[发明专利]一种基于AStar算法的路径搜索方法在审
| 申请号： | 202110698514.9 | 申请日： | 2021-06-23 |
| 公开（公告）号： | CN113532458A | 公开（公告）日： | 2021-10-22 |
| 发明（设计）人： | 姚俊峰;洪湘 | 申请（专利权）人： | 厦门大学 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 厦门市新华专利商标代理有限公司 35203 | 代理人： | 朱凌 |
| 地址： | 361000 福建*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明提供了地图路径规划技术领域的一种基于AStar算法的路径搜索方法，包括如下步骤：步骤S10、利用Prime算法随机规划路径，基于所述路径生成迷宫场景；步骤S20、将所述迷宫场景转换为Grid地图；步骤S30、搜索所述Grid地图中的死路并进行排除；步骤S40、搜索所述Grid地图中各地图节点的邻接点；步骤S50、计算各所述邻接点的f(n)值，基于所述f(n)值对各邻接点进行排序；步骤S60、将排序后的各所述邻接点基于小根堆算法存储至Open列表；步骤S70、利用AStar算法，基于所述Open列表中存储的各邻接点进行路径搜索。本发明的优点在于：极大的提升了路径搜索的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 astar 算法 路径 搜索 方法 | ||
【主权项】：
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