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[发明专利]配置临摹功能的机器人系统、方法、机械臂和存储介质-CN202110738756.6在审
发明人：蔡同彪;郎需林;林炯辉;刘主福;刘培超 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本申请提出一种配置临摹功能的机器人系统、方法、机械臂和存储介质。其中，机器人系统包括：机器人和书写轨迹采集装置；书写轨迹采集装置包括图像采集部和书写示教笔；机器人包括至少四个关节、书写装置、以及驱动控制部，驱动控制部配置有书法临摹功能；书法临摹功能包括：获取书写示教笔的书写示教轨迹；将书写示教轨迹转换为书写复现轨迹；根据书写复现轨迹生成机器人运动控制指令并驱动机器人运动，从而带动书写装置运动复现书写示教轨迹。本申请的机器人系统能够适应各种应用场景，尤其是像书法、绘画、死角位置的焊接等等场景具有显著的优势，降低了机器人临摹功能的局限性。
配置临摹功能机器人系统方法机械存储介质

[发明专利]配置临摹功能的机器人系统、方法、机械臂和存储介质-CN202111234082.2在审
发明人：蔡同彪;郎需林;林炯辉;刘主福;刘培超 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2021-10-22 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本申请提出一种配置临摹功能的机器人系统、方法、机械臂和存储介质。其中，机器人系统包括：机器人和书写轨迹采集装置；书写轨迹采集装置包括图像采集部和书写示教笔；机器人包括至少四个关节、书写装置、以及驱动控制部，驱动控制部配置有书法临摹功能；书法临摹功能包括：获取书写示教笔的书写示教轨迹；将书写示教轨迹转换为书写复现轨迹；根据书写复现轨迹生成机器人运动控制指令并驱动机器人运动，从而带动书写装置运动复现书写示教轨迹。本申请的机器人系统能够适应各种应用场景，尤其是像书法、绘画、死角位置的焊接等等场景具有显著的优势，降低了机器人临摹功能的局限性。
配置临摹功能机器人系统方法机械存储介质

[发明专利]一种考虑末端边界的书法及雕刻机器人书写控制方法-CN201810563179.X有效
发明人：宋永端;刘秀兰;张天凤;赖俊峰;钟梁;陈诚 -专利权人：宋永端
申请日： 2018-06-04 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑末端边界的书法及雕刻机器人书写控制方法，包括：步骤S1：控制器根据用户在上位机界面输入的文字，进行TTF字体的字模信息提取；步骤S2：建立写字板坐标系，同时测出写字板左上角在机器人坐标系下的坐标值，并将其作为坐标变化初值；步骤S3：控制器在书写前通过如下方法判断写字板上剩余空间是否满足一个字符的书写，步骤S4：在判定剩余空间能够进行书写后，控制器控制机器人进行书写，否则控制器控制机器人停机并报警本发明使机器人能在书写过程中自动判断书写边界，避免书写超出写字板范围，可很大的减少书写器机器人的调试工作，提高机器人书写的自主性和流畅性。
一种考虑末端边界书法雕刻机器人书写控制方法

[实用新型]一种机器人用书写笔夹具的承座-CN201721218388.8有效
发明人：史训意;陈刚;谭军平;余钢 -专利权人：深圳新潜科技有限公司
申请日： 2017-09-20 - 公布日： 2018-06-08 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型适用于机器人配件技术领域，提供了一种机器人用书写笔夹具的承座，包括底板、顶板和连接底板和顶板的支撑板，机器人用书写笔夹具与顶板连接，在底板上设有用于调整书写笔的笔尖所在高度的笔托，笔托位于书写笔的下方本实用新型在承座底板上设置了笔托，笔托上表面设有弹性垫，当书写笔笔芯消耗或者需要更换书写笔时，将书写笔移动至笔尖与弹性垫表面恰好接触，然后固定书写笔，此时笔尖恰好处于适合机器人书写的高度。需要削尖书写笔或者更换书写笔时，只要将书写笔移动至笔尖接触弹性垫即完成书写笔高度的调整，可以保持笔尖到笔套末端的间距为固定数值，有利于控制机器人的书写工作。
书写笔笔尖笔托机器人弹性垫底板夹具承座本实用新型配件技术领域控制机器人块体上表面书写笔笔芯笔套末端连接底板书写上表面支撑板移动块体削尖消耗

