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[发明专利]一种混联结构电动消防水炮装置-CN201510135121.1有效
发明人：刘平安;杨春辉 -专利权人：刘平安
申请日： 2015-03-26 - 公布日： 2015-12-02 - 主分类号： A62C31/00 文献下载
摘要：包括消防炮支座、炮身、俯仰机构、回转机构、动平台、电源接线盒、炮头总成，俯仰机构为步进电机驱动蜗杆蜗轮转动，蜗轮蜗杆机构带动双摇杆机构作摆动，从而实现动平台作俯仰运动；回转机构是以动平台为机架，以步进电机驱动蜗轮蜗杆转动，蜗轮轴的转动带动炮头作水平回转运动；俯仰机构是由蜗杆机构与四连杆机构构成的并联机构，俯仰机构与回转机构通过串联方式组成混联结构；实现消防水炮作水平回转和上下俯仰协调运动。水平回转、俯仰转动及直流喷雾转换全部动作电动化，能远距离无线遥控操作，操作简便灵活，可适用不同火灾情况。
一种联结电动消防水炮装置

[实用新型]一种混联结构电动消防水炮装置-CN201520173885.5有效
发明人：刘平安;杨春辉 -专利权人：刘平安
申请日： 2015-03-26 - 公布日： 2015-12-16 - 主分类号： A62C31/00 文献下载
摘要：包括消防炮支座、炮身、俯仰机构、回转机构、动平台、电源接线盒、炮头总成，俯仰机构为步进电机驱动蜗杆蜗轮转动，蜗轮蜗杆机构带动双摇杆机构作摆动，从而实现动平台作俯仰运动；回转机构是以动平台为机架，以步进电机驱动蜗轮蜗杆转动，蜗轮轴的转动带动炮头作水平回转运动；俯仰机构是由蜗杆机构与四连杆机构构成的并联机构，俯仰机构与回转机构通过串联方式组成混联结构；实现消防水炮作水平回转和上下俯仰协调运动。水平回转、俯仰转动及直流喷雾转换全部动作电动化，能远距离无线遥控操作，操作简便灵活，可适用不同火灾情况。
一种联结电动消防水炮装置

[实用新型]一种机械手腕部结构-CN201821807812.7有效
发明人：杨武;许春霞;朱春生 -专利权人：南昌工程学院
申请日： 2018-11-05 - 公布日： 2019-07-30 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机械手腕部结构，包括，腕俯仰运动结构、腕回转运动结构，所述腕俯仰运动结构包括：第一腕回转轴承套，腕回转轴，编码器，U型连接板，第二腕俯仰轴，第一减速器，腕俯仰关节电机，轴架，所述轴架左端安装有第一腕俯仰轴，所述轴架右端安装有第二腕俯仰轴，第一腕俯仰轴，第二腕俯仰轴设置在轴架的内部的一端固定连接有U型连接板，第一减速器，所述第一减速器下端安装有第一电机，所述第一减速器的输出端固定连接有第一斜齿轮，所述腕回转运动结构包括腕回转轴，第一腕回转轴承套，下端的所述直齿轮背面固定连接腕回转电机安装板。
俯仰轴减速器轴架机械手腕部俯仰运动回转运动回转轴承回转轴电机本实用新型腕俯仰关节背面固定关节运动回转电机整个结构安装板编码器输出端斜齿轮直齿轮下端左端紧凑

[发明专利]一种五自由度多功能云台-CN202211561775.7在审
发明人：张晓东;张睿;张新中;孙浩然;叶子凌 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七〇四研究所
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： F16M11/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种五自由度多功能云台，包括顶升机构、俯仰机构、回转机构、横移机构、纵移机构，所述横移机构和纵移机构连接回转机构，所述俯仰机构的回转固定端安装于回转机构上，支撑活动端在高度方向上向下延伸至纵移机构，所述顶升机构安装于俯仰机构的面板之上，将行程范围的传动结构嵌入俯仰机构面板与回转机构之间的空间内。本发明通过对五个自由度调节机构进行合理分布和相互嵌套，将顶升机构的空间位置嵌套进俯仰机构中，将回转机构的空间位置嵌套进俯仰机构中，既能实现云台在横移、纵移、俯仰、回转、顶升等多个自由度上的调节功能，也在最大程度上压缩了云台的整体高度
一种自由度多功能

[实用新型]五自由度多功能云台-CN202223313913.8有效
发明人：张晓东;张睿;张新中;孙浩然;叶子凌 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七〇四研究所
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种五自由度多功能云台，包括顶升机构、俯仰机构、回转机构、横移机构、纵移机构，所述横移机构和纵移机构连接回转机构，所述俯仰机构的回转固定端安装于回转机构上，支撑活动端在高度方向上向下延伸至纵移机构，所述顶升机构安装于俯仰机构的面板之上，将行程范围的传动结构嵌入俯仰机构面板与回转机构之间的空间内。本实用新型通过对五个自由度调节机构进行合理分布和相互嵌套，将顶升机构的空间位置嵌套进俯仰机构中，将回转机构的空间位置嵌套进俯仰机构中，既能实现云台在横移、纵移、俯仰、回转、顶升等多个自由度上的调节功能，
自由度多功能

