[发明专利]一种基于桨盘姿态控制的无人自转旋翼机飞行控制方法有效
| 申请号： | 202111154339.3 | 申请日： | 2021-09-29 |
| 公开（公告）号： | CN113682465B | 公开（公告）日： | 2023-09-15 |
| 发明（设计）人： | 王松;付仁皓;毛浩;骈学超;谢嘉轩;赵亦涵;张楠 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学;北京创衡控制技术有限公司 |
| 主分类号： | B64C19/00 | 分类号： | B64C19/00;B64C27/02 |
| 代理公司： | 北京永创新实专利事务所 11121 | 代理人： | 周长琪;易卜 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于桨盘姿态控制的无人自转旋翼机飞行控制方法，分为纵向控制通道和水平航迹控制通道。各控制通道分为外环与内环，外环进行高度/速度控制和水平航迹控制，内环进行桨盘姿态控制。其中内环姿态控制时不直接对机身姿态进行控制，而是对主旋翼桨盘平面姿态进行控制。桨盘平面作为主要升力面，其姿态变化时会带来升力和阻力变化，但由于主旋翼与主立柱之间的跷跷板式连接结构，主旋翼与机身之间存在类似钟摆效应的延迟，直接进行机身姿态控制时存在波动与误差。因此采用控制桨盘姿态的方式可以通过舵机的快速响应使桨盘平面的姿态保持稳定，悬挂在主旋翼下方的机身也可以在长周期趋于稳定，具有更好的姿态控制效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 姿态 控制 无人 自转 旋翼机 飞行 方法 | ||
【主权项】：
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