[发明专利]多关节机器人的电机抱闸异常控制方法、装置及机器人有效
| 申请号： | 202110941751.3 | 申请日： | 2021-08-17 |
| 公开（公告）号： | CN113681558B | 公开（公告）日： | 2022-09-16 |
| 发明（设计）人： | 张权;陈雨琴;陈宏奇;张茂盛;郑土广 | 申请（专利权）人： | 珠海格力电器股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京细软智谷知识产权代理有限责任公司 11471 | 代理人： | 葛钟 |
| 地址： | 519000*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多关节机器人的电机抱闸异常控制方法、装置及机器人，属于机器人领域；首先检测机器人每个轴的位置、速度和电流；然后在伺服驱动器未上使能时，针对机器人任一轴，计算当前时刻与上一检测时刻的位置和速度的脉冲差值；根据得到的位置和速度的脉冲差值判断对应的电机是否抱闸异常；如果异常，则根据当前时刻的位置和速度得到控制指令并发送给伺服驱动器，伺服驱动器能够根据控制指令及时锁定电机，防止使能时损坏电机和机器人掉臂。本申请能够在电机抱闸异常时，及时锁定电机，有效提高多关节机器人运行时的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 关节 机器人 电机 异常 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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