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[发明专利]一种应对复杂环境的仿生多模式爬行滚动附着弹跳机器人-CN202011524973.7有效
发明人：卞世元;孔德义;许锋;卫玉梁 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：一种应对复杂环境的仿生多模式爬行滚动附着弹跳机器人，包括机器人主体，机器人主体内搭载有侦查装置和控制系统，机器人主体上安装有机器人行走部件；机器人行走部件包括偶数多只机器人腿部，屈服折叠为对称的两幅轮子；每只机器人腿部的末端都设有一个复合仿生机器人足部，复合仿生机器人足部包括旋转切换的掌体，在掌体上兼具仿壁虎脚趾粘性材料薄板、仿天牛脚趾勾刺掌部和仿岩鳅小提琴状吸盘；机器人主体上还布置有机器人弹跳部件，机器人弹跳部件包括仿跳虫和瘿蚊幼虫的弹跳机构；由控制系统调控实现各部件的协调动作。本发明仿生多模式附着移动弹跳机器人的多种壁面、路面的适应性能强，能够胜任边境复杂环境的侦查巡防工作。
一种应对复杂环境仿生模式爬行滚动附着弹跳机器人

[实用新型]一种仿生弹跳机器人-CN202321200085.9有效
发明人：杨倩倩;马晨琳;林泽锋;肖苏华 -专利权人：广东技术师范大学
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，公开了一种仿生弹跳机器人，包括本体、驱动机构、两个前腿支撑机构和两个后腿弹跳机构，驱动机构包括驱动电机、驱动齿轮和传动齿轮，驱动电机设于本体上，其驱动端连接驱动齿轮，传动齿轮转动连接于传动轴上，驱动齿轮为缺齿齿轮，其与传动齿轮间歇传动连接；与现有技术相比，本实用新型的仿生弹跳机器人，驱动齿轮为缺齿齿轮并与传动齿轮间歇传动连接，在驱动齿轮与传动齿轮传动连接时，弹跳组件被压缩并带动后腿组件向前/向后倾斜，在驱动齿轮与传动齿轮断开连接时，弹跳组件复位并带动后腿组件复位，能实现电能、动能、弹性势能及重力势能之间的高效转换，解决了目前市场上仿生弹跳机器人能源利用率低的问题。
一种仿生弹跳机器人

[发明专利]一种基于近似直线机构的仿昆虫弹跳机器人-CN202010958678.6有效
发明人：石青;许毅;王若超;贾广禄;陈学超;黄强;福田敏男 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-09-14 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开一种基于近似直线机构的仿昆虫弹跳机器人，涉及机器人领域；包括主机架，所述主机架两侧底部连接有对称设置的支腿，所述主机架前端活动连接有缓冲装置，所述主机架后端活动连接有两个对称设置的仿生弹跳腿，所述仿生弹跳腿通过弹簧连接有驱动装置，所述驱动装置设置于所述主机架内。本发明提供的基于近似直线机构的仿昆虫弹跳机器人，具有线性起跳轨迹，可控性强。
一种基于近似直线机构昆虫弹跳机器人

[发明专利]一种用于环境探测的仿生弹跳机器人-CN201711428594.6在审
发明人：不公告发明人 -专利权人：郑州欧尚德电子技术有限公司
申请日： 2017-12-26 - 公布日： 2018-06-15 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明提供一种用于环境探测的仿生弹跳机器人，包括弹跳机械机构、环境探测机构、通信机构及控制机构组成，其中：环境探测机构、通信机构分别与弹跳机械机构的上部连接；控制机构与通信机构的第二无线收发端连接。本发明利用蝗虫的身体结构发明出弹跳的机构，利用不完全齿轮与齿条组合完成弹跳运动，不仅可以在恶劣的环境中平稳有目的的弹跳运动，更重要的是本发明设计的环境探测仿生弹跳机器人能根据工作需要，探测所处的环境的温度
环境探测弹跳通信机构仿生弹跳机器人弹跳运动机械机构不完全齿轮人本发明身体结构收发端蝗虫齿条探测噪音金属

[发明专利]一种用于环境探测的仿生弹跳机器人-CN201510488365.8有效
发明人：周祖鹏;林永发;唐玉华;高兴宇;龚雨兵;龙芋宏;莫秋云;刘夫云 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2015-08-11 - 公布日： 2017-05-03 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：一种用于环境探测的仿生弹跳机器人，其特征是包括弹跳机械机构、环境探测机构、通信机构及控制机构组成，其中环境探测机构、通信机构分别与弹跳机械机构的上部连接；控制机构与通信机构的第二无线收发端连接。本发明利用蝗虫的身体结构发明出弹跳的机构，利用不完全齿轮与齿条组合完成弹跳运动，不仅可以在恶劣的环境中平稳有目的的弹跳运动，更重要的是本发明设计的环境探测仿生弹跳机器人能根据工作需要，探测所处的环境的温度
一种用于环境探测仿生弹跳机器人

