[发明专利]一种避障控制方法、装置、车辆和存储介质有效
| 申请号： | 202110981727.2 | 申请日： | 2021-08-25 |
| 公开（公告）号： | CN113561972B | 公开（公告）日： | 2023-03-07 |
| 发明（设计）人： | 徐鑫 | 申请（专利权）人： | 京东鲲鹏(江苏)科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/09 | 分类号： | B60W30/09;B62D15/02 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 岳晓萍 |
| 地址： | 215500 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明实施例公开了一种避障控制方法、装置、车辆和存储介质，该方法包括：获取当前车辆行驶过程中的状态信息，并根据状态信息和参考轨迹确定轨迹跟踪误差；对状态信息和障碍物位置进行障碍物约束，并确定当前车辆的障碍物惩罚，对状态信息进行稳定性约束，并确定当前车辆的稳定性惩罚；根据状态信息、轨迹跟踪误差、障碍物惩罚和稳定性惩罚构建目标函数；基于目标函数的跟踪项的最小值确定当前车辆的前轮转角，并根据前轮转角控制当前车辆进行避障。上述技术方案，准确描述避障场景，将障碍物对目标函数的约束转换至目标函数自身，减少在线优化目标函数的计算量，实现优化问题的快速求解，提升避障控制的实时性，进一步提升车辆驾驶的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 控制 方法 装置 车辆 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于京东鲲鹏(江苏)科技有限公司，未经京东鲲鹏(江苏)科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110981727.2/，转载请声明来源钻瓜专利网。
