[发明专利]一种协作机器人的逆运动学求解方法

摘要

本发明公开了一种协作机器人的逆运动学求解方法，包括以下步骤：建立连杆坐标系，并设定各关节轴的转动角度为关节变量；通过运动学建模分析得到正运动学方程；分析和求解逆运动学，先进行多个变量的引入，当下一个相关关节变量的求解时，在计算过程中予以保留；按照所求得的各个关节变量之间的数学关联和依赖关系，实现在不需要其他辅助的筛选匹配算法，即可得到所期望的逆运动学求解结果。协作机器人的机械结构与一般工业机器人的结构不同，其一般性求解将更加困难。本发明实现了当前协作机器人逆运动学多解的唯一性确认，可以保障机器人逆运动学不存在潜在的跳变等系统风险。