[发明专利]用于绳驱机械臂实现电机转角到绳长正弦映射的驱动模块有效
| 申请号： | 202110695764.7 | 申请日： | 2021-06-23 |
| 公开（公告）号： | CN113386118B | 公开（公告）日： | 2023-05-23 |
| 发明（设计）人： | 徐文福;董昊轪;杨太玮;袁晗;梁斌 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学（深圳） |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10 |
| 代理公司： | 深圳市深联知识产权代理事务所(普通合伙) 44357 | 代理人： | 张琪 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明的实施例公开了一种应用于绳驱柔性机械臂的实现电机转角到绳索长度正弦映射的驱动模块，包括支承板、定导向机构、牵绳机构和曲柄，支承板设置有第一导轨；定导向机构设置在支承板的两侧，支承板的每一侧均排列设置有至少两个定导向机构；牵绳机构一端和第一导轨滑动连接，另一端设置有滑槽，牵绳机构位于两侧的定导向机构之间；曲柄的一端和支承板转动连接，另一端设置有转轴，转轴能在滑槽中滑动；两条驱动绳索分别固定于牵绳机构的两侧。曲柄转动并带动牵绳机构沿着第一导轨滑动，驱动绳索移动，并带动关节进行摆动，曲柄的转动和绳索呈正弦关系，配合驱动绳索到关节的空间转换还能提升为线性关系，有效降低柔性机械臂的控制难度。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 机械 实现 电机 转角 到绳长 正弦 映射 驱动 模块 | ||
【主权项】：
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