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[发明专利]串联机器人的迭代计算方法及串联机器人-CN201811648964.1有效
发明人：王岳嵩 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-12-30 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种串联机器人的迭代计算方法及串联机器人，该方法包括：针对末端关节，根据其前一关节对它的作用力及所受外力进行分析，根据分析结果计算前一关节对它的作用力；在个别的于末端关节之前的每一关节，均根据前一关节对它的作用力及其对后一关节的作用力进行分析，根据分析结果计算前一关节对它的作用力；在得到前一关节对它的作用力后，获取每一关节的关节角速度和关节角加速度，每一关节均根据前一关节对它的作用力、关节角速度及关节角加速度计算该关节对应的力矩；将关节对应的力矩投影到关节内电机
串联机器人计算方法

[发明专利]一种对关节软骨退变的调控作用的药物及验证方法-CN201610525458.8有效
发明人：沈彬;斯海波;曾羿;裴福兴;杨静;周宗科;康鹏德 -专利权人：四川大学华西医院
申请日： 2016-07-05 - 公布日： 2019-12-06 - 主分类号： C12Q1/6883 文献下载
摘要：本发明公开了一种对关节软骨退变调控作用的药物及验证方法，该对关节软骨退变调控作用的药物为miRNA‑140，通过在骨关节炎软骨细胞中的调控作用、在骨关节炎关节液中的调控作用、关节腔注射miRNA‑140对大鼠膝关节软骨退变的调控作用进行验证。本发明在体外分离并培养人正常及不同程度OA软骨细胞，其表达量随OA程度加重逐渐减少，在重度OA软骨细胞中表达最低，OA关节液中miRNA‑140表达较正常组明显减少，关节腔注射miRNA‑140agomir可显著减慢关节软骨组织中CollagenⅡ蛋白丢失，同时明显抑制MMP13及ADAMTS‑5蛋白表达，对大鼠关节软骨退变起到明显的延缓作用。
一种关节软骨调控作用药物验证方法

[实用新型]一种机械关节控制结构-CN202222591658.7有效
发明人：张文喆 -专利权人：张文喆
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本实用新型属于机械关节控制结构领域，具体地说是一种机械关节控制结构，包括关节主杆和施力作用块，所述关节主杆的底部设置有关节连接块，且关节连接块的内部贯穿有连接轴，并且连接轴的下方设置有支撑杆，所述关节主杆的两侧均设置有受力作用块，且受力作用块的下方设置有牵引线，所述施力作用块设置于支撑杆的两侧，且施力作用块的下方设置有空心管，并且空心管的端部设置有固定块，所述牵引线的端部连接有端部作用块，且端部作用块的外壁设置有活动杆；本实用新型关节运动灵活，结构灵巧简洁造价低，同时动力源的动力源和关节主体分离，关节可以随意搭配各种功率的动力源，体积大小可以不受动力源限制，可根据实际体积灵活设计。
一种机械关节控制结构

[发明专利]腔镜外科器械的关节操纵机构-CN201911286969.9在审
发明人：徐维华 -专利权人：上海博洽医疗器械有限公司
申请日： 2019-12-14 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： A61B17/072 文献下载
摘要：一种腔镜外科器械的关节操纵机构实现关节操纵机构中有关节操纵外壳、关节驱动轮、关节旋钮和关节驱动杆的技术特征;采用的技术方案为，关节旋钮通过齿轮传动机构带动关节驱动轮转动，关节驱动轮通过螺旋传动机构带动关节驱动杆前后移动，关节驱动杆带动关节组件作关节转动，执行组件伴随关节组件的关节转动而摆动。螺旋传动机构具有自锁作用，可以抵抗执行组件对关节组件的杠杆力放大作用，从而达到将执行组件定位在合适位置上的技术效果。圆锥齿轮传动机构和螺旋传动机构的配合具有无级调节的作用，达到无级调节执行组件向两侧作关节转动到合适的角度的技术效果。
外科器械关节操纵机构

[实用新型]腔镜外科器械的关节操纵机构-CN201922239936.0有效
发明人：徐维华 -专利权人：上海博洽医疗器械有限公司
申请日： 2019-12-14 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： A61B17/072 文献下载
摘要：一种腔镜外科器械的关节操纵机构实现关节操纵机构中有关节操纵外壳、关节驱动轮、关节旋钮和关节驱动杆的技术特征;采用的技术方案为，关节旋钮通过齿轮传动机构带动关节驱动轮转动，关节驱动轮通过螺旋传动机构带动关节驱动杆前后移动，关节驱动杆带动关节组件作关节转动，执行组件伴随关节组件的关节转动而摆动。螺旋传动机构具有自锁作用，可以抵抗执行组件对关节组件的杠杆力放大作用，从而达到将执行组件定位在合适位置上的技术效果。圆锥齿轮传动机构和螺旋传动机构的配合具有无级调节的作用，达到无级调节执行组件向两侧作关节转动到合适的角度的技术效果。
外科器械关节操纵机构

