[发明专利]一种全局点云地图的构建方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种全局点云地图的构建方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取至少两帧点云数据以及与各帧点云数据分别对应的全局位置数据，并基于各帧点云数据，确定局部点云地图；基于各帧点云数据和各所述全局位置数据，确定局部坐标系与全局坐标系之间的目标配准参数；基于所述局部点云地图和目标配准参数，确定全局点云地图。本发明实施例通过基于至少两帧点云数据和与各帧点云数据对应的全局位置数据，确定局部坐标系与全局坐标系之间的目标配准参数，并基于各帧点云数据确定的局部点云地图和目标配准参数，确定全局点云地图，解决了现有点云配准方法作业效率低的问题，降低了点云配准的硬件成本和配准算法的复杂度。

技术领域

本发明实施例涉及点云数据处理技术领域，尤其涉及一种全局点云地图的构建方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

激光SLAM(simultaneous localization and mapping，同步定位与地图构建)建图主要用于解决移动机器人在未知环境中运行时定位导航与地图构建的问题，在行业应用中需要将点云采集设备构建的局部地图匹配到全局坐标系下。

目前主要的配准方法是人工在局部地图中选择表达真实控制点的局部特征点，根据真实控制点和局部特征点构建的映射方程，将局部特征点配准到世界坐标系下。还有人提出在点云采集设备中加入高精组合惯导及实时差分模块等传感器，通过多传感器融合技术构建世界坐标系下的点云地图。

在实现本发明的过程中，发现现有技术中至少存在以下技术问题：

人工标注的方法需要人工测量真实控制点和选择局部特征点，作业效率低。多传感器融合的方法增加了点云配准的硬件成本以及提高了配准算法的复杂度。

发明内容

本发明实施例提供了一种全局点云地图的构建方法、装置、设备及存储介质，以提高点云配准的效率，降低点云配准的硬件成本和配准算法的复杂度。

第一方面，本发明实施例提供了一种全局点云地图的构建方法，该方法包括：

获取至少两帧点云数据以及与各帧点云数据分别对应的全局位置数据，并基于各帧点云数据，确定局部点云地图；

基于各帧点云数据和各所述全局位置数据，确定局部坐标系与全局坐标系之间的目标配准参数；

基于所述局部点云地图和目标配准参数，确定全局点云地图。

第二方面，本发明实施例还提供了一种全局点云地图的构建装置，该装置包括：

点云数据获取模块，用于获取至少两帧点云数据以及与各帧点云数据分别对应的全局位置数据，并基于各帧点云数据，确定局部点云地图；

目标配准参数确定模块，用于基于各帧点云数据和各所述全局位置数据，确定局部坐标系与全局坐标系之间的目标配准参数；

全局点云地图确定模块，用于基于所述局部点云地图和目标配准参数，确定全局点云地图。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现上述所涉及的任一所述的全局点云地图的构建方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行上述所涉及的任一所述的全局点云地图的构建方法。

上述发明中的实施例具有如下优点或有益效果：