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[发明专利]基于EtherCAT的全闭环步进电机伺服控制系统-CN201610264289.7在审
发明人：沈钢群 -专利权人：上海安浦鸣志自动化设备有限公司
申请日： 2016-04-26 - 公布日： 2017-11-03 - 主分类号： H02P8/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于EtherCAT的全闭环步进电机伺服控制系统，包括共享内存以及分别与共享内存连接的基于ARM的EtherCAT通信子系统和基于DSP的电机驱动全闭环控制子系统；所述的基于ARM的EtherCAT通信子系统接收EtherCAT主站的数据，并按照应用层协议解析命令，发送给电机驱动全闭环控制子系统，或者从电机驱动全闭环控制子系统中获取电机状态信息，并打包成EtherCAT通信数据帧传输回EtherCAT主站；所述的基于DSP的电机驱动全闭环控制子系统检测共享内存中通过EtherCAT通信子系统的控制命令，根据得到的反馈信息并结合用户的配置，闭环或者全闭环伺服控制步进电机。
基于 ethercat 闭环步进电机伺服控制系统

[发明专利]一种康复机器人的闭环控制系统-CN201810058941.9有效
发明人：王贵学;刘政;杨学恒 -专利权人：重庆大学
申请日： 2018-01-22 - 公布日： 2020-01-14 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种康复机器人的闭环控制系统，其包括一上位机，以及与康复机器人的多个I类关节对应的多个半闭环控制模块，多个II类关节对应的多个全闭环控制模块，该半/全闭环控制模块均通过总线与该上位机相连，且每个全闭环控制模块还各自连接有一个第二数据采集模块，用于实时采集相应II类关节的弯曲角度数据，然后反馈给上位机进行分析处理，以判定该II类关节是否达到目标位置，若到达，则控制对应的关节停止运动，从而实现全闭环控制，进而能够精确地保证各个II类关节到达目标位置
康复机器人关节全闭环控制上位机闭环控制系统目标位置数据采集模块半闭环控制分析处理过度运动角度数据康复训练实时采集停止运动异常运动总线判定损伤保证反馈

[发明专利]基于DSP的双有源全桥直流变换器的闭环控制方法-CN201910982193.8有效
发明人：肖华;谢晓华;颜健;陆青;沈嘉俊 -专利权人：艾尚储能科技（苏州）有限公司
申请日： 2019-10-16 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： H02M3/335 文献下载
摘要：本发明公开了基于DSP的双有源全桥直流变换器的闭环控制方法，所述闭环控制方法采用基于DSP的闭环控制结构，闭环控制结构包括电流环、最优工作点查找表、全桥变换器移相计算器、软开关死区时间生成器和PWM调制器；电流环以参考电流作为前馈，经电流环修正过后的参考电流分别送入最优工作点查找表和全桥变换器移相计算器求得工作点控制参数和变量；最优工作点查找表得到的最优控制变量，全桥变换器移相计算器得到的全桥变换器相移，和软开关死区时间生成器得到的死区时间，分别送入PWM调制器，产生各桥臂开关器件的开关函数，从而实现对DAB型直流变换器的闭环控制，具有实现方式简单，闭环响应快稳定性高，功率器件损耗减小和变换器效率提升等优点
基于 dsp 有源直流变换器闭环控制方法

[实用新型]一种多接口可支持半闭环控制和全闭环控制的位置信息处理装置-CN201120157458.X有效
发明人：张赞秋;于德海;李俊;郝天阳;隋继平;陈虎;郑君民 -专利权人：大连光洋科技工程有限公司
申请日： 2011-05-17 - 公布日： 2011-12-28 - 主分类号： G05B19/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多接口可支持半闭环控制和全闭环控制的位置信息处理装置，其特征在于包括：位置传感器接口，包括普通增量数据接口、高速增量数据接口和绝对值数据接口，传感器接口控制器，信息采集分配器，对外通讯接口本装置能够兼容多种接口，可支持多种位置传感器，带有多种接口可实现半闭环和全闭环控制的装置可在数控机床和工控设备有广泛的应用。
一种接口支持闭环控制位置信息处理装置

[发明专利]一种光伏储能系统孤岛模式下的全桥逆变器的三闭环控制方法-CN201410336530.3有效
发明人：蔡旭;姜广宇;王海松;叶程广;罗天意 -专利权人：安徽启光能源科技研究院有限公司
申请日： 2014-07-15 - 公布日： 2014-10-08 - 主分类号： H02M7/5387 文献下载
摘要：本发明揭示了一种光伏储能系统孤岛模式下的全桥逆变器的三闭环控制方法，本发明提出三个环路的闭环控制策略：内环为逆变器滤波电感电流环，提高系统的动态性能；中间环为逆变器输出瞬时电压环，改善输出电压波形，提高稳态精度整个三闭环控制可以有效地提高单项全桥逆变器电压电流输出质量。
一种光伏储能系统孤岛模式逆变器闭环控制方法

