[发明专利]一种大范围室内场景下的多源融合定位方法及装置在审
| 申请号： | 202211040328.7 | 申请日： | 2022-08-29 |
| 公开（公告）号： | CN115420291A | 公开（公告）日： | 2022-12-02 |
| 发明（设计）人： | 史文中;余跃 | 申请（专利权）人： | 卓宇智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/00;G01C21/16;G06K9/62;G06N3/02 |
| 代理公司： | 深圳市君胜知识产权代理事务所(普通合伙) 44268 | 代理人： | 李晓凤 |
| 地址： | 中国香港九龙观塘*** | 国省代码： | 香港;81 |
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| 摘要： | 本发明所提供的一种大范围室内场景下的多源融合定位方法及装置，包括控制预先构建的惯性里程计采集三维定位信息；利用动态时间规整算法对不同类型的室内地标点进行检测；提取行人众源室内轨迹的运动特征作为输入向量，并提取行人众源室内轨迹每一步的参考误差值作为输出向量，构造得到多层感知网络；利用抗差卡尔曼滤波对三维定位信息、地标点位置信息以及众源指纹进行融合，剔除异常观测值，得到更新的三维定位信息。本发明综合考虑影响大范围室内空间下多源融合定位精度的重要因素，对众源轨迹进行建模和评估，消除外部环境的干扰；设计了统一的抗差卡尔曼滤波对不同的定位源进行组合，实现了对大范围室内空间内行人三维位置的有效估计。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 范围 室内 场景 融合 定位 方法 装置 | ||
【主权项】：
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