轮轴的功能以消除割台运动的惯性进而提高割台的稳定性；当割台需要进行横向仿形时，通过断开上、下电磁铁的电源，实现锁定棘轮轴的功能进而为割台前端提供一固定支点，通过与割台后端的割台底盘连接总成配合实现割台的横向仿形，为实现割台横纵仿形、提高割台仿形稳定性提供了可能。
一种割台横纵仿形执行装置安装收获

[实用新型]一种仿形割台系统及收获机-CN202123273562.8有效
发明人：吴涛;张争旭;徐树庆;娄毅杰;付融冰;蔡明兵 -专利权人：潍柴雷沃重工股份有限公司
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： A01D47/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种仿形割台系统及收获机，包括割台、升降机构和控制器，割台底部的两侧分别安装有仿形机构和仿形角度传感器；两个仿形机构分别通过传动件一与两个仿形角度传感器传动连接，两个仿形角度传感器分别用于检测两个仿形机构随地形变化的角度；升降机构安装在割台的下方，用于驱动割台升降；升降机构和两个仿形角度传感器分别与控制器通讯连接。本实用新型的有益效果是结构简单，可实现割台随地形变化的智能化检测，从而适应性的调整割台的位置，使得割台有效的贴近地面，提高收获的效果。
一种仿形割台系统收获

[发明专利]一种收割机及其割台仿形液压控制系统-CN202210534973.8在审
发明人：刘伟;陈晨;戴明慧;肖敏;敖鹍;曲建华 -专利权人：中国铁建重工集团股份有限公司
申请日： 2022-05-17 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： F15B11/16 文献下载
摘要：本发明公开一种割台仿形液压控制系统，包括压力油口、减压溢流阀、割台仿形油缸、回油口；所述减压溢流阀的进油口与所述压力油口的出油口连通，所述减压溢流阀的出油口与所述割台仿形油缸的有杆腔连通，所述减压溢流阀的泄油口与所述回油口连通；所述减压溢流阀的溢流压力可调，且与土壤潮湿程度呈正比；所述割台仿形油缸的无杆腔与所述回油口连通；所述割台仿形油缸的活塞杆与割台相连，且所述活塞杆缩回时带动所述割台上升。本发明所提供的割台仿形液压控制系统，能够根据收获地况调整割台高度，优化割台作业负载，提高收割作业效率。本发明还公开一种收割机，其有益效果如上所述。
一种收割机及其割台仿形液压控制系统

[发明专利]一种割台机构、仿形控制方法和仿形控制系统-CN202110784541.8在审
发明人：刘飞香;刘彪权;伍涛;廖金军;龚文忠;李泽 -专利权人：中国铁建重工集团股份有限公司;铁建重工新疆有限公司
申请日： 2021-07-12 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： A01D47/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种割台机构、仿形控制方法和仿形控制系统，割台机构包括割台、割台倾斜驱动机构、仿形装置和控制器；割台倾斜驱动机构与割台传动连接并用于驱动割台左倾或者右倾；仿形装置有两个，二者分布在割台的左右两侧，每一个仿形装置包括用于检测与割台的离地高度对应的测试信息的传感器；割台倾斜驱动机构和每一传感器均与控制器电连接，控制器根据左右两侧的传感器检测的测试信息控制割台倾斜驱动机构动作，以使割台的左右两侧的离地高度的差值在预设范围内在遇到地面左右不平的情况时，应用本申请提供的技术方案可以使割台左侧离地高度与割台右侧离地高度的差值在预设范围，保证了植物留杆长度的一致性，提高了饲料的质量。
一种机构控制方法控制系统

[发明专利]一种谷物收获机割台横向仿形装置-CN202110510909.1有效
发明人：耿端阳;朱俊科;王宪良;张祥彩;姚艳春;王宗源;王志伟;杨昊霖;李华彪;徐彤 -专利权人：山东理工大学
申请日： 2021-05-11 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： A01D41/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种谷物收获机割台横向仿形装置，涉及农业机械技术领域。包括机架，机架下端与过桥固定连接，过桥前端安装有第二安装板，机架中部固定设置有上挂接轴，还包括割台，割台两端设置有仿形轮；割台远离收割方向的一端固定连接有第一安装板；第一安装板和第二安装板通过上挂接轴实现转动连接本发明可以实现割台随地表的横向仿形；由于有轴承作用，所以可以减轻仿形过程的载荷；由于有弹簧的助力，减轻了割台对仿形轮的压力；由于有液压缸的阻尼作用，所以在割台仿形过程动作柔和。
一种谷物收获机割台横向装置

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