[发明专利]一种四腿支撑作业平台的自动调平方法有效
| 申请号： | 202110609062.2 | 申请日： | 2021-06-01 |
| 公开（公告）号： | CN113311877B | 公开（公告）日： | 2022-07-22 |
| 发明（设计）人： | 张帆;武际兴;杨文韬;王慧恒;吴振华;李丽君;刚宪约 | 申请（专利权）人： | 山东理工大学 |
| 主分类号： | G05D3/12 | 分类号： | G05D3/12 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 255086 山东省淄博*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种四腿支撑作业平台的自动调平方法，包括以下步骤：确定作业平台和上装载荷的质心位置，并进行主承载象限判定，划分主、从动支腿承载关系；将从动支腿调至虚腿状态，再控制全部支腿同步作动执行调平；计算从动支腿的极限补偿作动量，并进行从动支腿的补偿作动，直至完成调平过程。该方法能够实现四腿支撑作业平台的自动调平，速度快；调平过程质心始终处于主动支腿的承载区间内，使得无反复振荡、鲁棒性高，彻底消除了作业平台倾覆风险；通过从动支腿补偿作动保证无虚腿问题，调平后作业平台的姿态和承载稳定性高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 支撑 作业 平台 自动 平方 | ||
【主权项】：
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