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[发明专利]一种基于D5000主备调系统的主从模式控制方法及管理系统-CN202110516179.6在审
发明人：田国辉;梁陕鹏;时勇;马云刚;孙湃;张亮;佟烁;李兆洋 -专利权人：南瑞集团有限公司;北京科东电力控制系统有限责任公司
申请日： 2021-05-12 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于D5000主备调系统的主从模式控制方法，将D5000主备调系统中任一个系统切换为主模式系统，另一个系统切换为从模式系统；切换为主模式的系统将具备允许控制类指令下发以及将数据同步到从模式系统的功能本发明将备调系统由“灾时启用”提升为“并列运行”，从整体上提升电网调度控制系统运行的可靠性和效率。
一种基于 d5000 主备调系统主从模式控制方法管理

[发明专利]一种基于IEC61850的储能分层分级的控制系统及控制方法-CN202310730124.4在审
发明人：仲江涛;万文军;段奇佑;易斌;钟国彬;罗嘉;苏伟;牙彬斌;刘志刚;程文锋 -专利权人：广东新型储能国家研究院有限公司
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： H02J3/28 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于IEC61850的储能分层分级的控制系统及控制方法，本申请提供的方案通过采用一主多从控制系统架构，可以减轻单个控制器算法执行负担，加快运算效率，而且主从架构分层控制系统对单个的控制器性能要求不高，可以使用嵌入式设备作为控制器，可拓展性强，可有效降低储能站控制设备的成本，同时，基于一主多从的系统架构与IEC61850协议，又中央控制器根据接收到的功率控制指令与状态数据分配各个协控制器的功率数据，再由各个协控制器为各自管理的各台PCS设备分配功率目标数据，以通过算力多级分配方式，实现算力资源综合利用，能够更好地适用于规模较大的储能电站。
一种基于 iec61850 分层分级控制系统控制方法

[发明专利]三线实现和带有SPI接口外设进行通讯的系统及方法-CN201711028851.7有效
发明人：王郁昕;何宁;李红豫 -专利权人：北京联合大学
申请日： 2017-10-29 - 公布日： 2020-07-03 - 主分类号： G06F13/42 文献下载
摘要：三线实现和带有SPI接口外设进行通讯的系统及方法属于三线SPI通讯领域。三线SPI通讯系统包括一个主控设备和多个从设备。主控设备一般带有CPU，从设备往往是数据采集设备或D/A输出设备。主控设备和从设备都带有标准的SPI接口，主控设备通过SPI接口的时钟线SCLK、数据输入线MDI和数据输出线MDO经三线SPI接口控制系统与其他从设备相连接。本发明去除了SPI中所有片选线路，通讯线路减少到3条，从而使主从设备之间物理连接被大大简化。由于主从之间的通讯线路数量的减少使得主从设备之间的隔离与驱动的成本大为降低。本发明有较好的兼容性，对从设备模块没有特殊要求，满足SPI接口的芯片或模块均可以接入本系统，使其成为系统的从设备。
三线实现带有 spi 接口外设进行通讯系统方法

[发明专利]阀控缸液压伺服系统位置和压力主从控制方法-CN201310094185.2有效
发明人：韩贺永;安俊静;王晶;周研;马立峰;黄庆学 -专利权人：太原科技大学
申请日： 2013-03-22 - 公布日： 2013-06-12 - 主分类号： F15B21/08 文献下载
摘要：阀控缸液压伺服系统的位置和压力主从控制，属于大流量、高速度液压伺服系统控制技术领域，其特征是：在该阀控缸液压伺服系统中把位置信号作为整个系统的主反馈信号，位置控制作为整个系统的主闭环控制；压力信号作为从控制信号，压力反馈控制作为从闭环控制；在从闭环控制中引入压力转换增益，当执行机构载荷达到主从控制压力设定范围，阀控缸液压伺服系统的位置和压力主从控制启动，把实际压力信号与给定压力信号相比较得到的结果转换为位置偏差信号，将偏差信号补偿到整个系统的位置闭环回路中，系统根据总的位置偏差信号通过主从PID控制器对伺服阀进行调节，实现液压缸位置的精确调节。本发明的优点及积极效果是实现了液压伺服系统位置和压力的主从控制，提高系统控制精度并改善系统控制性能。
阀控缸液压伺服系统位置压力主从控制方法

[发明专利]新型可重构蛇形机器人及其控制方法-CN201810751937.0有效
发明人：李栎森;王军;刘忠振;邱小璐;蔡志勤 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2018-07-10 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，涉及新型可重构蛇形机器人及其控制方法。该机器人主要由结构部分和控制系统部分组成；结构部分主要由分离式从动轮、传动关节、可重构连接接口结构、定位装置和外部壳体组成，四者构成单节蛇身；强磁磁铁吸引前一节的端盖金属片后，锁紧卡针与前一节传动关节的固定支架的卡槽卡合，探针自动插入前一节的端盖的通孔；控制系统部分安装在盖板上，位于外部壳体的内部，并与探针相连；控制系统部分包括定位系统和运动控制系统。本发明采用的定位方法不受场地限制，运算速度快，制作成本低，并能保证定位精度；采用了基于新型控制算法的主从分布式控制器，便于蛇形机器人节数的扩展，适用于可重构蛇形机器人。
新型可重构蛇形机器人及其控制方法