[发明专利]基于视觉识别的机器人文字书写方法、装置和书写系统-CN201911405441.9有效
发明人：刘培超;邢淑敏;刘主福 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种基于视觉识别的机器人文字书写方法、装置和书写系统，涉及机器人控制技术领域。该方法首先根据被识别目标物具有的文字信息，获得书写内容库中的书写信息和字库中的字体信息；书写信息的内容与文字信息匹配。接着，根据书写信息和字体信息，确定书写信息中每个文字对应的运笔轨迹信息。然后，根据每个文字对应的运笔轨迹信息，生成控制机器人运笔的三维运动轨迹指令信息。最后，将三维运动轨迹指令信息发送至机器人。使得机器人根据三维运动轨迹指令信息进行书写，从而使得机器人的书写过程和结果更加智能化和个性化，提高了书写效率。
基于视觉识别机器人文字书写方法装置系统

[发明专利]基于机器人的学习辅导方法与系统、机器人及手写设备-CN201810420086.1有效
发明人：朱向军 -专利权人：广东小天才科技有限公司
申请日： 2018-05-04 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： G09B7/02 文献下载
摘要：一种基于机器人的学习辅导方法与系统、机器人及手写设备，该方法包括：所述机器人按照特定的频率发射检测信号，并接收手写设备发送的所述检测信号的反馈信号；所述机器人根据所述反馈信号获取所述手写设备在某一书写平面上的书写点位置；所述机器人根据连续接收到的多个所述书写点位置，识别出所述手写设备在所述某一书写平面上的书写内容；所述机器人对所述书写内容进行书写判断，得到判断结果，并输出所述判断结果。
基于机器人学习辅导方法系统手写设备

[实用新型]一种带风扇的多功能书写笔-CN201820370227.9有效
发明人：刘珈银 -专利权人：西南大学
申请日： 2018-03-19 - 公布日： 2019-01-29 - 主分类号： B43K29/00 文献下载
摘要：本实用新型专利公开了一种带风扇的多功能书写笔。该装置由书写笔，光照强度测量模块,定时报警模块和可折叠式风扇构成。书写笔可以进行正常书写，光照强度测量模块可以根据书写人所在环境光照强度进行报警,定时测量模块可以由书写人自由设定,到时间自动报警。书写人还可以根据自身的体感温度来控制打开风扇，起到降温消暑的作用。
风扇书写多功能书写笔光照强度测量书写笔本实用新型定时报警定时测量环境光照可折叠式自动报警自由设定消暑体感报警

[发明专利]基于语音控制的机器人文字书写方法、装置和系统-CN201911422323.9在审
发明人：刘培超;邢淑敏;刘主福 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： G06F40/171 文献下载
摘要：本发明实施例提出一种基于语音控制的机器人文字书写方法、装置和系统，涉及机器人技术领域。本发明实施例提供的基于语音控制的机器人文字书写方法、装置和系统，根据获取得到的语音信息确定书写内容信息和书写形式信息，基于书写内容信息和书写形式信息确定书写内容信息中每个文字对应的运笔轨迹信息，根据每个文字对应的运笔轨迹信息，生成控制机器人运笔的三维运动轨迹指令信息，将三维运动轨迹指令信息发送至机器人，以使机器人书写文字，实现了文字书写的个性化和定制化，并且通过人机交互，提高了用户体验。
基于语音控制机器人文字书写方法装置系统

[发明专利]书写机器人及其书写方法、控制方法-CN202110494644.0在审
发明人：齐新霞;余锦清;陈琦稀;吴文雄;贾琦;杨英明 -专利权人：北京理工大学珠海学院
申请日： 2021-05-07 - 公布日： 2021-07-02 - 主分类号： B43L13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种书写机器人及其书写方法、控制方法，该书写机器人包括第一运动组件、第二运动组件、摇杆组件和夹持件；第一运动组件的输出端与第二运动组件连接，并驱动第二运动组件在第一平面内进行摆动；第二运动组件的输出端与摇杆组件连接该书写机器人智能家居及书写机器人书写方法的技术方案能够实现自动书写功能，一方面能够代替人工书写，降低人工劳动强度，另一方面，该书写机器人也适用于家庭沟通中，可以远程给家人进行文字传达。
书写机器人及其方法控制

[实用新型]书写机器人-CN202120968842.1有效
发明人：齐新霞;余锦清;陈琦稀;吴文雄;贾琦;杨英明 -专利权人：北京理工大学珠海学院
申请日： 2021-05-07 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种书写机器人，该书写机器人包括第一运动组件、第二运动组件、摇杆组件和夹持件；第一运动组件的输出端与第二运动组件连接，并驱动第二运动组件在第一平面内进行摆动；第二运动组件的输出端与摇杆组件连接该书写机器人智能家居及书写机器人书写方法的技术方案能够实现自动书写功能，一方面能够代替人工书写，降低人工劳动强度，另一方面，该书写机器人也适用于家庭沟通中，可以远程给家人进行文字传达。
书写机器人

