[发明专利]一种适用于全地形的球形机器人轨迹规划与跟踪控制方法在审
| 申请号： | 202311095279.1 | 申请日： | 2023-08-29 |
| 公开（公告）号： | CN116931581A | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 王酉;刘一凡;李光 | 申请（专利权）人： | 逻腾（杭州）科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 杭州知见专利代理有限公司 33295 | 代理人： | 卢金元 |
| 地址： | 310018 浙江省杭州市钱塘区*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种适用于全地形的球形机器人轨迹规划与跟踪控制方法，其包括以下步骤：S1、建立包含干扰项的球形机器人非线性运动学模型；S2、使用神经网络拟合干扰项并赋初值；S3、使用传感设备获取机器人位置等状态信息和障碍物信息；S4、采用一体化自适应模型预测规划与控制算法进行轨迹规划与跟踪控制；S5、采用序列二次规划算法和交替方向乘子法计算最优轨迹和控制策略；S6、存储最优轨迹并将控制策略发送至底层姿态控制器执行；S7、重复步骤S3‑S6直至球形机器人到达终点。本方法而使球形机器人具备了全地形通过能力，提高了其在不同地形下的轨迹规划和跟踪控制效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 适用于 地形 球形 机器人 轨迹 规划 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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