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[实用新型]一种新型多轴异构云台俯仰装置可变限位机构-CN202123409374.3有效
发明人：刘建平;张吉;徐飞;姚庭忠 -专利权人：南京华格信息技术有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型多轴异构云台俯仰装置可变限位机构。该新型多轴异构云台俯仰装置可变限位机构包括由云台主机驱动的俯仰轴，云台主机的箱体外壁固定有限位盖，俯仰轴从限位盖的中心孔中伸出，俯仰轴的外端头固定有俯仰轴法兰，俯仰轴法兰的圆周上均匀分布有多个螺纹通孔，俯仰轴法兰的外端面固定有连接块，连接块的外侧固定有俯仰机构安装板，限位盖的外端面圆周上设有C形凹槽，C形凹槽及限位盖均与俯仰轴共轴线，俯仰轴法兰的螺纹通孔中旋接有限位螺钉，限位螺钉的自由端嵌于C形凹槽中该机构结构简单，易于操作，俯仰限位角度的调整十分方便快捷，无需更改控制程序。
一种新型多轴异构云台俯仰装置可变限位机构

[实用新型]三轴交汇式姿态主手机构-CN201220305493.6有效
发明人：于凌涛;乔兴旺;王正雨;于鹏;王涛;宋华健;孙立强;张宝玉;安清华;晋喜 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2012-06-28 - 公布日： 2013-02-27 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型的目的在于提供三轴交汇式姿态主手机构，包括俯仰机构、横滚机构、偏转机构；俯仰机构包括俯仰编码器、俯仰支架、俯仰旋转器、俯仰旋转轴，横滚机构包括横滚连接板、横滚支架、横滚编码器、横滚旋转器、横滚旋转轴，偏转机构包括偏转连接板、偏转支架、操作手柄、偏转旋转轴、偏转编码器，横滚连接板连接俯仰旋转器，偏转连接板连接横滚旋转器。本实用新型结构简单，可以采集俯仰、横滚、偏转三个自由度的纯姿态角度值，俯仰、横滚、偏转轴线交与一点，使操作人员操作更加方便，可采集大角度值，三个自由度都可以达到360°。
交汇姿态机构

[实用新型]机器人的头部结构和机器人-CN201720629555.1有效
发明人：沈斌 -专利权人：纳恩博（北京）科技有限公司
申请日： 2017-06-01 - 公布日： 2018-08-28 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种机器人的头部结构和机器人，其中，头部结构包括：支撑架；俯仰部，俯仰部可枢转地设置在支撑架上，视听系统，视听系统包括可通讯连接的信息采集单元和信息处理单元，信息处理单元设置在支撑架上，信息采集单元设置在俯仰部上以随俯仰部转动。本实用新型解决了现有技术中的机器人的头部结构转动不灵活以及头部结构内部的散热效果差的问题。
头部结构俯仰部机器人支撑架信息采集单元信息处理单元视听系统转动本实用新型可枢转地散热效果通讯连接灵活

[发明专利]一种无人机枪械挂载结构-CN202110832653.6有效
发明人：覃荣峰;曾钦勇;尹小杰;吴晋安;段葳;杨斌 -专利权人：成都浩孚科技有限公司
申请日： 2021-07-22 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B64D7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机枪械挂载结构，包括俯仰机构，与外接的所需设备连接；前滑套，连接于俯仰机构的下端前部；以及后滑套，连接于俯仰机构的下端后部，并与前滑套配合使用实现对枪械的安装；所述前滑套和后滑套均采用扣接的方式与枪械连接；本发明设计合理，结构巧妙，通过滚珠丝杆机构调整枪械的俯仰角，简化枪械挂载结构，减轻重量，节约成本。
一种无人机枪械结构

