[发明专利]一种基于深度相机的室内移动机器人稠密建图与自主导航一体化方法在审
| 申请号： | 202310188359.5 | 申请日： | 2023-03-01 |
| 公开（公告）号： | CN116295412A | 公开（公告）日： | 2023-06-23 |
| 发明（设计）人： | 解明扬;李嘉铭;高韵婉;屈蔷;张民 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G06T7/73;G06T7/246;G06F16/29;G01C21/00 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 周宁 |
| 地址： | 210007 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于深度相机的室内移动机器人稠密建图与自主导航方法，属于机器人同时定位与建图、机器人导航领域。本发明使用深度相机并基于对图像ORB特征的帧间匹配来实现对机器人进行实时定位，通过融合彩色图像与深度图像，并为了剔除冗余的视频帧引入了空间域上的关键帧提取方法，实现了实时的稠密三维点云地图构建，并将其转化成适用于导航的八叉树地图格式以及栅格地图格式，之后通过ROS Navigation功能包将其与现有移动机器人导航方法结合，实现基于纯视觉方案的室内移动机器人自主导航方案。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 深度 相机 室内 移动 机器人 稠密 自主 导航 一体化 方法 | ||
【主权项】：
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