[发明专利]一种仿生气囊式无动力移动管道机器人及控制方法有效
| 申请号： | 202110594176.4 | 申请日： | 2021-05-28 |
| 公开（公告）号： | CN113309929B | 公开（公告）日： | 2022-03-15 |
| 发明（设计）人： | 陈建超;张鑫业;吴垠初;刘博玮;许帅康 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | F16L55/38 | 分类号： | F16L55/38;F16L55/40;F16L101/30;F16L101/10 |
| 代理公司： | 北京孚睿湾知识产权代理事务所(普通合伙) 11474 | 代理人： | 刘翠芹 |
| 地址： | 066004 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明提供一种仿生气囊式无动力移动管道机器人，其包括机体、控制装置、储气罐、输气管路、多个伸缩腿、多个触角、多个气囊以及负载，机体为水滴形结构，控制装置、储气罐以及输气管路设置在机体内部，输气管路的一个端部连接储气罐的出口，储气罐借助于输气管路向气囊进行充气，输气管路设置有主管路、多个第一分支以及多个第二分支，每一个第一分支的端部连接有一个气囊，每一个第一分支与其相对应的气囊之间设置有充气阀；其通过负载在工作中的反馈或者外界人为操作控制装置，控制储气罐、排气口与充气阀的开关，进而控制气囊充气量与充气压力，改变气囊的延展面张开大小与打开数量，从而可对其移动速度进行控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 仿生 气囊 动力 移动 管道 机器人 控制 方法 | ||
【主权项】：
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