[发明专利]一种可分离式无人机控制系统-CN201610704163.7有效
发明人：王红雨;鹿存跃;章宝民;刘伶;尹午荣;赵珣;王迎春 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2016-08-22 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种可分离式无人机控制系统，包括主控模块，电源管理模块，三轴陀螺仪传感器，三轴加速度传感器，磁场传感器，气压传感器，外置存储模块，GPS接收模块，视觉模块，接收机模块，通信模块；在无人机分离前，位于两翼的飞行控制系统的配合模式为主从控制模式，在无人机分离后，位于两翼的飞行控制系统的配合模式为协同控制模式。
一种可分离无人机控制系统

[发明专利]一种DCS冗余通信模块切换方法-CN201711326081.4有效
发明人：韩冥生;胡义武;黎兴民;冷强;詹钟;郭震;赵哲;贾琪 -专利权人：中核控制系统工程有限公司
申请日： 2017-12-13 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明涉及工业级控制系统数据通信领域，特别是在确保一模块故障并不影响数据通信的核电控制系统中。针对现有核电控制系统中传统模块冗余切换引起双主工作的问题，本发明提出一种冗余通信模块切换方法。其中模块故障主要引起不能发送心跳信号给冗余模块，对外通信故障指通信链路断链和通信超时，备机监听指由于内部通信机制为主从轮询机制，因此主模块只能有一个模块响应主站(DCS一层控制器)的请求，即备模块处于监听模式，监测主模块是否响应控制器请求。
一种 dcs 冗余通信模块切换方法

[发明专利]一种基于绳索的移动式巡检摄像装置-CN201910172707.3有效
发明人：邵珠峰;张兆坤;王立平;邓豪;彭发忠;李海圣 -专利权人：清华大学
申请日： 2019-03-07 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： F16M11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于绳索的移动式巡检摄像装置，包括绳索系统，从动轮系统，框架系统，驱动系统，控制系统，摄像系统。其中绳索系统由绳索及绳索两端固定装置组成，为整个装置提供运动空间和导轨；框架系统为整个装置搭建架构和提供部件安装位置；驱动系统与从动轮系统通过直流电机和主从动槽轮实现整个机构在绳索上的移动运动；控制系统可以实现整个装置运动控制功能；摄像系统用于完成巡检摄像任务；充电系统为整个装置的自充电提供接口。
一种基于绳索移动式巡检摄像装置

[发明专利]基于主从协调的机器人控制方法及系统-CN202010743406.4有效
发明人：魏秀权;王胜华;侯润石 -专利权人：杭州凯尔达机器人科技股份有限公司
申请日： 2020-07-29 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种基于主从协调的机器人控制方法及系统，基于主从协调的机器人控制方法包括：读取机器人作业程序指令；解析读取的指令以获得每个机器人的编号信息、当前运动信息以及设定的表征每个机器人主从关系的当前主从信息；基于解析获得每个机器人的编号信息、当前运动信息以及当前主从信息从运动参数配置文件中为每个机器人匹配对应的运动参数；基于每个机器人所匹配的运动参数和当前主从信息调用主从协调控制算法以进行主从协调控制。
基于主从协调机器人控制方法系统

[发明专利]双体车控制系统-CN201010618437.3无效
发明人：王燕;李书福;杨健 -专利权人：浙江吉利控股集团有限公司
申请日： 2010-12-31 - 公布日： 2011-10-19 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种双体车的控制系统，目的是有效保证双体车分开运行和合体运行，能针对障碍物相对双体车的位置提出避让方案，包括两套可独立运行的子系统，两子系统分别设置在组成双体车的两单体车上，其特征在于每套子系统包括控制器、与控制器相连接的车速传感器、测距单元、转向机构和连接两单体车的连接机构，两子系统之间连接有通讯单元。由两单体车通过连接机构连接成双体车，双体车的控制系统由两套子系统组成，每套子系统控制一个单体车，控制单体车的独立运行，单体车合体后，两子系统合并成整体的控制系统，通过主从鉴别由处于主位的子系统接管处于从位的系统
双体车控制系统

