[发明专利]一种全局点云地图的构建方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种全局点云地图的构建方法，其特征在于，包括：

获取至少两帧点云数据以及与各帧点云数据分别对应的全局位置数据，并基于各帧点云数据，确定局部点云地图；

基于各帧点云数据和各所述全局位置数据，确定局部坐标系与全局坐标系之间的目标配准参数；

基于所述局部点云地图和目标配准参数，确定全局点云地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于各帧点云数据和各所述全局位置数据，确定局部坐标系与全局坐标系之间的目标配准参数，包括：

基于各帧点云数据，确定点云轨迹参数；其中，所述点云轨迹参数包括各相邻帧点云数据之间的变换矩阵；

基于各所述全局位置数据，确定位置轨迹参数；

基于所述点云轨迹参数和位置轨迹参数，确定局部坐标系与全局坐标系之间的目标配准参数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述点云轨迹参数和位置轨迹参数，确定局部坐标系与全局坐标系之间的目标配准参数，包括：

基于所述点云轨迹参数和位置轨迹参数，确定回归方程，并基于所述回归方程和各所述全局位置数据，确定残差方程组；

基于所述残差方程组，确定局部坐标系与全局坐标系之间的目标配准参数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于各帧点云数据，确定局部点云地图，包括：

确定各相邻帧点云数据之间的变换矩阵，并基于所述变换矩阵，将各帧点云数据变换到局部坐标系中，得到局部点云地图。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定各相邻帧点云数据之间的变换矩阵，包括：

针对每帧点云数据，将当前帧点云数据进行网格划分，确定至少一个网格内的网格点云数据分别对应的正态分布函数；

根据各所述正态分布函数和下一帧点云数据，确定所述下一帧点云数据在所述当前帧点云数据中的概率分布函数；

基于所述概率分布函数，确定所述当前帧点云数据与所述下一帧点云数据之间的变换矩阵。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于各帧点云数据，确定局部点云地图之前，所述方法还包括：

针对每帧点云数据，对当前帧点云数据进行采样处理，得到采样后的点云数据；或者，

针对每帧点云数据，对当前帧点云数据进行滤波处理，得到滤波后的点云数据；或者，

针对每帧点云数据，对当前帧点云数据进行采样处理，得到采样后的点云数据，并对采样后的点云数据进行滤波处理，得到滤波后的点云数据。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对当前帧点云数据进行采样处理，得到采样后的点云数据，包括：

基于预设网格阈值，对当前帧点云数据进行网格划分；

针对每个网格，基于所述网格内的网格点云数据，确定中心点坐标，并将距离所述中心点坐标最近的网格点云数据点作为目标网格点云数据点；

基于各网格分别对应的目标网格点云数据点，确定采样后的点云数据。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对当前帧点云数据进行滤波处理，得到滤波后的点云数据，包括：

针对所述当前帧点云数据中的每个点云数据点，获取预设距离范围内与所述点云数据点相邻的至少一个相邻点云数据点，并基于所述点云数据点与各相邻点云数据点之间的距离，确定高斯分布的标准差；

如果所述预设距离范围内的任一相邻点云数据点与所述点云数据点之间的距离大于所述标准差，则将所述任一相邻点云数据点从所述当前帧点云数据中删除。