[发明专利]一种基于图像分割的障碍物提取方法、系统和智能终端

摘要

本发明公开了一种基于图像分割的障碍物提取方法、系统和智能终端，方法包括：获取单目镜头输出的单目图像，并根据相同图像强度对所述单目图像进行初始分割，以得到多个初始分割区域；基于预设合并策略对各所述初始分割区域进行循环迭代合并，以得到单目图像分割结果；获取双目相机的深度图，并基于所述单目图像分割结果和所述深度图计算各所述初始分割区域的深度分布图；根据所述深度分布图提取障碍物。这样，迭代合并时，在深度图的基础上增加图像维度，提高了障碍物提取的成功率，解决了现有技术中由于深度图获取不理想，而导致的障碍物检测准确性较差的技术问题。