[发明专利]基于扰动观测器的柔性臂自适应边界振动控制方法及系统

摘要

本发明涉及柔性臂的振动抑制技术领域，具体公开了一种基于扰动观测器的柔性臂自适应边界振动控制方法及系统，方法包括：基于分布扰动力和边界扰动力对柔性臂进行建模；采集柔性臂的边界状态信息；根据柔性臂的边界状态信息以及柔性臂模型设计自适应律来估计尖端未知载荷的质量和设计扰动观测器来观测未知边界扰动；根据所述自适应律和扰动观测器构建带扰动观测器的自适应边界控制器，带扰动观测器的自适应边界控制器能够输出执行器控制信号；在保证柔性臂稳定的情况下获得带扰动观测器的自适应边界控制器的增益取值范围。本发明提供的基于扰动观测器的柔性臂自适应边界振动控制方法能够对柔性臂的弹性震动进行抑制。