[发明专利]一种装备俯仰旋转多自由度关节的自驱动测量机-CN202310512884.8在审
发明人：孙璐瑶;杨洪涛;高荟荟;沈梅;刘士萍 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种装备俯仰旋转多自由度关节的自驱动测量机，包括基座，所述基座，基座上设有肩部旋转关节，肩部旋转关节连接肩部基座，肩部基座上设有肩部俯仰关节，肩部俯仰关节连接大臂，大臂连接肘部旋转关节和肘部基座，肘部基座上设有肘部俯仰关节，肘部俯仰关节连接小臂，小臂顶端连接腕部旋转关节，腕部旋转关节连接腕部基座，腕部基座上设有腕部俯仰关节，腕部俯仰关节连接测座，测座上设有接触式测头。本发明保证了自驱动测量机结构的紧凑，关节模组具有俯仰和旋转两个方向的运动输出，其内部构件包括伺服电机、谐波减速器、圆光栅编码器以及精密轴系等，该模组将机械结构、驱动控制、通讯系统等核心模块集成于一体，以实现测量机的自驱动控制与自动测量，具有机械结构简单、体积小、测量效率高、环境适应性强等特点。
一种装备俯仰旋转自由度关节驱动测量

[实用新型]一种虚拟跟踪摄像云台-CN201920524414.2有效
发明人：杨浩 -专利权人：杭州聚视通网络技术有限公司
申请日： 2019-04-17 - 公布日： 2020-03-27 - 主分类号： F16M11/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种虚拟跟踪摄像云台，包括拧紧手轮、水平调节球碗、水平阻尼档位盘、主体支架固定盘、水平珠、水平锁定手柄、俯仰主体支架、俯仰阻尼档位盘、俯仰锁定手柄、云台面板滑动槽左支架和云台面板固定手柄，本实用新型操作简单，结构科学合理，运行平稳无噪音，本机械结构大大提高了操控的流畅性和可靠性，结构小巧，成本较低，便于推广和应用，解决机器人云台摄像拍摄精准定位及将高精度跟踪数据回传虚拟系统问题；通过精密的机械结构，实现水平、俯仰运动的阻尼大小多档位调节，实现水平、俯仰运动和抱闸锁紧。
一种虚拟跟踪摄像

[发明专利]一种具有圆周运动和俯仰角度调节功能的智能机器人-CN201610291590.7有效
发明人：李朝坤;张志仁;伍云晖;刘福权 -专利权人：漳州万利达科技有限公司
申请日： 2016-05-05 - 公布日： 2019-05-10 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开的一种智能机器人圆周运动结构，包括支撑盘、圆周运动结构、俯仰角度调节结构和人机交互界面；所述圆周运动结构包括底座、圆周驱动机构、圆周运动控制板和回转盘；所述俯仰角度调节结构包括俯仰驱动机构和俯仰盘本发明提供360°水平旋转功能以及俯仰角度调节功能，方便智能机器人快速调整其人机交互界面的方向和仰角，提高了人机交互时的响应速度和定位准确性，以及提高了机器人的智能化程度和用户体验。
一种具有圆周运动俯仰角度调节功能智能机器人

[实用新型]一种模拟风电叶片气弹响应的风洞试验装置-CN202122009256.7有效
发明人：武广兴;刘永前;田德;葛铭纬;孟航;刘鑫;李新凯;闫姝 -专利权人：华北电力大学;中国华能集团清洁能源技术研究院有限公司;华能集团技术创新中心有限公司
申请日： 2021-08-25 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G01M9/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种模拟风电叶片气弹响应的风洞试验装置，包括风电叶片二维叶段模型、弹性支撑底座、限位装置，弹性支撑底座包括设置在底座支架上的俯仰弹性支撑结构和沉浮弹性支撑结构，俯仰弹性支撑结构包括扭转弹性元件，用以模拟风电叶片二维叶段模型在扭转方向上的弹性，沉浮弹性支撑结构包括水平滑轨和压缩弹性元件，压缩弹性元件用以模拟风电叶片二维叶段模型在沉浮方向上的弹性；限位装置包括俯仰限位结构和沉浮限位结构，用以分别控制俯仰和沉浮方向弹性振荡的极限值和对应方向自由度的释放，通过对自由度释放的控制可以实现单独俯仰气弹试验、单独沉浮气弹试验、俯仰沉浮两自由度组合气弹试验三种不同模式的气弹试验。
一种模拟叶片响应风洞试验装置