[实用新型]一种异形人工关节头-CN201120090532.0无效
发明人：刘洪涛;高继萍 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2011-03-31 - 公布日： 2011-12-14 - 主分类号： A61F2/30 文献下载
摘要：一种异形人工髋关节关节头，包括关节头球体，设在关节头球体底部的关节柄轴孔，在所述的关节头球体的顶部开设一个与关节头球体圆滑过渡的凹槽。力学分析表明，该凹槽的存在不影响关节头受力状态；另外当关节头与关节臼配合受力时凹槽会起到缓冲作用，尤其是关节头与关节臼紧密配合时，缓冲作用尤为明显；经台架实验证明，随着该关节头与超高分子量聚乙烯关节臼接触面积的变小，超高分子量聚乙烯关节臼磨损率会随之减少，从而减少了磨屑的产生。此外，关节头顶部的凹槽人工关节内产生的磨屑随着关节头与关节臼的相对运动移动到中，有效的起到收集磨屑的作用。
一种异形人工关节

[发明专利]机械臂拖动控制方法、装置、计算机设备以及存储介质-CN202111350377.6有效
发明人：黄浩;杨坤;谢强 -专利权人：武汉联影智融医疗科技有限公司
申请日： 2021-11-15 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：该方法中根据各个关节的关节转角来确定机械臂是否进入奇异区域，并在机械臂进入奇异区域的情况下，将环境作用力转换为各关节的关节力矩，然后根据各关节力矩控制各关节运动。而若机械臂未进入奇异区域，则基于环境作用力控制机械臂的各关节运动。这样在奇异区域内采用将环境作用力转化为关节力矩的方式控制关节运动，而在非奇异区域基于环境作用力控制关节运动，能够有效避免在奇异区域不柔顺的问题，并且无需引入新的参数，降低了运算复杂度。
机械拖动控制方法装置计算机设备以及存储介质

[实用新型]多功能膝肘按摩静电保护带-CN91231832.5无效
发明人：陈国清;陈国莲;陈晨 -专利权人：陈国清
申请日： 1991-12-19 - 公布日： 1993-06-09 - 主分类号： A61N1/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种利用人体的腿关节或肘关节自然弯曲运动的动能和弹性元件的弹性拉力相互作用，使内层静电带与外层静电带作相对上下摩擦运动，对膝关节或肘关节产生按摩作用，保护作用、保暖作用及产生静电放电磁场对膝关节或肘关节的慢性关节炎有一定疗效的多功能膝肘按摩静电保护带
多功能按摩静电保护

[发明专利]一种刚度函数化的被动减振关节-CN201610464665.7有效
发明人：田为军;张琪;杨震;李明;丛茜;王骥月;任雷;任露泉 -专利权人：吉林大学
申请日： 2016-06-23 - 公布日： 2018-01-05 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种刚度函数化的被动减振关节，包括有关节恢复力矩结构、函数化摩擦力矩结构和轴向补偿力结构；当下基体受力而产生关节角位移时，关节便产生关节恢复力矩与摩擦力矩，其中恢复力矩与关节旋转角成线性关系，摩擦力矩与关节旋转角成函数化关系，摩擦力方向始终与相对运动方向相反；扭簧起到储能作用，摩擦部件起到耗能作用，两者共同作用起到缓冲减振作用。由于关节具备函数化的摩擦力矩，对冲击振动能量的吸收具有针对性，例如随着关节旋转角的增加，其摩擦力矩越大，摩擦耗能就越大，其摩擦力矩与关节角的函数关系可定制，因此提高了缓冲减振的通用性。
一种刚度函数被动关节

[实用新型]关节组件及其应用的学步车-CN201821457590.0有效
发明人：顾总照 -专利权人：顾总照
申请日： 2018-09-06 - 公布日： 2019-08-20 - 主分类号： A47D13/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及关节组件及其应用的学步车，学步车包括上盘座椅、底盘和支脚，支脚包括关节组件，关节组件包括子关节和母关节，子关节分为左关节和右关节，左关节和右关节各自与母关节的相互面对应设置有卡槽和避空槽，左关节和右关节各自与母关节之间设置有卡块和弹性件，卡块同时卡在卡槽和避空槽中阻止子关节和母关节的相互转动，卡块脱离卡槽落在避空槽中使子关节和母关节能相互转动，关节组件还包括按键和扭键，按键作用于对应左关节之卡块使该卡块沿着左关节转动轴轴向活动；扭键的转动使作用臂作用于倾斜部使该卡块沿着右关节转动轴轴向活动。本实用新型之安全关节组件及其应用的学步车的优点在于结构简单，安全性能更高。
卡块关节组件母关节左关节学步车子关节避空槽卡槽转动关节本实用新型支脚应用安全关节安全性能按键作用关节转动轴向活动弹性件倾斜部转动轴作用臂按键底盘上盘轴轴座椅脱离