[实用新型]一种书法练习用辅助装置-CN202023296406.9有效
发明人：练磊 -专利权人：乌鲁木齐职业大学
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： A47B17/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种书法练习用辅助装置，包括升降底座、夹紧结构、书写桌、投影结构；书写桌位于升降底座上方，且书写桌与升降底座滑动连接，投影结构固定连接在书写桌内部，书写桌两侧设置有夹紧结构，夹紧结构与书写桌滑动连接通过压紧机构可以对纸张进行压紧，防止在书写过程中纸张偏移影响书写，同时夹紧装置当压块底端可拆卸连接有清洁布，在书写完成之后可以自动的对桌面进行清洁。升降底座可以根据书写人的习惯、身高进行调节，方便书写人进行书写。
一种书法习用辅助装置

[实用新型]架空乘人装置吊椅附属装置-CN201420217235.1有效
发明人：王培思;蒋建军;王慧娟;王俊波;张英 -专利权人：煤炭工业郑州设计研究院股份有限公司
申请日： 2014-04-30 - 公布日： 2014-09-17 - 主分类号： B61B12/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了架空乘人装置吊椅附属装置，包括第一抱箍、第二抱箍、书写板支架、书写板和斜撑，书写板设置在书写板支架上，书写板支架的端部与第一抱箍活动连接，斜撑一端活动连接书写板支架、另一端活动连接第二抱箍本实用新型是一种可供人员书写的架空乘人装置吊椅附属装置。
架空装置附属

[发明专利]一种多重控制的写字机器人及其控制方法-CN201910832012.3在审
发明人：缪文南 -专利权人：华南理工大学广州学院
申请日： 2019-09-04 - 公布日： 2019-12-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及写字机器人领域，特别是一种多重控制的写字机器人及其控制方法，所述写字机器人采用了Corexy结构骨架作为主体机械结构框架，提高了响应速度、稳定度、流畅度和灵敏度；利用舵机模块让升降响应速度更快更精准，能适应书写更多不同大小的字体，打破了常规写字机器人只有依靠编程才能精准控制字体大小的设计思路，可以实现大众化的应用，也让用户使用更加简单方便。所述控制方法中机器人可以根据用户设定实时调整初始位置和书写模式，让书写教育过程更加生动有趣，教学效果更加显著，此外书写过程中用户可以通过多种方式控制或监督写字机器人的工作，书写信息可以及时被用户查询，让用户使用可控感和安全感更强
机器人书写用户使用字体主体机械结构机器人领域多重控制舵机模块方式控制教学效果教育过程结构骨架精准控制实时调整书写信息用户查询用户设定灵敏度流畅度稳定度响应可控编程升降应用监督

[发明专利]一种智能写作装置及其写作方法-CN202110392916.6在审
发明人：王勇;李荣;周海妮;刘晗;武侠;鲍娌娜;邵志敏;刘小芸;刘俊旭;李荣生;崔豪驿;辛向君;禚俊杰;金叶 -专利权人：国网山东省电力公司烟台供电公司;国网山东省电力公司
申请日： 2021-04-13 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能写作装置及其写作方法，属于人工智能技术领域，包括U形轨架，U形轨架上可拆卸连接有底板，底板的上侧设置有纵向移动部件，纵向移动部件上设置有安装架，安装架上安装有写作机器人和油墨桶，写作机器人上安装有书写笔，油墨桶通过输液管道与书写笔连接，U形轨架内设置有两组横向移动部件和联动部件，两组横向移动部件均与联动部件连接，每组横向移动部件的上侧均设置有T形架，以实现带动书写笔移动至合适的位置，此时启动写作机器人，写作机器人通过带动书写笔进行书写，实现灵活移动书写笔的位置，保证书写笔书写的灵活使用，提高书写效率，同时体积小巧，便于日常办公中使用。
一种智能写作装置及其方法

[实用新型]写字机器人-CN202222492815.9有效
发明人：莫伟强;韩欢庆;刘娜;尹新彦 -专利权人：北京理工大学珠海学院
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种写字机器人，包括机架、书写机构、翻页机构和擦除机构；书写机构和擦除机构设置在机架上，机架上形成工作台和擦除台；翻页机构包括书写件；擦除机构包括擦除件，擦除件设置于擦除台。本实用新型所述的一种写字机器人，可擦除书写件上的字迹，无需人工擦除，实现书写件的重复利用。
写字机器人

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