[实用新型]卫星用姿态转换装置-CN202220560938.9有效
发明人：加俊;曹雅军;史以敏;王蓉 -专利权人：上海利正卫星应用技术有限公司
申请日： 2022-03-15 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B64G1/10 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种卫星用姿态转换装置，包括底盘结构、俯仰翻转结构以及连杆；俯仰翻转结构能够通过底盘结构与连杆在水平状态与竖直状态间相互切换；底盘结构包括底盘框架、直线导轨、直线运动组件、驱动组件等；俯仰翻转结构包括卫星安装板、回转调节机构等；回转调节机构用于调节回转支承，以到达卫星安装板的回转功能；直线运动组件能够沿直线导轨在第一位置与第二位置间运动，当直线运动组件运动至第一位置时，俯仰翻转结构处于竖直状态；当直线运动组件运动至第二位置时，俯仰翻转结构处于水平状态。本实用新型结构简单，成本低，只在受力较大俯仰翻身方向增加了一套驱动组件，具备通用性，并且能满足质量稍大一些的小卫星的姿态转换。
卫星姿态转换装置

[发明专利]一种连杆结构操作手中俯仰自由度冗余姿态结构-CN201711423140.X在审
发明人：杨文龙;王建国;张家兴 -专利权人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备有限公司
申请日： 2017-12-25 - 公布日： 2018-04-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种连杆结构操作手中俯仰自由度冗余姿态结构。本发明涉及一种冗余姿态结构，本发明为解决现有技术中主从式遥操作结构在操作手俯仰、偏转与旋转动作作为姿态，容易产生奇异位形，影响主操作手灵巧度的问题，它包括姿态俯仰机构、姿态回转机构、姿态偏转机构、姿态俯仰冗余机构、水平杆机构、第一‘L’形杆、第二‘L’形杆和第三‘L’形杆；姿态俯仰机构包括第一姿态回转电机和第一转体；姿态偏转机构包括第二姿态回转电机和第二转体；姿态俯仰冗余机构包括第三姿态回转电机和第三转体；水平杆机构包括第四姿态回转电机
一种连杆结构操作手中俯仰自由度冗余姿态

[实用新型]一种J-T制冷型红外成像探测器制冷管路的安装结构-CN201220309031.1有效
发明人：李艳雪;杨建国;崔月盟 -专利权人：中国航天科工集团第三研究院第八三五八研究所
申请日： 2012-06-28 - 公布日： 2013-01-16 - 主分类号： G01J5/02 文献下载
摘要：本实用新型属于机械领域，涉及一种红外成像探测器制冷管路的安装结构，特别是J-T制冷型红外成像探测器制冷管路的安装结构。目的是为了解决背景技术中的J-T制冷型红外成像探测器随动扰动力矩的技术问题。该安装结构包括高压氮气瓶及过滤器组合（1）、A制冷管路（2）、俯仰轴（3）、B制冷管路（4）、航向轴（5）、C制冷管路（6）；A制冷管路（2）将高压氮气瓶内的制冷剂输出至俯仰框架的俯仰轴（3）；俯仰轴（3）将制冷剂从俯仰框架外侧引入内侧；B制冷管路（4）将高压氮气从俯仰轴（3）引入至航向轴（5）；C制冷管路（6）连接航向轴（5）和J-T制冷型红外成像探测器。该安装结构提高了控制精度、稳像效果好。
一种制冷红外成像探测器管路安装结构