[发明专利]一种关节保健仪-CN200910040218.9无效
发明人：张郁靖;陈利敏 -专利权人：华南师范大学
申请日： 2009-06-12 - 公布日： 2009-11-18 - 主分类号： A61N5/067 文献下载
摘要：本发明是一种关节保健仪。包括关节基板(6)，关节基板(6)的内侧上装有激光半导体点阵(5)，激光半导体点阵(5)与电源连接。上述激光半导体点阵为多激光点点阵。上述电源为低压直流电电源。本发明由于采用在关节基板上装有激光半导体点阵的结构，其光强大、穿透能力强。此外，本发明面板体积小，便于使用，激光半导体点多且密集，因此保健效果佳。另外，本发明可在体表直接应用，不仅照射面积大，而且可多入射角共同作用，且由于LED激光二极管在工作时会产生热量，即光和热的共同作用，对于关节骨质增生、关节痛、风湿性关节炎、关节局部红肿等膝肘关节病痛有明显的减轻作用，对各种原因引起的关节炎症具有明显消炎作用，并能改善微循环，比药物治疗简单，且无副作用。
一种关节保健

[发明专利]关节限位的控制方法、装置、终端设备以及存储介质-CN202210459997.1在审
发明人：李兴盛;李度锦;李安迪 -专利权人：伍福人工智能（河南）有限公司
申请日： 2022-04-24 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种关节限位的控制方法、装置、终端设备以及计算机可读存储介质，通过获取关节运动到距离预设关节极限位置的位置信息；根据所述位置信息确定对应的关节限位策略，其中，所述关节限位策略包括：降低速度策略和施加反向作用力策略；按照所述降低速度策略控制所述关节的作动器降低所述关节的运动速度；或者，按照所述施加反向作用力策略控制所述关节的作动器施加令所述关节远离所述预设关节极限位置的作用力。本发明能够实现控制机器人的关节进行柔性的软限位，有效地避免以硬件进行限位的方式容易导致关节发生损坏从而引发安全事故的情况。
关节限位控制方法装置终端设备以及存储介质

[发明专利]穿心莲内酯在治疗骨关节退行性病变药物中的应用-CN201610038936.2在审
发明人：赵劲民;郑立;陆真慧;靳攀 -专利权人：广西医科大学
申请日： 2016-01-21 - 公布日： 2016-06-08 - 主分类号： A61K31/365 文献下载
摘要：本发明公开了穿心莲内酯在治疗骨关节退行性病变药物中的应用，研究了穿心莲内酯对骨关节退行性病变的作用，实验表明，穿心莲内酯可作用于骨关节退行性病变的多个环节或多个靶点，有效的抑制关节软骨基质降解、保护软骨细胞的功能完整、抑制关节软骨退行性变化，最终促进骨关节退行性病变的修复。穿心莲内酯关节腔内直接注射，对改善骨关节退行性病变具有更好更直接的作用，是骨关节退行性病变的一种具有潜在价值的新药。
穿心莲内酯治疗关节退行性病变药物中的应用

[发明专利]一种基于齿轮传动的快速旋转式关节康复保护设备-CN201711327341.X有效
发明人：刘金龙 -专利权人：中科数字健康科学研究院（南京）有限公司
申请日： 2017-12-13 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明属于关节康复保护设备技术领域，尤其涉及一种基于齿轮传动的快速旋转式关节康复保护设备，它包括旋转套、传动机构、第一固定环、电机轴、电动机、固定块、固定环带，其中固定环带嵌套在需要保护的关节处。固定环带的两端分别安装有传动机构的作用是便于驱动旋转套运动，从而使得关节康复保护设备与人体关节处的接触点发生变化，使得人在使用本发明中的关节康复保护设备的过程中，一方面起到保护关节的作用，另一方面可以更换支撑作用点，防止关节康复保护设备长时间对人体关节处一点长时间施加作用力，造成人体安装本发明设备的关节处不舒服现象的出现。
关节保护设备康复固定环带齿轮传动快速旋转人体关节嵌套驱动旋转电动机电机轴固定环固定块接触点旋转套作用点施加支撑

[发明专利]一种基于齿轮传动的旋转式关节康复保护设备-CN201711329350.2有效
发明人：刘金龙 -专利权人：中科数字健康科学研究院（南京）有限公司
申请日： 2017-12-13 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明属于关节康复保护设备技术领域，尤其涉及一种基于齿轮传动的旋转式关节康复保护设备，它包括旋转套、传动机构、第一固定环、电机轴、电动机、固定块、固定环带，其中固定环带嵌套在需要保护的关节处。固定环带的两端分别安装有传动机构的作用是便于驱动旋转套运动，从而使得关节康复保护设备与人体关节处的接触点发生变化，使得人在使用本发明中的关节康复保护设备的过程中，一方面起到保护关节的作用，另一方面可以更换支撑作用点，防止关节康复保护设备长时间对人体关节处一点长时间施加作用力，造成人体安装本发明设备的关节处不舒服现象的出现。
保护设备关节康复固定环带旋转式关节齿轮传动人体关节嵌套驱动旋转电动机电机轴固定环固定块接触点旋转套作用点施加支撑

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