[发明专利]一种固定翼无人机落体运动水平姿态估计方法在审
| 申请号： | 202210593249.2 | 申请日： | 2022-05-27 |
| 公开（公告）号： | CN115031730A | 公开（公告）日： | 2022-09-09 |
| 发明（设计）人： | 吴之浩;赵伟;赖际舟 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学;南京航空航天大学秦淮创新研究院 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/18;G01C21/20 |
| 代理公司： | 南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙) 32249 | 代理人： | 吴旭 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种固定翼无人机落体运动水平姿态估计方法。包括步骤一：对陀螺仪和加速度计数据进行预处理，将传感器数据转换到前右下机体坐标系并归一化；步骤二：根据天向加速度计初步判断机腹朝向；步骤三：启动发动机后使用机动策略估计出陀螺仪和加速度计的初步常值零偏；步骤四：根据陀螺仪和加速度计数据，使用一种基于四元数的改进自适应扩展卡尔曼滤波方法对传感器数据进行融合，进一步估计陀螺仪和加速度计的零偏，同时得到水平姿态角的实时估计。本发明克服了传统传递对准方法对投放载体要求高的缺点，能够在固定翼无人机投放过程中利用惯性传感器确定打开机翼和启动发动机时间并实现水平姿态的估计任务，实现传感器误差的在线估计。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 固定 无人机 落体 运动 水平 姿态 估计 方法 | ||
【主权项】：
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