[发明专利]一种智能道路照明系统中区域回路控制器-CN201210209409.5无效
发明人：许维胜;余有灵;张志明;王翠霞 -专利权人：同济大学
申请日： 2012-06-25 - 公布日： 2012-10-24 - 主分类号： H05B37/02 文献下载
摘要：本发明是一种智能道路照明控制系统中的区域回路控制器。所述区域回路控制器与PC机和现场节点控制器组成一种实时感知外界环境变化和照明系统服务主体，可以远程提供高照明质量的道路照明控制系统。区域回路控制器连接PC机和现场节点控制器，是智能照明控制系统的中枢，区域回路控制器与现场节点控制器构成主从式结构，解析并实现PC机的控制策略和管理信息查询。如图所示，所述区域回路控制器包括电源模块，控制核，时钟模块，人机交互模块，控制模式选择，系统设置模块，诊断接口，通信模块，交通信息采集模块，外部信息采集模块，显示模块接口。该区域回路控制器与现场节点控制器及PC机构成了高效照明，智能化控制，节能降耗，按需照明为一体的新型应用系统。
一种智能道路照明系统区域回路控制器

[实用新型]一种智能道路照明系统中区域回路控制器-CN201220297764.8有效
发明人：王翠霞;许维胜;余有灵;张志明 -专利权人：同济大学
申请日： 2012-06-25 - 公布日： 2012-12-26 - 主分类号： H05B37/02 文献下载
摘要：本实用新型是一种智能道路照明控制系统中的区域回路控制器。所述区域回路控制器与PC机和现场节点控制器组成一种实时感知外界环境变化和照明系统服务主体，可以远程提供高照明质量的道路照明控制系统。区域回路控制器连接PC机和现场节点控制器，是智能照明控制系统的中枢，区域回路控制器与现场节点控制器构成主从式结构，解析并实现PC机的控制策略和管理信息查询。如图所示，所述区域回路控制器包括电源模块，控制核，时钟模块，人机交互模块，控制模式选择，系统设置模块，诊断接口，通信模块，交通信息采集模块，外部信息采集模块，显示模块接口。该区域回路控制器与现场节点控制器及PC机构成了高效照明，智能化控制，节能降耗，按需照明为一体的新型应用系统。
一种智能道路照明系统区域回路控制器

[发明专利]一种主从式传感器激光基站供电系统、方法和设备-CN202310697168.1在审
发明人：邓富金;林定毅 -专利权人：东南大学
申请日： 2023-06-13 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： H02J50/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种主从式传感器激光基站供电系统、方法和设备，属于供电系统领域。该系统由基站主体和分布式传感器单元两个组成部分构成。基站主体包括中央控制器、电源设备、通信设备以及配套各个分布式传感器单元的控制器单元。每个分布式传感器单元和控制器单元之间通过光纤光缆进行通信和供能。传感器单元与控制器单元之间可以进行信息传输，传感器单元将采集到的信号和自身运行信号传输到控制器单元。本发明能够在强电磁干扰环境下有效地为传感器单元提供激光供能，并实现数据通信功能，实现主从式传感器控制系统。该系统具有通信与供能的光电隔离以及对电磁干扰具有较强的抗干扰能力等特点。
一种主从传感器激光基站供电系统方法设备

[发明专利]一种大行程高速双重驱动纳米定位系统-CN201210112686.4有效
发明人：刘旗;马平;胡松;李兰兰;盛壮;朱江平 -专利权人：中国科学院光电技术研究所
申请日： 2012-04-17 - 公布日： 2012-08-08 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：本发明公开了一种大行程高速双重驱动纳米定位系统，该纳米定位系统包括运动轨迹指令系统(101)、主控计算机(102)、PMAC运动控制板卡(103)、伺服运动控制系统(104)、定位平台和测量控制系统(107)，其中，定位平台包括宏动台(105)和微动台(106)，该纳米定位系统考虑了三轴测量以及三轴控制，可对X、Y1、Y2进行精密控制，定位平台采用“长行程的直线电机+短行程的平面电机”的运动方式，运动控制方式选取主从控制，短行程平面电机为主控制对象，用激光干涉仪测量反馈，完成小范围高精度运动，长行程直线电机作为短程电机的从控制系统，用光栅尺测量反馈，完成长行程高速粗运动。通过对平面电机运动解耦以及引入PMAC运动控制板卡极大提高了系统的响应速度和实时性能。
一种行程高速双重驱动纳米定位系统

[发明专利]一种机器工作状态切换方法、系统、装置及介质-CN202211412425.4在审
发明人：王如意;高祖汉;翟庆明;蒋书斌;张春山;马彦军;张亚成;何心 -专利权人：北京和利时工业软件有限公司
申请日： 2022-11-11 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： H04L41/0663 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器工作状态切换方法，应用于服务器冗余领域，该方法应用于批量控制系统，批量控制系统包括：主机、从机和共享数据机，该方法具体是通过主机与从机根据二者之间的诊断信息发送情况进行主从状态同步，本方法在原有的工作机器的基础上，增加了另一台机器，形成双机集群系统，主机与从机之间通过网段或共享数据机进行互相诊断，确保同一时间内，只有一台机器读取共享数据机中的关键数据，根据主机和从机之间的诊断结果进行主从机的状态同步，实现了工作机器的自身冗余，不依赖共享数据机，提高了系统工作的效率。
一种机器工作状态切换方法系统装置介质