[发明专利]一种无人车激光雷达定位方法、系统及存储介质

摘要

本发明涉及一种无人车激光雷达定位方法、系统和存储介质。所述无人车激光雷达定位方法，通过机器学习对光束模型进行交叉路口节点的实时检测，当检测到新的路口节点时，在拓扑地图中查找新的路口节点的相邻路口节点，并提取相邻路口节点的三维点云地图作为目标匹配点云，提取当前无人车所在节点通道在三维点云地图中的水平角度作为水平旋转角度先验信息，以当前帧环境点云为输入点云，通过ndt配准算法与目标匹配点云进行匹配得到匹配误差，若匹配误差小于所设阈值，则定位当前位置到匹配成功且相似度最高的路口节点处，以解决无人车在特征单一、无法通过信号获取位置信息的环境中的定位问题，进而实现此类环境中交叉路口处的精确定位。