[实用新型]一种连杆结构操作手中俯仰自由度冗余姿态结构-CN201721842175.2有效
发明人：杨文龙;王建国;张家兴 -专利权人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备有限公司
申请日： 2017-12-25 - 公布日： 2018-07-13 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：一种连杆结构操作手中俯仰自由度冗余姿态结构。本实用新型涉及一种冗余姿态结构，本实用新型为解决现有技术中主从式遥操作结构在操作手俯仰、偏转与旋转动作作为姿态，容易产生奇异位形，影响主操作手灵巧度的问题，它包括姿态俯仰机构、姿态回转机构、姿态偏转机构、姿态俯仰冗余机构、水平杆机构、第一‘L’形杆、第二‘L’形杆和第三‘L’形杆；姿态俯仰机构包括第一姿态回转电机和第一转体；姿态偏转机构包括第二姿态回转电机和第二转体；姿态俯仰冗余机构包括第三姿态回转电机和第三转体
回转电机转体本实用新型俯仰冗余姿态水平杆俯仰自由度俯仰机构连杆结构偏转机构冗余机构操作手偏转回转机构奇异位形旋转动作主操作手灵巧度遥操作主从式

[实用新型]一种具有俯仰调节功能的筒灯-CN201921483922.7有效
发明人：于波;李宾 -专利权人：山东海丰度电气技术有限公司
申请日： 2019-09-08 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： F21S8/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有俯仰调节功能的筒灯，包括安装座、安装罩、LED灯以及连接座，所述连接座与安装座之间安装有俯仰调节结构，所述安装罩安装于安装座上，所述LED灯安装于安装罩内；本实用新型涉及照明设备技术领域，该具有俯仰调节功能的筒灯，结构简单、使用方便，通过其上的俯仰调节结构使得筒灯的照射角度发生改变，尽可能的提高灯光的空间利用率，并且可以根据不同设计的需要调节灯光的角度，通过限位组件的限制，避免筒灯的俯仰角在使用过程中，发生变化，进而导致筒灯的照射范围发生变化，通过以上结构配合，实现了筒灯的俯仰角度调节，使其更加方便灯光的集中，增加灯光的利用率，同时能够适应不同的灯光设计。
一种具有俯仰调节功能筒灯

[实用新型]一种俯仰角度调节装置-CN202022441935.7有效
发明人：李振东;张迪;周晓龙;魏继超 -专利权人：陕西天翌天线股份有限公司
申请日： 2020-10-29 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： H01Q3/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种俯仰角度调节装置，包括支座、两个转台铜套以及天线支耳，所述支座上安装有调节结构，两个所述转台铜套通过第一螺丝分别安置于支座的两端，所述天线支耳通过连接结构活动安置于支座上，所述天线支耳开设有若干个螺纹孔；所述调节结构包括：粗调轴、粗调旋钮、微调轴、铜套、第一尼龙垫片、俯仰小齿轮、轴卡环以及微调手轮；所述粗调轴活动连接于支座以及天线支耳的左侧，所述粗调旋钮通过第二螺丝安置于粗调轴上，本实用新型涉机械技术领域，设计合理，俯仰调节速度快，可在一分钟内完成天线俯仰调节；结构简单，俯仰角度固定简单，便于工作人员的操作，方便快捷，单人可以完成俯仰粗调和微调。
一种俯仰角度调节装置

[发明专利]一种舵机驱动柔索传动两轴云台结构-CN201610028386.6有效
发明人：鲁亚飞;侯中喜;郭正;丁磊;陈清阳;李茹;冒云慧;徐圣;张俊韬 -专利权人：中国人民解放军国防科学技术大学
申请日： 2016-01-15 - 公布日： 2018-02-16 - 主分类号： B64D47/08 文献下载
摘要：本发明提出一种舵机驱动柔索传动两轴云台结构，该云台包括方位舵机柔索传动组件、俯仰舵机直连驱动组件以及载荷相机，所述载荷相机安装在俯仰舵机直驱组件内，由俯仰舵机驱动实现载荷相机俯仰运动，方位舵机柔索传动组件驱动采用柔索传动方式将方位舵机运动传递到方位轴系，驱动俯仰舵机直驱组件和载荷云台实现方位运动。本发明采用精密柔索传动作为方位运动传动机构，实现紧凑结构布局，同时实现精确地运动传动，提高控制精度。减震结构的设计，大大减少了机身对云台的震动。
一种舵机驱动传动两轴云台结构