[实用新型]一种用于环境探测的仿生弹跳机器人-CN201520599881.3有效
发明人：周祖鹏;林永发;唐玉华;高兴宇;龚雨兵;龙芋宏;莫秋云;刘夫云 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2015-08-11 - 公布日： 2016-01-13 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：一种用于环境探测的仿生弹跳机器人，包括弹跳机械机构、环境探测机构、通信机构及控制机构组成，其中：环境探测机构、通信机构分别与弹跳机械机构的上部连接；控制机构与通信机构的第二无线收发端连接。本实用新型利用蝗虫的身体结构发明出弹跳的机构，利用不完全齿轮与齿条组合完成弹跳运动，不仅可以在恶劣的环境中平稳有目的的弹跳运动，更重要的是本实用新型设计的环境探测仿生弹跳机器人能根据工作需要，探测所处的环境的温度
一种用于环境探测仿生弹跳机器人

[发明专利]一种连续跳跃的弹跳机器人-CN201210003779.3有效
发明人：张军;宋光明;乔贵方;李臻;葛剑;王爱民;宋爱国 -专利权人：东南大学
申请日： 2012-01-09 - 公布日： 2012-07-11 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：一种连续跳跃的弹跳机器人，包括机架、弹跳机构、调节机构、传感控制模块和电池，机架用于安装固定弹跳机构、调节机构、传感控制模块和电池；弹跳机构实现弹跳机器人的站立和弹跳；调节机构用于弹跳机器人落地跌倒后自复位和起跳方向及角度的调节；传感控制模块感知弹跳机器人的姿态、朝向以及弹跳机构中凸轮和调节机构中杆腿的转动位置，控制弹跳机器人的动作并与远程远程终端无线通信，上传传感器数据和接收远程终端的命令，同时显示弹跳机器人的工作状态；电池为弹跳机器人提供电能
一种连续跳跃弹跳机器人

[实用新型]一种连续跳跃的弹跳机器人-CN201220005715.2有效
发明人：张军;宋光明;乔贵方;李臻;葛剑;王爱民;宋爱国 -专利权人：东南大学
申请日： 2012-01-09 - 公布日： 2012-10-24 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：一种连续跳跃的弹跳机器人，包括机架、弹跳机构、调节机构、传感控制模块和电池，机架用于安装固定弹跳机构、调节机构、传感控制模块和电池；弹跳机构实现弹跳机器人的站立和弹跳；调节机构用于弹跳机器人落地跌倒后自复位和起跳方向及角度的调节；传感控制模块感知弹跳机器人的姿态、朝向以及弹跳机构中凸轮和调节机构中杆腿的转动位置，控制弹跳机器人的动作并与远程远程终端无线通信，上传传感器数据和接收远程终端的命令，同时显示弹跳机器人的工作状态；电池为弹跳机器人提供电能
一种连续跳跃弹跳机器人

[发明专利]一种仿生共收缩式动态支点跳跃机器人及其跳跃方法-CN202210098292.1有效
发明人：佟金;高子博;曹成全;李默;吴宝广;马云海;孙霁宇;宋伟;高鹏;李金光;许子和 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种仿生共收缩式动态支点跳跃机器人及其跳跃方法，跳跃机器人包括动力装置、支撑机构和弹跳机构；动力装置通过C孔与D孔与两个弹跳机构J孔固定，动力装置通过E孔与F孔与两个支撑机构G孔通过圆柱销固定。本发明结构简单，储能能力强，驱动元件利用程度高的仿生跳跃机器人可有效改善跳跃效果。
一种仿生收缩动态支点跳跃机器人及其方法

[实用新型]一种仿生蝗虫弹跳机器人-CN201820584080.3有效
发明人：卢慧甍;郭伟强;仓怀兴;施建宇;陈霖;李随城;何卓越;舒俊铭 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2018-04-24 - 公布日： 2018-11-16 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种仿生蝗虫弹跳机器人,由机体、调节减震机构、弹跳机构、驱动机构、半月板机构组成；调节减震机构位于机体前端部的两侧部位，弹跳机构固连在机体下部后端的两侧，半月板机构安装在机体的下端，驱动机构固定在机体内部调节减震机构在起跳前根据不同的环境自主设定调节身体角度，使其在最优的角度起跳，能提高弹跳的稳定性以及弹跳效率，并且在前腿的末端安装上簧片使机器人在落地时，能起到缓冲以及减震作用。半月板机构使得机器人在弹跳时具有爆发力，从而提高弹跳性能。弹跳机器人结构简单，根据仿生学原理，实现仿蝗虫的跳跃运动，实现平稳起跳以及缓冲落地，并可通过远程遥控在复杂环境下完成任务。
弹跳减震机构半月板蝗虫弹跳机器人弹跳机构驱动机构缓冲机器人落地仿生学原理弹跳性能复杂环境机构安装机构组成机体内部机体下部减震作用两侧部位跳跃运动远程遥控爆发力前端部上簧片固连前腿下端