[发明专利]提高二轴转台跟踪精度的电致伸缩微动结构及其控制方法-CN201610807747.7有效
发明人：袁小阳;许吉敏;张飞;陈润霖;孙涛 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2016-09-07 - 公布日： 2019-10-11 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明公开了提高二轴转台跟踪精度的电致伸缩微动结构及其控制方法，包括俯仰基座和回转基座，俯仰基座与回转基座之间设置有支撑轴，支撑轴一端固定在俯仰基座的中心位置，另一端设置有滚动轴承，滚动轴承设置在回转基座的中心位置；所述俯仰基座上安装有控制其进行俯仰调节的俯仰电致伸缩元件，回转基座上安装有控制其进行绕中心旋转的旋转电致伸缩元件，本发明结构简单，方法简单易行，可以实现对二轴跟踪转台的回转角和俯仰角进行精细调节，不但使得视轴精度达到角秒范围
提高转台跟踪精度伸缩微动结构及其控制方法

[实用新型]一种可回转俯仰伸缩的步桥装置-CN201820774500.4有效
发明人：罗晓宁;张小芳;张彩华;吴大川 -专利权人：天海融合防务装备技术股份有限公司
申请日： 2018-05-23 - 公布日： 2018-12-28 - 主分类号： B63B27/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可回转俯仰伸缩的步桥装置，所述步桥装置包括：固定基座，所述固定基座可拆卸地安装在船体的甲板上；回转摆台，所述回转摆台可旋转地设置在固定基座上；俯仰梯段，所述俯仰梯段与回转摆台连接，所述俯仰梯段可在回转摆台上进行俯仰运动；伸缩梯段，所述伸缩梯段与俯仰梯段配合连接，并可在俯仰梯段内进行滑动。
俯仰梯段摆台回转固定基座桥装置本实用新型可回转伸缩梯伸缩安全方便安装方便风力条件俯仰运动配合连接通道条件现场条件滑动可拆卸可旋转船体甲板架设通行

[实用新型]重载云台-CN200620125448.7无效
发明人：宗存凤 -专利权人：江苏捷诚车载电子信息工程有限公司
申请日： 2006-11-24 - 公布日： 2008-01-30 - 主分类号： F16M11/12 文献下载
摘要：该云台包括包括承载物安装座、减速箱、俯仰电机、方位电机、支承着减速箱的固定底座。所述减速箱包含分别由俯仰电机和方位电机驱动的俯仰机构和回转机构，所述俯仰机构包括俯仰蜗轮、俯仰蜗轮轴、法兰盖、支承轴承A、俯仰蜗杆；所述回转机构包括回转蜗杆、回转蜗轮、回转蜗轮轴、支承轴承B、顶端法兰盖
重载

[发明专利]一种随动控制方法、系统、设备及存储介质-CN202211211378.7有效
发明人：刘广;周运福;胡阳;许淦 -专利权人：成都航天万欣科技有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及随动控制技术领域，具体地说，涉及一种随动控制方法、系统、设备及存储介质，首先通过采集前倾角α、横滚角β、航向角δ，计算出理论俯仰角ζ1和理论回转角θ1，然后根据理论俯仰角ζ1和理论回转角θ1，并结合俯仰编码器和回转编码器的反馈值，计算出俯仰方向的输出加速度afy（o）、回转方向的输出加速度ahz（o）、俯仰方向的输出速度Vfy（o）、回转方向的输出速度Vhz（o），最后转化为与俯仰驱动器和回转驱动器对应的数据格式，并通过CAN总线传输至相应的驱动器，驱动器跟随行进引起的变动实时调整俯仰角和回转角，在减小控制难度的同时，解决了随动系统的振动和抖动改变俯仰角和回转角的问题。
一种控制方法系统设备存储介质

[发明专利]回转机构为并联二自由度式的消防炮-CN201310305911.0有效
发明人：张均富;廖江梅;庄爱平 -专利权人：西华大学
申请日： 2013-07-19 - 公布日： 2013-10-09 - 主分类号： A62C31/00 文献下载
摘要：回转机构为并联二自由度式的消防炮，包括炮体、支座、炮体水平回转驱动机构和炮体俯仰回转驱动机构，所述炮体上设置有炮管，炮管的中心线Y、炮体水平回转中心线Z和炮体俯仰回转中心线X相交于一点O，且炮体水平回转中心线Z与炮体俯仰回转中心线X相互垂直；其炮体水平回转驱动机构和炮体俯仰回转驱动机构安装在支座上或与支座固连的固定架上，通过其所含的连杆与炮体连接。
回转机构并联自由度消防

