[发明专利]用于绳驱机械臂实现电机转角到绳长正弦映射的驱动模块有效

专利信息
申请号: 202110695764.7 申请日: 2021-06-23
公开(公告)号: CN113386118B 公开(公告)日: 2023-05-23
发明(设计)人: 徐文福;董昊轪;杨太玮;袁晗;梁斌 申请(专利权)人: 哈尔滨工业大学(深圳)
主分类号: B25J9/10 分类号: B25J9/10
代理公司: 深圳市深联知识产权代理事务所(普通合伙) 44357 代理人: 张琪
地址: 518000 广东省深圳市南*** 国省代码: 广东;44
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摘要: 发明的实施例公开了一种应用于绳驱柔性机械臂的实现电机转角到绳索长度正弦映射的驱动模块,包括支承板、定导向机构、牵绳机构和曲柄,支承板设置有第一导轨;定导向机构设置在支承板的两侧,支承板的每一侧均排列设置有至少两个定导向机构;牵绳机构一端和第一导轨滑动连接,另一端设置有滑槽,牵绳机构位于两侧的定导向机构之间;曲柄的一端和支承板转动连接,另一端设置有转轴,转轴能在滑槽中滑动;两条驱动绳索分别固定于牵绳机构的两侧。曲柄转动并带动牵绳机构沿着第一导轨滑动,驱动绳索移动,并带动关节进行摆动,曲柄的转动和绳索呈正弦关系,配合驱动绳索到关节的空间转换还能提升为线性关系,有效降低柔性机械臂的控制难度。
搜索关键词: 用于 机械 实现 电机 转角 到绳长 正弦 映射 驱动 模块
【主权项】:
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  • 2022-02-24 - 2023-10-10 - B25J9/10
  • 一种机器人的设置位置测量装置(1),具备:第一位置信息获取部(2),其在将机器人定位为任意姿态的状态下,获取第一位置信息,第一位置信息是固定于机器人的前端的凸缘的工具前端点的三维的指令位置;第二位置信息获取部(3),其在上述姿态下,利用设置于预定的测量坐标系的三维测量器,获取第二位置信息,第二位置信息是工具前端点的三维的现实位置;以及坐标系修正部(4),其修正作为机器人进行动作的基准的机器人坐标系,以使在将机器人定位为多个不同姿态的状态下分别获取到的第一位置信息与第二位置信息的差变小。
  • 机器人系统以及控制装置-202280013054.4
  • 安藤俊之 - 发那科株式会社
  • 2022-02-14 - 2023-10-10 - B25J9/10
  • 本公开的一方案的机器人系统(10)具备:装配有对收纳于上方开口的货箱(60)的工件(70)进行把持的手的机械臂机构(20);获取包含货箱(60)的二维的图像数据和包含货箱(60)的三维的点阵数据的传感器(30);基于图像数据和点阵数据,确定货箱(60)的开口的位置、朝向和尺寸,从而以不与货箱(60)干涉的方式控制机械臂机构(20)的控制装置(40)。无需对货箱进行触摸动作,就能够确定货箱的开口的位置、朝向和尺寸。
  • 一种基于张拉原理的管道爬行机器人-202210103033.3
  • 刘义祥;毕庆;代孝林;王喆;宋锐;李贻斌 - 山东大学
  • 2022-01-27 - 2023-10-10 - B25J9/10
  • 本发明公开了一种基于张拉原理的管道爬行机器人,包括依次串联的张拉单元,所述的张拉单元包括驱动压杆、弧形十字弹性压杆、八根绳索,所述的弧形十字弹性压杆具有上下左右分布的四个端部,所述的驱动压杆位于弧形十字弹性压杆的内侧,沿着弧形十字弹性压杆的轴线方向布置,驱动压杆具有第一端和第二端,驱动压杆的第一端通过四根绳索分别与弧形十字弹性压杆的四个端部相连,驱动压杆的第二端通过另外四根绳索与弧形十字弹性压杆的四个端部相连,与弧形十字弹性压杆同一个端部相连的两根绳索与驱动压杆构成三角形。
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