[发明专利]一种全局点云地图的构建方法、装置、设备及存储介质在审
| 申请号： | 202110565591.7 | 申请日： | 2021-05-24 |
| 公开（公告）号： | CN113192197A | 公开（公告）日： | 2021-07-30 |
| 发明（设计）人： | 王帅 | 申请（专利权）人： | 北京京东乾石科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G06T17/20;G06T7/33 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区北京经济技*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种全局点云地图的构建方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取至少两帧点云数据以及与各帧点云数据分别对应的全局位置数据，并基于各帧点云数据，确定局部点云地图；基于各帧点云数据和各所述全局位置数据，确定局部坐标系与全局坐标系之间的目标配准参数；基于所述局部点云地图和目标配准参数，确定全局点云地图。本发明实施例通过基于至少两帧点云数据和与各帧点云数据对应的全局位置数据，确定局部坐标系与全局坐标系之间的目标配准参数，并基于各帧点云数据确定的局部点云地图和目标配准参数，确定全局点云地图，解决了现有点云配准方法作业效率低的问题，降低了点云配准的硬件成本和配准算法的复杂度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 全局 地图 构建 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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