[发明专利]障碍物SLT空间风险场环境建模方法及其装置、相关产品在审
| 申请号： | 202210273523.8 | 申请日： | 2022-03-18 |
| 公开（公告）号： | CN114670870A | 公开（公告）日： | 2022-06-28 |
| 发明（设计）人： | 徐宁;徐成;张放;张德兆;王肖;李晓飞;霍舒豪 | 申请（专利权）人： | 北京智行者科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00;G06F30/20 |
| 代理公司： | 北京商专永信知识产权代理事务所(普通合伙) 11400 | 代理人： | 黄谦;侯晓艳 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区北京经济*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种障碍物SLT风险场环境建模方法、装置及相关产品，方法包括：以自车位置为原点在frenet坐标系中建立当前帧SLT空间坐标系，所述SLT空间坐标系中S轴以自车当前帧所在的当前车道为基准，各离散车道对应的当前帧ST栅格图按照预置排列顺序沿着L轴排列；根据当前帧障碍物的预测轨迹确定各障碍物分别在各离散车道对应的当前帧ST栅格图中的当前帧占据区域及当前帧占据区域中各栅格的当前帧占据概率，以得到当前帧障碍物的SLT空间风险场。本发明的环境建模方法，基于frenet坐标系建立障碍物三维SLT空间风险场，可供决策规划模块进行横纵向联合规划评价。 | ||
| 搜索关键词： | 障碍物 slt 空间 风险 环境 建模 方法 及其 装置 相关 产品 | ||
【主权项】：
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