[发明专利]能够实现全闭环控制的行星减速电机及关节机器人-CN201810791883.0有效
发明人：王俊岭;王传彬;王玮 -专利权人：六环传动(西安)科技有限公司
申请日： 2018-07-18 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： H02K7/116 文献下载
摘要：本发明涉及一种能够实现全闭环控制的行星减速电机及使用该减速电机的关节机器人。本发明不仅装配精度高并且实现了高精度的全闭环控制。其主要结构包括行星减速机部分和电机部分；还包括全闭环控制装置；全闭环控制装置包括传动轴、光栅编码器；光栅编码器位于电机壳体外部且安装在电机壳体的尾端面上；转子与行星减速机中第一级行星减速机构的太阳轮采用过盈配合的方式固定连接
能够实现闭环控制行星减速电机关节机器人

[实用新型]一种测温杆取放机器人控制系统-CN201822087449.2有效
发明人：余永建;李信;徐击水;朱胜虎;谈文鑫;崔鹏景;王鑫 -专利权人：江苏恒顺醋业股份有限公司;武汉奋进智能机器有限公司
申请日： 2018-12-12 - 公布日： 2019-05-31 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种测温杆取放机器人控制系统，包括集中控制器、输入输出模块、无线通讯模块、全伺服闭环控制模块、方向辨别及电源管理模块，集中控制器分别与输入输出模块、全伺服闭环控制模块、方向辨别及电源管理模块连接，集中控制器与无线通讯模块通讯连接，输入输出模块包括输入模块和输出模块，输入模块连接有定位传感器模组，全伺服闭环控制模块包括伺服驱动器和伺服电机。本实用新型的优点是由于设有集中控制器，且集中控制器分别与输入输出模块、全伺服闭环控制模块、方向辨别及电源管理模块连接，与无线通讯模块通讯连接，可以及时控制测温杆取放机器人的位置及动作，保证取放测温杆的准确性
集中控制器闭环控制模块输入输出模块测温杆全伺服取放电源管理模块无线通讯模块方向辨别机器人控制系统本实用新型输入模块通讯连接定位传感器工作效率高伺服驱动器输出模块伺服电机模组机器人保证

[发明专利]一种三重移相控制下DAB变换器全局优化闭环控制方法-CN201710657027.1在审
发明人：李国杰;童安平;杭丽君 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2017-08-03 - 公布日： 2017-10-10 - 主分类号： H02M3/335 文献下载
摘要：一种三重移相控制下DAB变换器全局优化闭环控制方法，基于DAB(双向有源桥)变换器的原边全桥内部移相比、副边全桥内部移相比、原副边之间移相比三个控制量，提出一种三重移相控制下DAB变换器全局优化闭环控制方法，使DAB在不同运行工况下，通过闭环控制，自动实现全局优化运行，提高了DAB运行效率。该方法给出了DAB全局优化运行的闭合控制，控制性能好。
一种三重控制 dab 变换器全局优化闭环控制方法

[发明专利]一种双星GPS闭环控制测试方法-CN201310172616.2有效
发明人：李响;孙骥;任广伟;左莉华;熊亮;申珉珉;张明 -专利权人：航天东方红卫星有限公司
申请日： 2013-05-10 - 公布日： 2013-08-21 - 主分类号： G01S19/23 文献下载
摘要：一种双星GPS闭环控制测试方法，本发明基于轨道仿真计算机、GPS同步计算机和GPS动态仿真器实现。利用GPS动态仿真器的远程控制模式提出一种全新的GPS闭环控制方法。该方法弥补了静态方法和动态方法在目前测试中的不足，实现了多星在全实时状态下的闭环控制，打破了现行的采用固定轨道场景对闭环控制的验证方式，对多星相对定位系统进行了验证。
一种双星 gps 闭环控制测试方法

[实用新型]一种新型功率稳定的LED驱动电源-CN201320444382.8有效
发明人：陆亚丽 -专利权人：宁波丽安电子有限公司
申请日： 2013-07-24 - 公布日： 2013-12-11 - 主分类号： H05B37/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型功率稳定的LED驱动电源，它涉及LED照明技术领域，整流EMI模块的1脚、2脚与交流输入端相连，整流EMI模块的3脚分别与高精度全闭环控制芯片及其外围电路的1脚、电容的一端以及输出负载的一端连接，整流EMI模块的4脚与高精度全闭环控制芯片及其外围电路的3脚连接且接地，高精度全闭环控制芯片及其外围电路的2脚与电感的一端连接，电感的另一端分别于电容的另一端以及输出负载的另一端连接。它能克服现有技术的弊端，采用闭环控制的IC，输出精度控制在2-3％，达到产前调试与批量生产的基本保持功率恒定，有效地降低管理和生产成本。
一种新型功率稳定 led 驱动电源