[实用新型]回转机构为并联二自由度式的消防炮-CN201320434031.9有效
发明人：廖江梅;张均富;庄爱平 -专利权人：西华大学
申请日： 2013-07-19 - 公布日： 2013-12-11 - 主分类号： A62C31/00 文献下载
摘要：回转机构为并联二自由度式的消防炮，包括炮体、支座、炮体水平回转驱动机构和炮体俯仰回转驱动机构，所述炮体上设置有炮管，炮管的中心线Y、炮体水平回转中心线Z和炮体俯仰回转中心线X相交于一点O，且炮体水平回转中心线Z与炮体俯仰回转中心线X相互垂直；其炮体水平回转驱动机构和炮体俯仰回转驱动机构安装在支座上或与支座固连的固定架上，通过其所含的连杆与炮体连接。
回转机构并联自由度消防

[实用新型]一种大力矩俯仰手动锁定装置-CN202023268264.5有效
发明人：杨永生;付京来;陈旭立;李翔宇;王勇 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一三研究所
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： F16M11/16 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种大力矩俯仰手动锁定装置，包括回转架，所述回转架上端铰接俯仰架，所述俯仰架铰接支撑缸，支撑缸伸缩带动俯仰架上下摆动，所述支撑缸与俯仰架铰接处一侧设有锁定支撑杆，锁定支撑杆上端铰接俯仰架，所述锁定支撑杆通过锁紧机构连接回转架,本实用新型的俯仰架在支撑缸的作用下，仰俯架能绕回转架任意工作角度转动，通过锁定支撑杆的支承作用与锁紧机构配合使用，实现了大力矩的任意俯仰位置的手工锁定，纯机械锁定
一种力矩俯仰手动锁定装置

[发明专利]一种用于机械臂俯仰及回转的紧凑型复合关节-CN201811168715.2在审
发明人：王伟东;杜志江;高文锐 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-10-08 - 公布日： 2018-11-30 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：一种用于机械臂俯仰及回转的紧凑型复合关节，它涉及机械手臂领域。本发明解决了现有的机械手臂的各关节自由度都是相对独立的，存在结构拖沓、臃肿，导致空间利用率低，故障率高，且电机回转时容易出现关节处电线磨损，甚至损坏的问题。本发明的肩部俯仰主动齿轮安装在肩部俯仰电机输出轴上，第二谐波减速器安装在肩部仰俯座上，肩部俯仰从动齿轮安装在第二谐波减速器动力输入端，肩部俯仰从动齿轮与肩部俯仰主动齿轮相啮合，肩部回转主动齿轮安装在肩部回转电机输出轴上，第一谐波减速器安装在肩部底座上，肩部回转从动齿轮安装在第一谐波减速器动力输入端，肩部回转从动齿轮与肩部回转主动齿轮相啮合。本发明用于机械手臂肩部俯仰及回转结构。
肩部俯仰回转谐波减速器机械手臂主动齿轮相啮合俯仰从动齿轮动力输入端从动齿轮复合关节主动齿轮机械臂输出轴关节自由度空间利用率电机回转电线磨损俯仰电机回转电机回转结构相对独立故障率仰俯座底座关节臃肿

[发明专利]火箭弹发射姿态调整装置-CN202011000078.5有效
发明人：姜涛;曾立科;李喜茹;陈明明;王广山 -专利权人：彩虹无人机科技有限公司
申请日： 2020-09-22 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： F41F1/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种火箭弹发射姿态调整装置，包括底座、回转式减速机、偏航连接板、俯仰连接板、发射装置连接板、俯仰调节部件、滚转调节部件；回转式减速机安装在底座上，所述回转式减速机的回转支承安装偏航连接板，偏航连接板与其上的俯仰连接板之间安装俯仰调节部件，所述的俯仰连接板与发射装置连接板之间安装滚转调节部件，由回转式减速机带动偏航连接板实现安装在发射连接板上发射装置的偏航角度的调整，由俯仰调节部件带动俯仰连接板实现所述发射装置俯仰角度的调整，由滚转调节部件带动发射装置连接板实现所述发射装置滚转角的调整
火箭弹发射姿态调整装置

[实用新型]巡检云台-CN202220195440.7有效
发明人：李吉利;胥永宫;沈勇;郇成飞;张斌 -专利权人：阿里巴巴（中国）有限公司
申请日： 2022-01-24 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： F16M11/12 文献下载
摘要：本说明书提供一种巡检云台，包括：底座；回转组件，绕第一方向转动设置于所述底座。俯仰组件，绕第二方向转动设置于所述回转组件，所述第一方向与所述第二方向垂直。拍摄器，设置于所述俯仰组件。所述回转组件内设有第一光电传感器，所述底座靠近所述回转组件的一侧设有凸起，所述回转组件相对所述底座转动至所述凸起将所述第一光电传感器遮挡的位置为所述回转组件的初始位置；巡检云台工作结束后，所述回转组件回转至初始位置；所述俯仰组件内设有第二光电传感器和凸起部，所述俯仰组件相对所述回转组件转动至所述凸起部将所述第二光电传感器遮挡的位置为所述俯仰组件的初始位置；巡检云台工作结束后，所述俯仰组件回转至初始位置。
巡检