[发明专利]一种基于深度强化学习的塔式起重机路径规划方法及系统有效
| 申请号： | 202110593298.1 | 申请日： | 2021-05-28 |
| 公开（公告）号： | CN113156980B | 公开（公告）日： | 2022-11-29 |
| 发明（设计）人： | 马昕;尹志远;李贻斌 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 董雪 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本公开公开的一种基于深度强化学习的塔式起重机路径规划方法及系统，包括：获取起重机的起始点位置信息、目标点位置信息和起重机所处的环境信息；将起始点位置信息、目标点位置信息和环境信息输入训练好的深度强化学习网络模型中，以奖励最大为目标，获取起重机从起始点位置到目标点位置各自由度的动作；以起重机各自由度上运动路径总和构成的代价函数，对各自由度的动作进行分析，获得起重机的最优无碰撞路径。实现了对塔式起重机吊装路径的准确快速规划。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 深度 强化 学习 塔式起重机 路径 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
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