[发明专利]一种子弹跳机器人的回收系统及回收方法-CN201510349751.9有效
发明人：张军;宋光明;杨茜;宋爱国 -专利权人：东南大学
申请日： 2015-06-23 - 公布日： 2017-05-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于子母机器人动态协作的子弹跳机器人的回收系统及回收方法，包括子弹跳机器人和母机器人，以及基于它们之间动态协作的子弹跳机器人的位姿检测方法；子弹跳机器人头部位置装有用于视觉检测的标识；母机器人通过RGB‑D传感器采集标识颜色和深度数据，基于图像处理模块提取标识颜色及轮廓信息，计算出子弹跳机器人的方位信息，据此调整母机器人方位，通过标识椭圆参数和颜色得到子弹跳机器人相对于母机器人的偏航角信息，并无线控制子弹跳机器人调整其航向；深度数据用于获取子母机器人之间的距离，为其相对位置调整提供信息；本发明可解决微型弹跳机器人面向搭载过程的近距离位姿识别难题，为该类机器人的自动回收提供技术支撑。
种子弹跳机器人回收系统方法

[发明专利]弹跳机器人的控制方法、装置及存储介质-CN202211067870.1在审
发明人：冷晓琨;常琳;何治成;白学林;柯真东;王松;吴雨璁;黄贤贤 -专利权人：乐聚(深圳)机器人技术有限公司
申请日： 2022-09-01 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种弹跳机器人的控制方法、装置及存储介质，涉及机器人技术领域。该方法包括：获取当前时刻弹跳机器人的倾倒时间参数，倾倒时间参数用于表征弹跳机器人摔倒的快慢程度；根据倾倒时间参数、当前时刻弹跳机器人的质心速度以及当前时刻弹跳机器人的质心到着地足之间的距离，计算当前时刻着地足的落地角，落地角用于表征着地足的脚掌中心点和弹跳机器人中躯干中心点确定的直线与着地地面相垂直方向上的夹角；根据当前时刻着地足的落地角对弹跳机器人进行运动控制，在此过程中，由于对轨迹跟踪精度的要求较低，因此，可以降低弹跳机器人的控制成本
弹跳机器人控制方法装置存储介质

[发明专利]一种多功能仿生弹跳及行走机器人-CN201410816643.3有效
发明人：张雷;孙文斌;雷炳杰;孔佳元 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2014-12-24 - 公布日： 2017-01-11 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种多功能仿生弹跳及行走机器人。现有机器人都只能实现单一的弹跳轨迹和弹跳动作，且只能在平坦的地形运动，还远远不能适应自然界中复杂的地形环境。本发明的两个前肢仿生机构对称设置在机器人躯干前部，两个后肢弹跳机构对称设置在机器人躯干后部，且分别与一个弹簧锁解机构连接；弹簧锁解机构可驱动、锁定或解锁后肢弹跳机构；弹簧锁解机构包括主电机、直齿轮三、输入轴本发明不仅可以实现起跳角度调整、弹跳高度调整、连续弹跳和自动复位的基本功能，还能实现仿青蛙弹跳和仿袋鼠弹跳两种弹跳轨迹，并可原地转向和行走，以适应复杂的环境。
一种多功能仿生弹跳行走机器人

[发明专利]一种多运动模式可调轨迹的仿生弹跳机器人-CN202010883068.4在审
发明人：马运前;孔德义 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2020-08-28 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种多运动模式可调轨迹的仿生弹跳机器人，包括弹跳机构和离合器机构，弹跳机构由仿跳虫弹跳机构和仿瘿蚊幼虫弹跳机构集合而成，整体呈类似六杆机构，仿跳虫弹跳机构包括四个上下对称布置的扭簧机构，仿瘿蚊幼虫弹跳机构包括位于扭簧机构中间的四个弧形弹性元件；离合器机构主要由弹跳舵机、主动轮、从动轮和绕线轮组成；还包括外壳机构，由顶盖、碳纤维杆以及半球形底座构成，机器人的整体重心位于外壳机构形心的下方。
一种运动模式可调轨迹仿生弹跳机器人

[实用新型]一种多运动模式可调轨迹的仿生弹跳机器人-CN202021833439.X有效
发明人：马运前;孔德义 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2020-08-28 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种多运动模式可调轨迹的仿生弹跳机器人，包括弹跳机构和离合器机构，弹跳机构由仿跳虫弹跳机构和仿瘿蚊幼虫弹跳机构集合而成，整体呈类似六杆机构，仿跳虫弹跳机构包括四个上下对称布置的扭簧机构，仿瘿蚊幼虫弹跳机构包括位于扭簧机构中间的四个弧形弹性元件；离合器机构主要由弹跳舵机、主动轮、从动轮和绕线轮组成；还包括外壳机构，由顶盖、碳纤维杆以及半球形底座构成，机器人的整体重心位于外壳机构形心的下方。
一种运动模式可调轨迹仿生弹跳机器人

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