[实用新型]一种总线型速度全闭环控制结构-CN201821679319.1有效
发明人：金昌 -专利权人：广州亿图自动控制系统有限公司
申请日： 2018-10-16 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种总线型速度全闭环控制结构，包括上位机控制单元、驱动单元、执行单元和闭环反馈单元；所述上位机控制单元包括操作界面和速度控制器；所述驱动单元包括伺服放大器和伺服电机；所述执行单元包括各轴关节和末端执行器；所述闭环反馈单元包括编码器；所述操作界面输出端连接速度控制器；所述速度控制器的输出端连接伺服放大器；所述伺服放大器的输出端连接各轴伺服电机；所述伺服电机的输出端连接机器的各轴关节，轴关节的输出端连接末端执行器，且所述各轴关节的输出端通过均通过编码器连接速度控制器；本实用新型采用全闭环控制，能够获得较高的定位精度和较好的稳定性，而且全闭环控制能够减轻控制系统的负担。
输出端连接全闭环控制速度控制器轴关节伺服放大器伺服电机上位机控制单元闭环反馈单元本实用新型末端执行器操作界面驱动单元总线型编码器连接控制系统编码器输出端

[实用新型]一种自驱式闭环步进电机-CN201120377043.3有效
发明人：曾逸;符艳君 -专利权人：深圳众为兴技术股份有限公司
申请日： 2011-09-24 - 公布日： 2012-05-23 - 主分类号： H02P8/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种自驱式闭环步进电机，包括步进电机、位置反馈装置、驱动单元、全闭环控制单元和通讯单元，所述位置反馈装置、驱动单元、全闭环控制单元和通讯单元集成在一绝缘外壳内，该外壳与步进电机机身尾部机械固定连接步进电机在同样工作条件下，具备了位置闭环控制功能，即时补偿位置偏差量，提高了运动控制精度不会产生失步现象。
一种闭环步进电机

[实用新型]一种全闭环控制的影像测量仪-CN201320886173.9有效
发明人：郭进顺 -专利权人：昆山万像光电有限公司
申请日： 2013-12-31 - 公布日： 2014-08-13 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：一种全闭环控制的影像测量仪是由检测头、驱动器、运动控制卡、电脑、编码器、电机和外部光栅尺组成。所述的检测头、驱动器、运动控制卡、电脑、编码器、电机和外部光栅尺依次连接。此全闭环控制方式有上述两种控制方式的优点即运动时设备响应性快而且参考位置和实际位置无偏差。
一种闭环控制影像测量仪

[发明专利]带有压轮送料的中频加热炉系统-CN202011367883.1在审
发明人：王道智 -专利权人：芜湖顺联智能装备有限公司
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： F27B14/06 文献下载
摘要：本发明提供一种带有压轮送料的中频加热炉系统，通过设置主控制器控制电加热器和压轮步进电机，电加热器通过P.I.D+模糊+外给定双闭环控制模块，压轮步进电机通过采用P.I全闭环控制模块，进行自稳定，压轮步进电机连接有热保护模块，压轮步进电机连接有P.I调速模块，逆变电路采用串联输出，这样速度温度进行双闭环控制，控制效果优异。
带有压轮送料中频加热炉系统

[发明专利]数控机床误差补偿方法及其系统-CN200410003487.5无效
发明人：叶佩青;汪劲松;杨开明;段广洪;张辉 -专利权人：清华大学
申请日： 2004-03-31 - 公布日： 2005-01-12 - 主分类号： B23Q15/00 文献下载
摘要：数控机床的误差补偿方法及其系统属于数控机床技术领域，其特征在于它基于PC平台，实时多任务的RT－Linux操作系统，以半闭环位置控制为主，全闭环位置控制为辅，以感应同步器为终端实际位置反馈元件，实现双位置闭环控制，同时，相应地提出了一个以伺服电机实现半闭环、以感应同步器实现全闭环的机床工作台位置闭环控制系统。它提高了以半闭环位置控制的数控机床进给系统的定位精度和轨迹跟踪精度，而且，当数控机床定位误差随时间变化时定位误差补偿量能实时地予以更新和矫正。
数控机床误差补偿方法及其系统

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